本發(fā)明涉及起重運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種起重機(jī)防搖控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有起重機(jī)尤其是大噸位的卸船機(jī)，在其小車帶動抓斗移動時會出現(xiàn)抓斗搖擺情況，影響操作，因此起重機(jī)需要具備防搖功能。目前防搖無論是基于模糊控制PID(比例積分微分(Proportion Integration Differentiation，PID))算法及基于單擺特性分析的PID控制策略均存在反復(fù)的非平滑的小車加減速控制。無法實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)整。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種起重機(jī)防搖控制方法，其旨在改善現(xiàn)有的起重機(jī)無法實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)整的問題。

本發(fā)明的另一目的還在于提供一種起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)，其旨在改善現(xiàn)有的起重機(jī)無法實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)整的問題。

本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種起重機(jī)防搖控制方法，應(yīng)用于上位系統(tǒng)，所述上位系統(tǒng)與外設(shè)器件電連接，所述起重機(jī)防搖控制方法包括：

在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下獲取吊具繩長和吊具速度；

采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)以將所述非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型；

向所述外設(shè)器件輸出運(yùn)行軌跡，以通過所述外設(shè)器件控制吊具。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述非線性時變模型為

其中G為所述反饋系數(shù)，L為所述吊具繩長，i為所述吊具速度。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述采用變系數(shù)控制方法，改變所述反饋系數(shù)以將所述非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型的步驟包括：

調(diào)節(jié)所述反饋系數(shù)G，以使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)。

一種起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)，包括上位系統(tǒng)及與所述上位系統(tǒng)電連接的外設(shè)器件，其中：

上位系統(tǒng)，用于基于時不變模型的參數(shù)向所述外設(shè)器件輸出運(yùn)行軌跡，其中所述參數(shù)包括吊具繩長和吊具速度；

外設(shè)器件，用于依據(jù)所述運(yùn)行軌跡控制吊具，并向所述上位系統(tǒng)實(shí)時反饋所述吊具繩長和所述吊具速度。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述上位系統(tǒng)還用于在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下獲取所述吊具繩長和所述吊具速度；以及采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)以將所述非線性時變模型轉(zhuǎn)化為所述時不變模型。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述非線性時變模型為

其中G為所述反饋系數(shù)，L為所述吊具繩長，i為所述吊具速度。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述上位系統(tǒng)還用于調(diào)節(jié)所述反饋系數(shù)G，以使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)。

一種起重機(jī)防搖控制方法，應(yīng)用于起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)，所述起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)包括上位系統(tǒng)與所述上位系統(tǒng)電連接的外設(shè)器件，所述起重機(jī)防搖控制方法包括：

上位系統(tǒng)在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下獲取吊具繩長和吊具速度；

上位系統(tǒng)采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)以將所述非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型；

上位系統(tǒng)向所述外設(shè)器件輸出運(yùn)行軌跡；

外設(shè)器件依據(jù)所述運(yùn)行軌跡控制吊具，并向所述上位系統(tǒng)實(shí)時反饋所述吊具繩長和所述吊具速度。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述非線性時不變模型為

其中G為所述反饋系數(shù)，L為所述吊具繩長，i為所述吊具速度。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述上位系統(tǒng)采用變系數(shù)控制方法，改變所述反饋系數(shù)以將所述非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型的步驟包括：

上位系統(tǒng)調(diào)節(jié)所述反饋系數(shù)G，以使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)。

本發(fā)明提供的起重機(jī)防搖控制方法、起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)及起重機(jī)防搖控制方法的有益效果是：采用了變系數(shù)控制方法，將預(yù)設(shè)的非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型，使起重機(jī)的控制過程平穩(wěn)?？蓪?shí)現(xiàn)大高度防搖，提高了防搖控制精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的上位系統(tǒng)與外設(shè)器件、顯示器進(jìn)行交互的示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一提供的上位系統(tǒng)的方框示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一提供的上位系統(tǒng)的起重機(jī)防搖控制裝置的方框示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的起重機(jī)防搖控制方法的流程圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三提供的起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)的方框示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例四提供的起重機(jī)防搖控制方法的流程圖。

圖標(biāo)：10-上位系統(tǒng)；100-起重機(jī)防搖控制裝置；110-存儲模塊；120-獲取模塊；130-轉(zhuǎn)換模塊；140-處理模塊；150-輸出模塊；200-存儲器；300-存儲控制器；400-處理器；500-外設(shè)接口；20-外設(shè)器件；210-可編程控制器；220-驅(qū)動器；230-編碼器；30-顯示器；40-起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

實(shí)施例一

如圖1所示，是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的上位系統(tǒng)10與外設(shè)器件20、顯示器30進(jìn)行交互的示意圖，上位系統(tǒng)10分別與外設(shè)器件20、顯示器30通過網(wǎng)絡(luò)通信連接，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信或交互。在本實(shí)施例中，上位系統(tǒng)10可以是電腦也可以是服務(wù)器，或者為其它包括處理器的計算裝置。

如圖2，是本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的起重機(jī)防搖控制裝置100應(yīng)用于上位系統(tǒng)10的示意圖，其中上位系統(tǒng)10包括存儲器200、存儲控制器300、處理器400和外設(shè)接口500。

存儲器200、存儲控制器300、處理器400和外設(shè)接口500各元件相互之間直接或者間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，各元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實(shí)現(xiàn)電性連接。起重機(jī)防搖控制裝置100包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于存儲器200中或固化在上位系統(tǒng)10的操作系統(tǒng)(operating system，OS)中的軟件功能模塊。處理器400用于執(zhí)行存儲器200中存儲的可執(zhí)行模塊，例如上位控制系統(tǒng)包括的軟件功能模塊或計算機(jī)程序。

其中，存儲器200可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲器200(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器200(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器200(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器200(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器200(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器200用于存儲程序，處理器400在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行程序，前述本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流過程定義的上位系統(tǒng)10所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器400中，或者由處理器400實(shí)現(xiàn)。

處理器400可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器400可以是通用處理器400，包括中央處理器400(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器400(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器400(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器400可以是微處理器400或者該處理器400也可以是任何常規(guī)的處理器400等。

處理器400將各種輸入/輸入裝置耦合至處理器400以及存儲器200。在一些實(shí)施例中，處理器400以及存儲控制器300可以在單個芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

外設(shè)接口500將各種輸入/輸入裝置耦合至處理器400以及存儲器200。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口500，處理器400以及存儲控制器300可以在單個芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

請參閱圖3，圖3是本實(shí)施例提供的起重機(jī)防搖控制裝置100的功能模塊示意圖，應(yīng)用于起重機(jī)防搖控制。起重機(jī)包括起重機(jī)本體、機(jī)械手臂、小車、吊具，機(jī)械手臂設(shè)置在起重機(jī)本體上，小車設(shè)置在機(jī)械手臂上，吊具與小車連接，顯示器30與上位系統(tǒng)10連接，上位系統(tǒng)10與外設(shè)器件20通信連接，外設(shè)器件20與小車、吊具通信連接。吊具用于固定負(fù)載。本實(shí)施例提供的起重機(jī)防搖控制裝置100能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)控制，防搖精度高。

起重機(jī)防搖控制裝置100包括存儲模塊110、獲取模塊120、轉(zhuǎn)換模塊130、處理模塊140和輸出模塊150。

存儲模塊110用于存儲預(yù)設(shè)的非線性時變模型。

其中，非線性時變模型為

其中G為反饋系數(shù)，L為吊具繩長，i為吊具速度。吊具速度i為吊具繩長L的導(dǎo)數(shù)。

獲取模塊120用于在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下，實(shí)時獲取吊具繩長L和吊具速度i，并將吊具繩長L和吊具速度i反饋給轉(zhuǎn)換模塊130。

在本實(shí)施例中，吊具用于吊起負(fù)載，吊具在運(yùn)動過程中，吊具繩長L和\或吊具速度i會發(fā)生變化，獲取模塊120實(shí)時從外設(shè)器件20獲取吊具繩長L和\或吊具速度i。

轉(zhuǎn)換模塊130用于根據(jù)獲取模塊120獲取的吊具繩長L和吊具速度i，采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)G將非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型。

在本實(shí)施例中，吊具在運(yùn)動過程中，吊具繩長L和吊具速度i實(shí)時變化，轉(zhuǎn)換模塊130通過調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G，使非線性變化模型中的F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)。

如此，上述的非線性時變模型即轉(zhuǎn)化為時不變模型。

例如，吊具在吊起負(fù)載從起始位置至目的地的過程中，吊具先把負(fù)載從起始位置吊至空中，并移動至目的地。在吊具將負(fù)載吊至空中的過程中，吊具繩長L會發(fā)生相應(yīng)變化。在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)化模塊通過調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G，使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)，以使吊具在工作過程中，速度不會發(fā)生突變，使速度能夠?qū)崿F(xiàn)平滑過渡，實(shí)現(xiàn)了吊具的防搖。

時不變模型為平穩(wěn)模型，時不變模型特性不會隨時間變化。本實(shí)施例采用時不變模型，使吊具在運(yùn)動過程中，速度會平穩(wěn)過渡，不會發(fā)生突變，從而實(shí)現(xiàn)了防搖控制。

處理模塊140用于基于時不變模型，并根據(jù)作業(yè)任務(wù)和負(fù)載輪廓規(guī)劃運(yùn)行軌跡，并發(fā)送給輸出模塊150。

在本實(shí)施例中，作業(yè)任務(wù)可以為將負(fù)載從起始位置運(yùn)送到目的地。負(fù)載可以為集裝箱、水泥袋、糧食袋等。

輸出模塊150用于向外設(shè)器件20輸出運(yùn)行軌跡，并通過外設(shè)器件20控制吊具運(yùn)動。

實(shí)施例二

請參閱圖4，本實(shí)施例提供了一種起重機(jī)防搖控制方法，包括

S201，在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下獲取吊具繩長和吊具速度。

在存儲模塊110中存儲預(yù)設(shè)的非線性時變模型。非線性時變模型為

其中G為反饋系數(shù)，L為吊具繩長，i為吊具速度。吊具速度i為吊具繩長L的導(dǎo)數(shù)。

預(yù)設(shè)的非線性時變模型存儲在存儲模塊110中，獲取模塊120在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下，實(shí)時獲取吊具繩長和吊具速度。

S202，采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)將非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換模塊130通過獲取模塊120獲取的吊具繩長和吊具速度，采用變系數(shù)控制方法，即通過調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)，將非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型。

S203，向外設(shè)器件20輸出運(yùn)行軌跡，以通過外設(shè)器件20控制吊具。

在本實(shí)施例中，處理模塊140基于時不變模型，并根據(jù)作業(yè)任務(wù)和負(fù)載輪廓規(guī)劃運(yùn)行軌跡。輸出模塊150接收處理模塊140規(guī)劃的運(yùn)行軌跡，并向外設(shè)器件20輸出運(yùn)行軌跡，通過外設(shè)器件20控制吊具。

綜上，本發(fā)明提供的起重機(jī)防搖控制裝置100和起重機(jī)防搖控制方法，采用了變系數(shù)控制方法，將預(yù)設(shè)在存儲模塊110中的非線性時變模型通過轉(zhuǎn)換模塊130調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G，使非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型，使起重機(jī)的控制過程平穩(wěn)?？蓪?shí)現(xiàn)大高度防搖，提高了防搖控制精度。

實(shí)施例三

請參閱圖5，本實(shí)施例提供了一種起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)40，包括起重機(jī)本體、機(jī)械手臂、小車、吊具、上位系統(tǒng)10、外設(shè)器件20和顯示器30，機(jī)械手臂設(shè)置在起重機(jī)本體上，小車設(shè)置在機(jī)械手臂上，吊具與小車連接，顯示器30與上位系統(tǒng)10連接，上位系統(tǒng)10與外設(shè)器件20通信連接，外設(shè)器件20與小車、吊具通信連接。

在本實(shí)施例中外設(shè)器件20包括可編程控制器210、驅(qū)動器220和編碼器230，可編程控制器210與上位系統(tǒng)10通信連接，驅(qū)動器220分別與可編程控制器210和編碼器230通信連接。

本實(shí)施例所提供的起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)40，其部分結(jié)構(gòu)和原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和實(shí)施例一相同，為簡要描述，本實(shí)施例部分未提及之處，可參考實(shí)施例一中相應(yīng)內(nèi)容。

可編程控制器210用于接收上位系統(tǒng)10輸出的運(yùn)行軌跡，將該運(yùn)行軌跡解析成速度指令發(fā)送給驅(qū)動器220。

驅(qū)動器220用于執(zhí)行速度指令，驅(qū)動小車運(yùn)動，從而帶動吊具運(yùn)動或者直接驅(qū)動吊具運(yùn)動。

編碼器230用于檢測吊具長度和吊具速度，并將檢測到的吊具長度和吊具速度實(shí)時反饋給可編程控制器210。

可編程控制器210還用于將接收的編碼器230反饋的吊具長度和吊具速度反饋給上位系統(tǒng)10。

編碼器230還可以用于檢測小車位置、吊具角速度?？梢岳斫猓摍z測到的小車位置、吊具角速度也可通過可編程控制器210實(shí)時反饋給上位系統(tǒng)10，實(shí)時監(jiān)控吊具的運(yùn)動。

需要說明的是，在本實(shí)施例中外設(shè)器件20包括可編程控制器210、驅(qū)動器220和編碼器230，但是不限于此，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，外設(shè)器件20可以包括驅(qū)動器220和編碼器230，編碼器230與上位系統(tǒng)10通信連接。編碼器230可以直接將檢測到的吊具長度和吊具速度直接反饋給上位系統(tǒng)10。與本實(shí)施例等同的方案，能夠達(dá)到本實(shí)施例的效果，也在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

實(shí)施例四

請參閱圖6，本實(shí)施例提供了一種起重機(jī)防搖控制方法，本實(shí)施例提供的起重機(jī)控制方法，包括

S301，在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下獲取吊具繩長和吊具速度。在存儲模塊110中存儲預(yù)設(shè)的非線性時變模型。

非線性時變模型為

其中G為反饋系數(shù)，L為吊具繩長，i為吊具速度。吊具速度i為吊具繩長L的導(dǎo)數(shù)。

預(yù)設(shè)的非線性時變模型存儲在存儲模塊110中，獲取模塊120在預(yù)設(shè)的非線性時變模型下，實(shí)時獲取吊具繩長和吊具速度。

S302，采用變系數(shù)控制方法，通過改變反饋系數(shù)G將非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型。

在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換模塊130通過接受獲取模塊120獲取的吊具繩長L和吊具速度i，采用變系數(shù)控制方法，即通過調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G使F₀(G，L，i)＝常數(shù)、F₁(G，L，i)＝常數(shù)、F₂(G，L，i)＝常數(shù)、F₃(G，L，i)＝常數(shù)、F₄(G，L，i)＝常數(shù)，將非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型。

S303，向外設(shè)器件20輸出運(yùn)行軌跡。

在本實(shí)施例中，處理模塊140基于時不變模型，并根據(jù)作業(yè)任務(wù)和負(fù)載輪廓規(guī)劃運(yùn)行軌跡。輸出模塊150接收處理模塊140規(guī)劃的運(yùn)行軌跡，并向外設(shè)器件20輸出運(yùn)行軌跡。

S304，外設(shè)器件20依據(jù)所述運(yùn)行軌跡控制吊具。

在本實(shí)施例中，可編程控制器210將接收的運(yùn)行軌跡解析成速度指令，并發(fā)送給驅(qū)動器220，以控制驅(qū)動器220驅(qū)動吊具運(yùn)動。

S305，向上位系統(tǒng)10實(shí)時反饋吊具繩長和吊具速度。

在本實(shí)施例中，編碼器230檢測吊具長度和吊具速度，通過可編程控制器210反饋至上位系統(tǒng)10，使得上位系統(tǒng)10能持續(xù)依據(jù)外設(shè)器件20反饋的數(shù)據(jù)實(shí)時調(diào)整反饋系數(shù)G。

需要說明的是，除此之外，還可以是，編碼器230將檢測的吊具長度和吊具速度直接反饋給上位系統(tǒng)10。

綜上，本發(fā)明提供的起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)40和起重機(jī)防搖控制方法，采用了變系數(shù)控制方法，將預(yù)設(shè)在存儲模塊110中的非線性時變模型通過轉(zhuǎn)換模塊130調(diào)節(jié)反饋系數(shù)G，使非線性時變模型轉(zhuǎn)化為時不變模型，并將處理模塊140規(guī)劃的運(yùn)行軌跡通過輸出模塊150輸出，可編程控制器210將運(yùn)行軌跡解析成速度指令，發(fā)送給驅(qū)動器220，驅(qū)動器220驅(qū)動吊具運(yùn)動。編碼器230檢測吊具繩長和吊具速度并通過可編程控制器210反饋至上位系統(tǒng)10。本發(fā)明提供的起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)40和起重機(jī)防搖控制方法，使起重機(jī)的控制過程平穩(wěn)?？蓪?shí)現(xiàn)大高度防搖，提高了防搖控制精度。

在本申請所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實(shí)施例的裝置、方法和計算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨(dú)立的部分，也可以是各個模塊單獨(dú)存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨(dú)立的部分。

功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器200(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器200(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。