本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人所涉及的領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，在包裝機(jī)械行業(yè)，現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人大都固定在一個(gè)地點(diǎn)，無(wú)法自由移動(dòng)工作。另外現(xiàn)有機(jī)器人的機(jī)械手工作范圍小，工作存在著死角，同時(shí)搬運(yùn)速度慢。

在工廠中，貨物擺放的位置不固定，因?yàn)榈匦卧?，為貨物輸送、裝車帶來(lái)很多麻煩，現(xiàn)有的可轉(zhuǎn)向輸送帶都是固定不動(dòng)且不能隨意更改轉(zhuǎn)動(dòng)角度的。

目前車間中需要轉(zhuǎn)彎的輸送都是采用多條輸送帶拼裝，同時(shí)也不能實(shí)現(xiàn)靈活的轉(zhuǎn)彎輸送。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)以上問題，提供一種行走平穩(wěn)，移動(dòng)定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，能適應(yīng)狹小的場(chǎng)地，工作范圍大，工作無(wú)死角，抓舉能力強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的高速搬運(yùn)，輸送帶可

以隨意轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)任意方向輸送，也能夠?qū)崿F(xiàn)多次轉(zhuǎn)彎輸送的智能輸送系統(tǒng)。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：智能輸送系統(tǒng)，包括輸送帶，還包括用于向輸送帶上搬運(yùn)貨物的搬運(yùn)機(jī)械手，搬運(yùn)機(jī)械手連接在移動(dòng)座上，移動(dòng)座可帶動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。

以下是本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：

移動(dòng)座包括底盤，底盤底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)主傳動(dòng)輪及兩個(gè)被動(dòng)輪，兩個(gè)主傳動(dòng)輪軸心之間的連線與兩個(gè)被動(dòng)輪軸心之間的連線交叉設(shè)置。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)輪行走的第二減速電機(jī)，第二減速電機(jī)分別與兩個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

第二減速電機(jī)通過第一鏈條與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)通過第三鏈條與另一個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

底盤上設(shè)有驅(qū)動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪及兩個(gè)被動(dòng)輪同時(shí)進(jìn)行360°轉(zhuǎn)向的第一減速電機(jī)。

進(jìn)一步改進(jìn)：

兩個(gè)主傳動(dòng)輪與兩個(gè)被動(dòng)輪之間通過第二鏈條傳動(dòng)連接，第二鏈條通過第一減速電機(jī)傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)用于同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪與兩個(gè)被動(dòng)輪做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述主傳動(dòng)輪包括圓筒形的內(nèi)軸承座，內(nèi)軸承座的外側(cè)套裝有外軸承座，內(nèi)軸承座由外軸承座的兩端穿出，內(nèi)軸承座與外軸承座通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外軸承座的外側(cè)固定連接有固定板，外軸承座的上端設(shè)有壓盤；

所述外軸承座的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪；

所述內(nèi)軸承座的端部固定連接有連接套，內(nèi)軸承座的軸線與連接套的軸線垂直設(shè)置；

連接套的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)滾輪。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述內(nèi)軸承座內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的軸線與內(nèi)軸承座的軸線重合，傳動(dòng)軸的兩端分別由內(nèi)軸承座穿出，傳動(dòng)軸的一端固定連接有傳動(dòng)鏈輪，傳動(dòng)軸的另一端穿過連接套固定連接有第一小傘齒輪；

所述連接套內(nèi)固定連接有兩個(gè)軸座，每個(gè)軸座內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一根第一軸，第一軸上連接有電磁離合器，第一軸通過電磁離合器與滾輪傳動(dòng)連接；

所述滾輪包括鋼圈，鋼圈的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層，鋼圈的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤，鋼盤的中心位置固定連接有軸承室，軸承室內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二軸，第二軸的一端與電磁離合器連接，第二軸的另一端通過端蓋與軸承室固定連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

搬運(yùn)機(jī)械手包括豎直設(shè)置的絲杠，絲杠的外側(cè)套裝有托板，托板可沿絲杠上下運(yùn)動(dòng)，托板上方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有搬運(yùn)臂，搬運(yùn)臂的端部通過氣缸連接有吸盤；

絲杠的外側(cè)套裝有套筒，托板與套筒固定連接，絲杠上連接有絲杠升降機(jī)，絲杠升降機(jī)與套筒連接，絲杠升降機(jī)可帶動(dòng)套筒沿絲杠上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)托板沿絲杠上下運(yùn)動(dòng)；

所述套筒的外側(cè)靠近托板上表面的位置通過軸承與搬運(yùn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軸承套裝在套筒的外側(cè)；

搬運(yùn)臂下方設(shè)有環(huán)形軌道，軌道固定連接在托板的上表面上；

套筒的外側(cè)位于搬運(yùn)臂上表面的位置套裝有大傘齒輪，大傘齒輪與搬運(yùn)臂固定連接，大傘齒輪上嚙合有小傘齒輪，小傘齒輪上連接有電機(jī)，電機(jī)與套筒固定連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

輸送帶包括可在水平方向進(jìn)行任意角度調(diào)節(jié)的鏈條支撐板，鏈條支撐板上設(shè)有鏈條，鏈條環(huán)繞鏈條支撐板的上下表面設(shè)置，所述鏈條上固定連接有多個(gè)輸送板，輸送板可在鏈條的帶動(dòng)環(huán)繞鏈條支撐板的上下表面運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述鏈條支撐板包括至少兩塊第一支撐板，相鄰兩塊第一支撐板之間通過第二支撐板鉸接，第一支撐板與第二支撐板之間通過連接軸鉸接；

每塊第一支撐板的下表面通過一個(gè)固定支架固定。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案具有以下技術(shù)效果：行走平穩(wěn)，移動(dòng)定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，能適應(yīng)狹小的場(chǎng)地，工作范圍大，工作無(wú)死角，抓舉能力強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物的高速搬運(yùn)，能夠?qū)崿F(xiàn)重量50kg

左右的貨物的高速搬運(yùn)；輸送帶可以隨意轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)任意方向輸送，也能夠?qū)崿F(xiàn)多次轉(zhuǎn)彎輸送。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本新型作進(jìn)一步說明。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明中移動(dòng)座的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本發(fā)明的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為附圖1的俯視圖；

附圖4為本發(fā)明中萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖5為滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為附圖5的左視圖；

附圖7為本發(fā)明中搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖8為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖9為本發(fā)明萬(wàn)向輸送帶的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖10為附圖1的俯視圖；

附圖11為鏈條的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖12為附圖11的俯視圖；

附圖13為鏈條的立體圖；

附圖14為輸送板的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖15為鏈條與輸送板連接的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖16為附圖15的仰視圖;

附圖17為附圖9中A局部放大圖。

圖中：1-傳動(dòng)鏈輪；2-傳動(dòng)軸；3-內(nèi)軸承座；4-轉(zhuǎn)向鏈輪；5-壓蓋；6-外軸承座；7-電磁離合器；8-滾輪；9-軸座；10-第一軸；11-端蓋；12-小傘齒輪；

13-軸承室；14-聚氨酯掛層；15-第二軸；16-大傘齒輪；17-固定板；18-連接套；19-鋼圈；20-鋼盤；21-底盤；22-主傳動(dòng)輪；23-被動(dòng)輪；24-第一漲緊輪；25-第二漲緊輪；26-第三漲緊輪；27-導(dǎo)向輪；28-移動(dòng)座；29-搬運(yùn)機(jī)械手；

B1-螺栓；B2-第一減速電機(jī)；B3-第二減速電機(jī)；B4-第一鏈條；B5-第二鏈條；B6-第三鏈條；1a-吸盤；2a-氣缸；3a-托板；4a-搬運(yùn)臂；5a-小傘齒輪；6a-大傘齒輪；7a-電機(jī)；8a-絲杠升降機(jī)；9a-絲杠；10a-套筒；11a-軌道；12a-輸送帶；13a-軸承；M-貨物；

1b-電機(jī)減速機(jī)；2b-軸承座；3b-第二支撐板；4b-第一支撐板；5b-鏈條；6b-第一鏈條導(dǎo)向軸承；7b-鏈輪支架；8b-鼓形齒式聯(lián)軸器；9b-鏈輪；10b-中間支架；11b-固定支架；12b-連接軸；13b-第一萬(wàn)向輪；14b-第二萬(wàn)向輪；15b-第一軸；16b-第二軸；17b-鏈條支撐板；18b-豎向支架；19b-橫向支架；20b-第二鏈條導(dǎo)向軸承；21b-第三萬(wàn)向輪；22b-輸送板；23b-矩形板；24b-半圓形板；25b-合頁(yè)；26b-固定板；27b-第四萬(wàn)向輪；

1c-第一鏈接；2c-第二鏈節(jié)；3c-連接塊；4c-第一銷軸；5c-第二銷軸；101c-第一鏈板；201c-第二鏈板。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例，如圖1、圖2、圖3、圖8所示，智能輸送系統(tǒng)，包括輸送帶12a，

還包括用于向輸送帶上搬運(yùn)貨物的搬運(yùn)機(jī)械手29，搬運(yùn)機(jī)械手29連接在移動(dòng)座28上，移動(dòng)座28可帶動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手29運(yùn)動(dòng)。

所述移動(dòng)座28包括底盤21，底盤21底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)主傳動(dòng)輪22及兩個(gè)被動(dòng)輪23，兩個(gè)主傳動(dòng)輪22軸心之間的連線與兩個(gè)被動(dòng)輪23軸心之間的連線交叉設(shè)置。

所述底盤21上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)輪22行走的第二減速電機(jī)B3，第二減速電機(jī)B3通過第一鏈條B4與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪22傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)B3通過第三鏈條B6與另一個(gè)主傳動(dòng)輪22傳動(dòng)連接。

第三鏈條B6上傳動(dòng)連接有第三漲緊輪26及導(dǎo)向輪27。

第一鏈條B4上傳動(dòng)連接有第一漲緊輪24。

兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23之間通過第二鏈條B5傳動(dòng)連接，第二鏈條B5通過第一減速電機(jī)B2傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)B2用于同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。第二鏈條B5可帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23同時(shí)進(jìn)行360°轉(zhuǎn)向。

如圖4-6所示，所述主傳動(dòng)輪22包括圓筒形的內(nèi)軸承座3，內(nèi)軸承座3的外側(cè)套裝有外軸承座6，內(nèi)軸承座3由外軸承座6的兩端穿出，內(nèi)軸承座3與外軸承座6通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外軸承座6的外側(cè)固定連接有固定板17，外軸承座6的上端設(shè)有壓盤15。

所述外軸承座6的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪4。

所述內(nèi)軸承座3的端部固定連接有連接套18，內(nèi)軸承座3的軸線與連接套18的軸線垂直設(shè)置。

連接套18的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)滾輪8。

所述內(nèi)軸承座3內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2的軸線與內(nèi)軸承座3的軸線重合，傳動(dòng)軸2的兩端分別由內(nèi)軸承座3穿出，傳動(dòng)軸2的一端固定連接有傳動(dòng)鏈輪1，傳動(dòng)軸2的另一端穿過連接套18固定連接有第一小傘齒輪12。

所述連接套18內(nèi)固定連接有兩個(gè)軸座9，每個(gè)軸座9內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一根第一軸10，第一軸10上連接有電磁離合器7，第一軸10通過電磁離合器7與滾輪8傳動(dòng)連接。

所述滾輪8包括鋼圈19，鋼圈19的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層14，鋼圈19的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤20，鋼盤20的中心位置固定連接有軸承室13，軸承室13內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二軸15，第二軸15的一端與電磁離合器7連接，第二軸15的另一端通過端蓋11與軸承室13固定連接。

兩根第一軸10上其中一根第一軸10上固定連接有第一大傘齒輪16，第一大傘齒輪16與第一小傘齒輪12傳動(dòng)連接，連接有第一大傘齒輪16的第一軸10與軸座9之間通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述被動(dòng)輪23與主傳動(dòng)輪22的區(qū)別在于被動(dòng)輪23的內(nèi)軸承座3內(nèi)不安裝傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2上不安裝第一小傘齒輪12，第一軸10上不安裝第一大傘齒輪16。

所述第二減速電機(jī)B3通過第一鏈條B4與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪22的傳動(dòng)鏈輪1傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)B3通過第三鏈條B6與另一個(gè)主傳動(dòng)輪22的傳動(dòng)鏈輪1傳動(dòng)連接。

外軸承座6的固定板17與底盤21之間通過螺栓B1固定連接。

如圖7所示，所述搬運(yùn)機(jī)械手29包括豎直設(shè)置的絲杠9a，絲杠9a的外側(cè)套裝有套筒10a，套筒10a的一端固定連接有氣托板3a，絲杠9a上連接有絲杠升降機(jī)8a，絲杠升降機(jī)8a與套筒10a連接，絲杠升降機(jī)8a可帶動(dòng)套筒10a沿絲杠9a上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)氣托板3a沿絲杠9a上下運(yùn)動(dòng)。

所述套筒10a的外側(cè)靠近氣托板3a上表面的位置通過軸承13a轉(zhuǎn)動(dòng)連接有搬運(yùn)臂4a，軸承13a套裝在套筒10a的外側(cè)。

搬運(yùn)臂4a下方設(shè)有環(huán)形軌道11a，軌道11a固定連接在氣托板3a的上表面上。

所述搬運(yùn)臂4a的端部通過氣缸2a連接有吸盤1a。

套筒10a的外側(cè)位于搬運(yùn)臂4a上表面的位置套裝有大傘齒輪6a，大傘齒輪6a與搬運(yùn)臂4a固定連接，大傘齒輪6a上嚙合有小傘齒輪5a，小傘齒輪5a上連接有電機(jī)7a，電機(jī)7a與套筒10a固定連接。

所述搬運(yùn)機(jī)械手還包括輸送帶12a。

如圖9-17所示，所述輸送帶12a包括可在水平方向進(jìn)行任意角度調(diào)節(jié)的鏈條支撐板17b，鏈條支撐板17b上設(shè)有鏈條5b，鏈條5b環(huán)繞鏈條支撐板17b的上下表面設(shè)置，所述鏈條5b上固定連接有多個(gè)輸送板22b，輸送板22b可在鏈條的帶動(dòng)環(huán)繞鏈條支撐板17b的上下表面運(yùn)動(dòng)。

所述鏈條支撐板17b包括至少兩塊第一支撐板4b，相鄰兩塊第一支撐板4b之間通過第二支撐板3b鉸接，第一支撐板4b與第二支撐板3b之間通過連接軸12b鉸接。

每塊第一支撐板4b的下表面通過一個(gè)固定支架11b固定。

鏈條5b的一端傳動(dòng)連接有鏈輪9b，鏈輪9b通過第一軸15b與鼓形齒式聯(lián)軸器8bb連接，鼓形齒式聯(lián)軸器8bb與電機(jī)減速機(jī)1b連接，鏈輪9b連接在鏈輪支架上；鏈條5b的另一端傳動(dòng)連接有第二軸16b，第二軸16b通過鏈輪與鏈條5b傳動(dòng)連接。

所述輸送板22b包括矩形板23b，矩形板23b上通過合頁(yè)25b鉸接有半圓形板24b，半圓形板24b的直邊與矩形板23b鉸接，矩形板23b上靠近半圓形板24b的位置固定連接有固定板26b，固定板26b連接有第四萬(wàn)向輪27b。

所述鏈條5b包括至少一組可相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的鏈接，每組鏈接包括相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一鏈接1c及第二鏈節(jié)2c。

所述第一鏈接1c包括兩個(gè)間隔一定距離并平行設(shè)置的第一鏈板101c，兩個(gè)第一鏈板101c之間靠近其端部的位置通過第二銷軸5c鉸接有連接塊3c。

連接塊3c上還鉸接有第二鏈節(jié)2c，所述第二鏈節(jié)2c包括兩個(gè)間隔一定距離并平行設(shè)置的第二鏈板201c，連接塊3c設(shè)置在兩個(gè)第二鏈板201c之間并通過第一銷軸4c與兩個(gè)第二鏈板201c鉸接。

所述第一銷軸4c與第二銷軸5c的軸線垂直設(shè)置。

多個(gè)輸送板22b沿鏈條5b的長(zhǎng)度方向設(shè)置，相鄰兩個(gè)輸送板22b疊加設(shè)置，矩形板23b疊加在半圓形板24b的上方，矩形板23b通過固定板26b與鏈條5b固定連接。

所述固定支架11b上位于第一支撐板4b下方的位置設(shè)有第二萬(wàn)向輪14b，第二萬(wàn)向輪14b用于支撐輸送板22b。

第二支撐板3b的下表面固定連接有中間支架10b，中間支架10b包括豎向支架18b及橫向支架19b，橫向支架19b上連接有兩個(gè)第二鏈條導(dǎo)向軸承20b，鏈條5b設(shè)置在兩個(gè)第二鏈條導(dǎo)向軸承20b之間，所述豎向支架18b上設(shè)有第三萬(wàn)向輪21b，第三萬(wàn)向輪21b用于支撐輸送板22b。

所述第一支撐板4b及第二支撐板3b的上表面上分別設(shè)有用于導(dǎo)向鏈條5b運(yùn)動(dòng)方向的第一鏈條導(dǎo)向軸承6bb。

工作時(shí)，第二減速電機(jī)B3通過鏈條將動(dòng)力傳遞給主傳動(dòng)輪22中的傳動(dòng)鏈輪1，通過傳動(dòng)鏈輪1傳遞動(dòng)力到傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2將動(dòng)力傳遞到一側(cè)滾輪8，進(jìn)而帶動(dòng)滾輪8運(yùn)動(dòng)；第一減速電機(jī)B2帶動(dòng)第二鏈條B5與第一減速電機(jī)B2傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)B2通過第二鏈條B5帶動(dòng)主傳動(dòng)輪22及被動(dòng)輪23中的轉(zhuǎn)向鏈輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向鏈輪4帶動(dòng)內(nèi)軸承座3轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)主傳動(dòng)輪22與被動(dòng)輪23實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向；搬運(yùn)機(jī)械手29工作時(shí)通過絲杠升降機(jī)8a帶動(dòng)氣托板3a升降到不同高度，進(jìn)而帶動(dòng)搬運(yùn)臂4a升降到不同高度，通過吸盤1a抓取貨物M，電機(jī)7a通過小傘齒輪5a、大傘齒輪6a帶動(dòng)搬運(yùn)臂4a轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度將貨物M放置在輸送帶12a上。