本發(fā)明涉及一種機械手，具體地，涉及一種全自動單晶硅抓取機械手。

背景技術(shù)：

在生產(chǎn)制造硅片時，需要將用來固定單晶硅的晶硅夾具、樹酯以及單晶硅通過膠水按序粘接起來。目前，在國內(nèi)，將所述晶硅夾具、樹酯以及單晶硅粘接起來是通過手工來實現(xiàn)的。這樣使得硅片的生產(chǎn)效率比較低下、生產(chǎn)成本較高，不利于實現(xiàn)硅片的大規(guī)模生產(chǎn)。而要實現(xiàn)硅片的大規(guī)模自動化生產(chǎn)，則必須解決單晶硅的取放問題?，F(xiàn)有的用來抓取單晶的機械手只能抓取一種規(guī)格的，對于不符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的小單晶硅則抓不起來。

鑒于上述問題，有必要提供一種機械手，以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷和不足，提供了一種全自動單晶硅抓取機械手，不但能夠抓取不同規(guī)格的單晶硅，而且抓取效果好，使用壽命長。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種全自動單晶硅抓取機械手，包括傳動裝置、抓取裝置和控制機構(gòu)；

所述傳動裝置包括絲桿和傳動板，所述絲桿與電機一電連接，所述傳動板上設(shè)有與所述絲桿相配的內(nèi)螺紋和用于連接抓取裝置的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌包括主導(dǎo)軌和副導(dǎo)軌，所述主導(dǎo)軌與電機二相連，所述副導(dǎo)軌與電機三相連；

所述抓取裝置包括連接件和固定在連接件上的吸盤，所述連接件包括主連接件和副連接件，所述主連接件通過滑動裝置一滑動連接在所述主導(dǎo)軌上，所述副連接件通過滑動裝置二滑動連接在所述副導(dǎo)軌上；所述吸盤由若干個吸盤單元構(gòu)成，所述吸盤包括主吸盤和副吸盤，所述主吸盤固定在所述主連接件上，所述副吸盤固定在所述副吸盤上；

所述控制機構(gòu)包括用于控制所述電機一、電機二和電機三工作的可編程邏輯控制器。

優(yōu)選地，所述主導(dǎo)軌為L型。

優(yōu)選地，所述副導(dǎo)軌為L型。

優(yōu)選地，所述滑動裝置一為滾輪。

優(yōu)選地，所述滑動裝置二為滾輪。

優(yōu)選地，所述主吸盤為2個。

優(yōu)選地，所述副吸盤為1個。

本發(fā)明所達(dá)到的有益技術(shù)效果：本發(fā)明利用絲桿傳動的原理，將絲桿用于機械手的傳動裝置，可以讓抓取裝置沿著絲桿上下移動，同時，在傳動板上設(shè)置導(dǎo)軌，導(dǎo)軌可以帶動抓取裝置水平移動，以便單晶硅的抓取，該機械手結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；用于直接抓取單晶硅的吸盤包括主吸盤和副吸盤，可以滿足對不同規(guī)格單晶硅的取放，且吸盤上設(shè)有若干個吸盤單元，每個吸盤單元實際上就是一個微型吸盤，在實際抓取過程中，有效增強了吸盤與單晶硅之間的吸附力，抓取效果更好，另外，若其中一個吸盤單元破損不影響吸盤的正常工作，在一定程度提高了吸盤的使用壽命；主導(dǎo)軌和副導(dǎo)軌均采用L型設(shè)計，可以讓不工作吸盤移至合適位置，不妨礙工作吸盤的正常工作。

附圖說明

圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2本發(fā)明之傳動板仰視圖。

圖3本發(fā)明之吸盤結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1傳動裝置；11絲桿；12傳動板；13主導(dǎo)軌；14副導(dǎo)軌；2抓取裝置；21吸盤；211主吸盤；212副吸盤；22連接件；221主連接件；222副連接件；3單晶硅；4吸盤單元。

具體實施方式

為了能更好的了解本發(fā)明的技術(shù)特征、技術(shù)內(nèi)容及其達(dá)到的技術(shù)效果，現(xiàn)將本發(fā)明的附圖結(jié)合實施例進(jìn)行更詳細(xì)的說明。

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明專利進(jìn)一步說明。

如圖1-3所示，本發(fā)明提供一種全自動單晶硅抓取機械手，包括傳動裝置1、抓取裝置2和控制機構(gòu)；

所述傳動裝置1包括絲桿11和傳動板12，所述絲桿11與電機一電連接，所述傳動板12上設(shè)有與所述絲桿11相配的內(nèi)螺紋和用于連接抓取裝置2的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌包括主導(dǎo)軌13和副導(dǎo)軌14，所述主導(dǎo)軌13與電機二相連，所述副導(dǎo)軌14與電機三相連；

所述抓取裝置2包括連接件22和固定在連接件上的吸盤21，所述連接件22包括主連接件221和副連接件222，所述主連接件221通過滑動裝置一滑動連接在所述主導(dǎo)軌13上，所述副連接件222通過滑動裝置二滑動連接在所述副導(dǎo)軌14上；所述吸盤21由若干個吸盤單元4構(gòu)成，每個吸盤單元實際上就是一個微型吸盤，在實際抓取過程中，有效增強了吸盤與單晶硅之間的吸附力，抓取效果更好，另外，若其中一個吸盤單元破損不影響吸盤的正常工作，在一定程度提高了吸盤的使用壽命；所述吸盤21包括主吸盤211和副吸盤212，所述主吸盤211固定在所述主連接件221上，所述副吸盤212固定在所述副吸盤222上；

所述控制機構(gòu)包括用于控制所述電機一、電機二和電機三工作的可編程邏輯控制器。

所述主導(dǎo)軌13為L型。所述副導(dǎo)軌14為L型，可以讓不工作吸盤移至合適位置，不妨礙工作吸盤的正常工作。所述滑動裝置一為滾輪，所述滑動裝置二為滾輪，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。所述主吸盤211為2個，便于抓取規(guī)格較大的單晶硅3。所述副吸盤212為1個，便于抓取規(guī)格較小的單晶硅。

本發(fā)明利用絲桿傳動的原理，將絲桿用于機械手的傳動裝置，可以讓抓取裝置沿著絲桿上下移動，同時，在傳動板上設(shè)置導(dǎo)軌，導(dǎo)軌可以帶動抓取裝置水平移動，以便單晶硅的抓取，該機械手結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；用于直接抓取單晶硅的吸盤包括主吸盤和副吸盤，可以滿足對不同規(guī)格單晶硅的取放，且吸盤上設(shè)有若干個吸盤單元，每個吸盤單元實際上就是一個微型吸盤，在實際抓取過程中，有效增強了吸盤與單晶硅之間的吸附力，抓取效果更好，另外，若其中一個吸盤單元破損不影響吸盤的正常工作，在一定程度提高了吸盤的使用壽命；主導(dǎo)軌和副導(dǎo)軌均采用L型設(shè)計，可以讓不工作吸盤移至合適位置，不妨礙工作吸盤的正常工作。

以上已以較佳實施例公布了本發(fā)明，然其并非用以限制本發(fā)明，凡采取等同替換或等效變換的方案所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。