本發(fā)明屬于服裝生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置及分離方法。

背景技術(shù)：

裁切好的布料在分離過程中，主要有以下幾種分離方式：1、氣吸式，通過負(fù)壓吸附，缺點(diǎn)是透氣性較好的布料無法吸附；2、粘膠式，缺點(diǎn)是存在耗材成本高以及粘膠會(huì)粘連在布料表面形成污染；3、摩擦分離式。

摩擦分離式目前使用更為廣泛。比如中國專利(公告號(hào)：CN104652049A，申請(qǐng)?zhí)枺?015100722661)公開了一種縫紉機(jī)自動(dòng)布料單層分離拿取方法，在布料拿取裝置的拿取動(dòng)作部件的位置上設(shè)置一個(gè)水平的粘布輪，粘布輪底部的高度略低于拿取動(dòng)作部件；粘布輪由粘輪步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并同時(shí)由擺動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)整體進(jìn)行擺動(dòng)；工作時(shí)：粘布輪隨布料拿取裝置一同下壓，粘布輪首先接觸布料，當(dāng)壓力達(dá)到壓力傳感器設(shè)定值時(shí)，布料拿取裝置停止下壓，同時(shí)粘布輪與布料粘接，粘到布料后布料拿取裝置上升適當(dāng)高度，同時(shí)粘布輪也向上擺動(dòng)到與拿取動(dòng)作部件平行時(shí)，布料單層分離拿取結(jié)束，粘布輪繼續(xù)上升脫離布料準(zhǔn)備第二次分層工作；每次分層結(jié)束后粘布輪都要由粘輪步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)少許角度保持新的粘接面，當(dāng)粘布輪經(jīng)傳感器組件檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)粘布輪整體擺動(dòng)，進(jìn)入粘布輪清洗器中清洗，清洗完成后再由擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng),反向整體擺動(dòng)，再經(jīng)傳感器組件檢測(cè)擺動(dòng)到位，進(jìn)入待分層工作狀態(tài)。該技術(shù)方案通過粘布輪與布料接觸產(chǎn)生摩擦力，相互接觸程度越深入，產(chǎn)生的摩擦力越大，也越可能將多層布料一起分離出來，達(dá)不到單層分離的效果，因此控制粘布輪與布料之間的接觸程度非常重要。該技術(shù)方案存在的問題：雖然該方案通過壓力傳感器來精確控制粘布輪與布料接觸程度，但對(duì)于一些層與層之間粘連較緊的布料還是會(huì)一次分離出多層布料，而不是單層；同時(shí)，分離出來的布料還要通過額外設(shè)置的吸盤等結(jié)構(gòu)將其布料提取出來，結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種對(duì)各種類型布料精確分離且結(jié)構(gòu)簡單的利用仿生材料的摩擦輪分離裝置。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提出了一種對(duì)各種類型布料分離精確且操作簡單的利用仿生材料的摩擦輪分離方法。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置，包括摩擦輪和升降機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括支撐連接板，上述摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支撐連接板下端且摩擦輪底端面低于支撐連接板的下端外側(cè)面，所述支撐連接板上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)摩擦輪轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述升降機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)摩擦輪及支撐連接板上下移動(dòng)，所述摩擦輪外周壁上設(shè)有由仿生材料制作的吸附層。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的支撐連接板下端部開有安裝孔，安裝孔上穿設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸和安裝孔之間設(shè)有軸承，上述摩擦輪固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端位于上述支撐連接板兩側(cè)且分別固連有筒座，所述摩擦輪呈筒狀，所述摩擦輪為兩個(gè)且分別固連在轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端的筒座上。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的摩擦輪包括固連在筒座上的第一摩擦筒和能與第一摩擦筒固連的擴(kuò)展摩擦筒，所述擴(kuò)展摩擦筒內(nèi)筒壁上固連有摩擦筒接頭，摩擦筒接頭內(nèi)端位于擴(kuò)展摩擦筒內(nèi)，其外端伸出擴(kuò)展摩擦筒一端與上述第一摩擦筒固連。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的吸附層為筒狀，且套設(shè)在摩擦輪外周壁上。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的吸附層包括若干片由仿生材料制作而成的吸附面，所述吸附面鋪滿且粘貼在摩擦輪外周壁上形成上述的吸附層。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐連接板上端的第一電機(jī)、分別固連在第一電機(jī)輸出軸和上述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的兩同步輪以及連接兩同步輪的同步帶。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的升降機(jī)構(gòu)包括第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架上安裝有第二電機(jī)和與第二電機(jī)輸出軸連接的絲桿，絲桿上螺紋連接有螺母座，第二支架固連在螺母座上，第二支架上固連有若干滑塊，滑塊上滑動(dòng)連接有滑軌，所述滑軌下端與上述的支撐連接板固連，其上端穿伸出第二支架位于第二支架上方，第三支架位于第二支架上方且固連在滑軌上端，第三支架和第二支架之間還設(shè)有壓縮彈簧，所述壓縮彈簧一端連接在第三支架上，另一端連接在第二支架上。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述的分離裝置還包括控制器和檢測(cè)裝置，所述升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測(cè)裝置均與控制器連接，檢測(cè)裝置包括與控制器連接的光電傳感器和固連在第三支架上的密封上蓋板，所述第二支架的上端面為一平整的平面且與上述密封上蓋板的下表面能完全平整貼合，上述光電傳感器的光電元件安裝在密封上蓋板的下表面上或第二支架的上端面上。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離裝置中，所述仿生材料的成分主要是聚氨酯硅橡膠共聚體或在聚氨酯硅橡膠共聚體中加入一定量的聚四氫呋喃。

一種利用仿生材料的摩擦輪分離方法，用于對(duì)布料的分離，提供了上述的摩擦輪和設(shè)在摩擦輪外周壁上且由仿生材料制作而成的吸附層，包括如下幾個(gè)步驟：

S1、提供升降機(jī)構(gòu)，裝置啟動(dòng)后，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上述的摩擦輪及吸附層下行接觸布料直至吸附層與布料之間的壓力達(dá)到預(yù)壓力值，升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)摩擦輪和吸附有單層布料的吸附層上行到預(yù)設(shè)高度；

S2、提供驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，摩擦輪和吸附有單層布料的吸附層上行到預(yù)設(shè)高度后，上述升降機(jī)構(gòu)停止工作，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作驅(qū)動(dòng)上述摩擦輪及吸附層轉(zhuǎn)動(dòng)，在離心力作用下將該單層布料一端翻轉(zhuǎn)落入后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)中。

在上述的一種利用仿生材料的摩擦輪分離方法中，所述步驟S1中還提供了控制器和與控制器連接的檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)上述吸附層與布料之間的壓力是否到達(dá)預(yù)壓力值，所述控制器用于控制上述升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本利用仿生材料的摩擦輪分離裝置具有如下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

1、吸附層由仿生材料制作而成，通過仿生材料與布料之間產(chǎn)生的范德華力，具備較好的吸附力，能對(duì)布料進(jìn)行逐層精確分離，同時(shí)不會(huì)對(duì)布料表面形成污染；

2、吸附層吸附單層布料上行分離一段距離后，第一電機(jī)工作驅(qū)動(dòng)摩擦輪及其上的吸附層旋轉(zhuǎn)，在離心力作用下將該層布料一端翻轉(zhuǎn)落入后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)中，其將分離后的布料提取到后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)上只通過簡單的電機(jī)及輔助的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即可完成，無需額外復(fù)雜的機(jī)構(gòu)來完成，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，且操作方便；

3、摩擦輪為兩個(gè)且位于支撐連接板的兩端，兩側(cè)均衡設(shè)置使得上下升降時(shí)更加平穩(wěn)，且對(duì)摩擦輪與布料之間的接觸壓力檢測(cè)更加精確，提高分離的精確性；

4、根據(jù)布料的大小，可以選用不同長度的擴(kuò)展摩擦筒或者采用多個(gè)擴(kuò)展摩擦筒連接使用，以適應(yīng)不同尺寸大小的布料，以提高分離效果。

附圖說明

圖1是本分離裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是支撐連接板和摩擦輪的爆炸圖。

圖3是摩擦筒接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是分離方法的原理圖。

圖中，1、第一電機(jī)；2、支撐連接板；21、安裝孔；3、同步輪；4、同步帶；5、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；6、筒座；7、摩擦輪；71、第一摩擦筒；72、擴(kuò)展摩擦筒；73、摩擦筒接頭；8、吸附層；9、布料；10、機(jī)架；11、第一支架；12、第二電機(jī)；13、絲桿；14、螺母座；15、第二支架；16、滑塊；17、第三支架；18、滑軌；19、密封上蓋板；20、壓縮彈簧。

具體實(shí)施方式

以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

摩擦輪分離裝置實(shí)施例

如圖1所示，本利用仿生材料的摩擦輪分離裝置包括支撐連接板2、摩擦輪7、控制器和與控制器連接的升降機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置。當(dāng)然可以想到的是，還包括其他一些設(shè)備結(jié)構(gòu)，比如人機(jī)交換界面，用來輸入壓力設(shè)定值參數(shù)，也就是預(yù)壓力，其根據(jù)分離布料9的不同類型來確定不同的預(yù)壓力值；還比如用來支撐整個(gè)分離裝置的機(jī)架10，這些設(shè)備結(jié)構(gòu)均為本技術(shù)領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)，不再詳細(xì)敘述。

進(jìn)一步的，升降機(jī)構(gòu)包括第一支架11、第二支架15和第三支架17，第一支架11固連在機(jī)架10上，第一支架11上安裝有第二電機(jī)12和與第二電機(jī)12輸出軸連接的絲桿13，第二電機(jī)12與控制器連接，絲桿13上螺紋連接有螺母座14，第二支架15固連在螺母座14上，第二支架15上固連有若干滑塊16，滑塊16上滑動(dòng)連接有滑軌18，滑軌18下端與支撐連接板2固連，其上端穿伸出第二支架15位于第二支架15上方，第三支架17位于第二支架15上方且固連在滑軌18上端，第三支架17和第二支架15之間還設(shè)有壓縮彈簧20，壓縮彈簧20一端連接在第三支架17上，另一端連接在第二支架15上，壓縮彈簧20初始狀態(tài)為壓縮狀態(tài)。控制器控制第二電機(jī)12工作，驅(qū)動(dòng)絲桿13轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母座14帶動(dòng)第二支架15及滑塊16沿滑軌18上下移動(dòng)，同時(shí)第二支架15上下移動(dòng)，其第三支架17與滑軌18隨著上下移動(dòng)，第二支架15通過壓縮彈簧20以支撐第三支架17，滑軌18上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐連接板2及摩擦輪7上下移動(dòng)。其升降機(jī)構(gòu)除了上述方式外，還可以為其他方式，比如上述的螺母座14直接與支撐連接板2固連，直接實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)；或者其他本技術(shù)領(lǐng)域慣用的升降機(jī)構(gòu)，只要能實(shí)現(xiàn)上下升降即可，這些均為本技術(shù)領(lǐng)域現(xiàn)有技術(shù)，在此不再詳細(xì)敘述。

檢測(cè)裝置包括與控制器連接的光電傳感器和固連在第三支架17上的密封上蓋板19，第二支架15的上端面為一平整的平面且與密封上蓋板19的下表面能完全平整貼合，光電傳感器的光電元件安裝在密封上蓋板19的下表面上，初始狀態(tài)時(shí)，第三支架17由于自身重力作用壓覆在第二支架15上，即密封上蓋板19下表面完全平整貼合在第二支架15上端面上，第二支架15上端面對(duì)密封上蓋板19和第三支架17支撐。上述的壓縮彈簧20也起到第二支架15對(duì)第三支架17的支撐作用，壓縮彈簧20的設(shè)置還起到緩沖作用，當(dāng)密封上蓋板19與第三支架17分離后再貼合時(shí)，其密封上蓋板19能穩(wěn)定平緩地貼合到第三支架17上端面上，而不會(huì)直接快速撞擊，產(chǎn)生噪音以及損壞光電元件。密封上蓋板19下表面上開有一個(gè)安裝槽，光電元件安裝在安裝槽內(nèi)，且光電元件高于密封上蓋板19下表面所在的水平面，這樣在密封上蓋板19和第二支架15貼合時(shí)不會(huì)壓到光電元件。當(dāng)然，光電元件也可以安裝在第二支架15的上端面上。其檢測(cè)裝置除了上述方式外，還可以為位置傳感器，位置傳感器安裝在滑塊16、滑軌18結(jié)構(gòu)上；或者是壓力傳感器，壓力傳感器直接安裝在摩擦輪7與布料9接觸的那外側(cè)壁上；這些技術(shù)方案均為本技術(shù)領(lǐng)域的慣用手段，為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再詳細(xì)敘述。

由于吸附力與預(yù)壓力正相關(guān)，通過控制吸附層對(duì)布料的壓力就可以調(diào)節(jié)吸附層對(duì)布料的吸附力，而吸附層對(duì)布料的壓力是通過光電傳感器等檢測(cè)裝置來智能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確檢測(cè)，并由控制器來控制，從而能夠精確控制吸附層對(duì)布料的壓力，也就是精確控制吸附層對(duì)布料的吸附力，以提高分離效果的同時(shí)不至于無法甩落，提高分離的可控性。

如圖2所示，支撐連接板2下端部開有安裝孔21，安裝孔21上穿設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸5，轉(zhuǎn)動(dòng)軸5和安裝孔21之間設(shè)有軸承，轉(zhuǎn)動(dòng)軸5兩端位于支撐連接板2兩側(cè)且分別固連有筒座6。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在支撐連接板2上端的第一電機(jī)1、分別固連在第一電機(jī)1輸出軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸5的兩同步輪3以及連接兩同步輪3的同步帶4，第一電機(jī)1與控制器連接。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)除了上述結(jié)構(gòu)外，還可以是第一電機(jī)1的輸出軸直接與轉(zhuǎn)動(dòng)軸5固連，直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)；或者是，還包括分別固連在第一電機(jī)1輸出軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上的兩齒輪，兩齒輪直接嚙合連接或者通過齒輪帶連接，這些結(jié)構(gòu)均為本技術(shù)領(lǐng)域現(xiàn)有技術(shù)，不再詳細(xì)敘述。

如圖2和3所示，進(jìn)一步的，摩擦輪7底端面低于支撐連接板2的下端外側(cè)面，摩擦輪7呈筒狀，且包括固連在筒座6上的第一摩擦筒71和能與第一摩擦筒71固連的擴(kuò)展摩擦筒72，擴(kuò)展摩擦筒72內(nèi)筒壁上固連有摩擦筒接頭73，摩擦筒接頭73內(nèi)端位于擴(kuò)展摩擦筒72內(nèi)，其外端伸出擴(kuò)展摩擦筒72一端與第一摩擦筒71固連。第一摩擦筒71通過螺栓固連在筒座6上，摩擦筒接頭73外端通過螺栓固連在第一摩擦筒71上實(shí)現(xiàn)第一摩擦筒71和擴(kuò)展摩擦筒72之間的固連，根據(jù)布料9的大小，可以選用不同長度的擴(kuò)展摩擦筒72或者采用多個(gè)擴(kuò)展摩擦筒72連接使用，以適應(yīng)不同尺寸大小的布料9，以提高分離效果。其摩擦輪7為兩個(gè)且位于支撐連接板2的兩端，兩側(cè)均衡設(shè)置使得上下升降時(shí)更加平穩(wěn)，且對(duì)摩擦輪7與布料9之間的接觸壓力檢測(cè)更加精確，提高分離的精確性，當(dāng)然也可以只設(shè)置一個(gè)摩擦輪7。其摩擦輪7也可以是一根實(shí)體圓柱，直接固連在轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上。

摩擦輪7外周壁上套設(shè)有吸附層8，吸附層8為筒狀且長度與摩擦輪7整體長度相匹配。吸附層8所有吸附面由仿生材料制作而成，且套設(shè)在摩擦輪7上后通過螺栓固定在摩擦輪7上，當(dāng)然為了節(jié)省成本也可以是其與布料9接觸的那段弧面由仿生材料制作而成，比如90度弧面，而其他弧面由普通面料制作而成，套設(shè)方式便于吸附層的裝配。吸附層8也可以是包括若干片由仿生材料制作而成的吸附面，吸附面鋪滿且粘貼在摩擦輪7外周壁上形成吸附層8。仿生材料的成分主要是聚氨酯硅橡膠共聚體或在聚氨酯硅橡膠共聚體中加入一定量的聚四氫呋喃。吸附層8由仿生材料制作而成，通過仿生材料與布料9之間產(chǎn)生的范德華力，具備較好的吸附力，能對(duì)布料9進(jìn)行逐層精確分離，同時(shí)不會(huì)對(duì)布料9表面形成污染。

由仿生材料制作的吸附層，不僅利用了仿生材料的吸附特性，還利用了吸附層的摩擦系數(shù)，讓其作為一種摩擦材料，以摩擦分離的原理來進(jìn)行分離，提高分離的穩(wěn)定性。

仿生材料的微觀結(jié)構(gòu)為仿生物腳掌剛毛陣列，其粘著性是范德華力的表現(xiàn)，當(dāng)法向施加預(yù)壓力后，高分子纖維會(huì)與布料9進(jìn)行緊密接觸，在法向和切向都產(chǎn)生粘著力，宏觀體現(xiàn)在既可以有一定吸附力又有很大的摩擦力。由于仿生材料的內(nèi)聚力較大粘接力較小，因此在預(yù)壓力下，可以完成對(duì)布料9的逐層分離的同時(shí)不會(huì)在布料9表面留下膠體。

粘著力的大小與法向預(yù)壓力在一定范圍成正相關(guān)，原因是在加大預(yù)壓力時(shí)會(huì)有更多的微觀纖維與布料9接觸從而加大范德華力，通過控制吸附層8與布料9之間的實(shí)際壓力可以達(dá)到需要的粘著力，從而精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)逐層分離。本分離裝置的工作過程如下：

啟動(dòng)裝置，根據(jù)要分離的布料9材質(zhì)，通過人機(jī)交換界面輸入相應(yīng)的預(yù)壓力參數(shù)，當(dāng)吸附層8與布料9之間的壓力為預(yù)壓力值時(shí)，其產(chǎn)生的范德華力能夠使吸附層8精確逐層分離該布料9?？刂破鹘邮赵擃A(yù)壓力參數(shù)并存入儲(chǔ)存單元中，布料9一端位于摩擦輪7正下方，控制器驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)12工作，絲桿13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)螺母座14和第二支架15、滑塊16下行，第三支架17在自身重力及壓縮彈簧20的作用下跟隨第二支架15下行，初始狀態(tài)時(shí)，密封上蓋板19下表面和第二支架15上端面完全平整貼合，即此時(shí)兩者之間沒有光強(qiáng)度變化的，光電元件感受不到光信號(hào)變化，且整個(gè)下行過程中都是完全平整貼合。第三支架17下行帶動(dòng)滑軌18及支撐連接板2下行，從而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5上的摩擦輪7及吸附層8下行至接觸布料9。接著，第二支架15和滑塊16繼續(xù)下行，而摩擦輪7及吸附層8由于被布料9限位不再下行，即支撐連接板2、滑軌18、第三支架17和密封上蓋板19不再繼續(xù)下行，其第二支架15上端面和密封上蓋板19下表面相互分離，兩者之間的光強(qiáng)度發(fā)生變化，光電元件檢測(cè)到光信號(hào)變化并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳輸給控制器。其吸附層8與布料9之間的壓力換算成第二支架15上端面和密封上蓋板19下表面之間的距離，該距離再換算成光強(qiáng)度變化量，也就是說吸附層8與布料9之間的壓力與第二支架15上端面和密封上蓋板19下表面之間光強(qiáng)度有個(gè)一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，當(dāng)控制器接收到與原先設(shè)定的預(yù)壓力值對(duì)應(yīng)的光信號(hào)時(shí)，也就是達(dá)到了預(yù)壓力值，即第一層布料9與吸附層8在法向有一個(gè)預(yù)壓力，使第一層布料9與吸附層8在法向和切向都有粘著力?？刂破骺刂频诙姍C(jī)12反轉(zhuǎn)，絲桿13帶動(dòng)螺母座14、第二支架15和滑塊16上行，第二支架15上端面和密封上蓋板19下表面重新平整貼合，并結(jié)合壓縮彈簧20結(jié)構(gòu)帶動(dòng)第三支架17、密封上蓋板19和滑軌18上行，帶動(dòng)支撐連接板2、摩擦輪7及吸附有第一層布料9的吸附層8上行，使第一層布料9與下面的布料9分離并遠(yuǎn)離，到達(dá)預(yù)設(shè)高度后，控制器控制第二電機(jī)12停止工作，同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)1工作，第一電機(jī)1驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)摩擦輪7及吸附層8轉(zhuǎn)動(dòng)，在離心力作用下將該層布料9一端翻轉(zhuǎn)落入后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)中，其將分離后的布料9提取到后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)上只通過簡單的電機(jī)及輔助的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即可完成，無需額外復(fù)雜的機(jī)構(gòu)來完成，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，且操作方便，完成一次分離。能完成這一系列動(dòng)作的關(guān)鍵在于，吸附層8在合適的預(yù)壓力下能提供法向和切向的粘著力，將布料9粘起的同時(shí)又能通過轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦輪7使布料9輕易脫落。

摩擦輪分離方法實(shí)施例

如圖4所示，本利用仿生材料的摩擦輪分離方法，用于對(duì)布料的分離，提供了摩擦輪和設(shè)在摩擦輪外周壁上且由仿生材料制作而成的吸附層，包括如下幾個(gè)步驟：

S1、提供升降機(jī)構(gòu)，裝置啟動(dòng)后，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)摩擦輪及吸附層下行接觸布料直至吸附層與布料之間的壓力達(dá)到預(yù)壓力值，升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)摩擦輪和吸附有單層布料的吸附層上行到預(yù)設(shè)高度；

S2、提供驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，摩擦輪和吸附有單層布料的吸附層上行到預(yù)設(shè)高度后，升降機(jī)構(gòu)停止工作，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作驅(qū)動(dòng)上述摩擦輪及吸附層轉(zhuǎn)動(dòng)，在離心力作用下將該單層布料一端翻轉(zhuǎn)落入后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)中。

進(jìn)一步的，步驟S1中還提供了控制器和與控制器連接的檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置用于檢測(cè)吸附層與布料之間的壓力是否到達(dá)預(yù)壓力值，控制器用于控制升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作。

分離方法具體如下：

裝置啟動(dòng)后，控制器控制升降機(jī)構(gòu)工作，驅(qū)動(dòng)摩擦輪及吸附層下行接觸布料，吸附層對(duì)布料產(chǎn)生壓力，檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)對(duì)上述壓力采集并傳輸給控制器，當(dāng)采集的壓力達(dá)到預(yù)壓力值時(shí)，控制器控制升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)摩擦輪及吸附層上行，仿生材料與布料之間在范德華力的作用力具有一定的吸附力及摩擦力，從而吸附層吸附住最上層的布料并將其與其他布料分離且上行；上行到預(yù)設(shè)高度后，控制器控制升降機(jī)構(gòu)停止工作，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)摩擦輪及吸附層轉(zhuǎn)動(dòng)，在離心力作用下將該單層布料一端翻轉(zhuǎn)落入后續(xù)的夾持機(jī)構(gòu)中。該分離方法操作步驟非常簡單，且操作方便，同時(shí)采用檢測(cè)裝置及控制器的智能化精確控制，使分離工作自動(dòng)化且精確控制，從而提高分離的穩(wěn)定性及效果。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。