本發(fā)明涉及搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手定位抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在許多大型的產(chǎn)品入庫或使用前，由于外部載具包裝都一樣，所以需要進(jìn)行整理和識(shí)別，現(xiàn)一般采用人工的操作方式，但是由于產(chǎn)品堆疊較高，存在較大的不便，并且產(chǎn)品表面具有一層保護(hù)膜，需要撕開后才能夠在表面的識(shí)別碼上找到信息，極為不便，并且手工撕膜較為困難，容易損傷產(chǎn)品表面。并且在搬運(yùn)時(shí)一般也通過人工搬運(yùn)，需要較強(qiáng)的勞動(dòng)力，雖然機(jī)械手能夠代替人工，但是如今機(jī)械手對(duì)于較大的物品無法勝任，抓取穩(wěn)定性極差，易損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種機(jī)械手定位抓取機(jī)構(gòu)，本發(fā)明定位效果好，精度高，并且減少人工介入，對(duì)產(chǎn)品傷害小。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)械手定位抓取機(jī)構(gòu)，包括載具輸送線，所述載具輸送線包括依次設(shè)置的進(jìn)料輥道傳送帶、從動(dòng)輥道和定位輥道傳送帶，所述定位輥道傳送帶包括支架平臺(tái)，所述支架平臺(tái)表面設(shè)置有若干輥道，所述輥道與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，若干所述輥道下方設(shè)置有頂升機(jī)構(gòu)，所述頂升機(jī)構(gòu)頂部設(shè)置有若干頂板，所述頂板設(shè)置在相鄰兩個(gè)輥道之間，輥道兩端上還均設(shè)置有夾板，所述夾板表面設(shè)置有若干輥道避讓孔，兩個(gè)所述夾板均套設(shè)在導(dǎo)向軸上，所述導(dǎo)向軸與夾板之間設(shè)置有軸套，所述軸套與夾板固定連接，所述夾板上還設(shè)置有固定夾塊，所述固定夾塊夾設(shè)在第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述定位輥道傳送帶的出料端一側(cè)設(shè)置有阻擋部，所述載具輸送線上方設(shè)置有撕膜識(shí)別機(jī)構(gòu)，所述定位輥道傳送帶一側(cè)還設(shè)置有底座，所述底座上設(shè)置有六軸機(jī)械手，所述六軸機(jī)械手上設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述頂板上均勻設(shè)置有導(dǎo)輪，所述導(dǎo)輪沿輥道軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述撕膜識(shí)別機(jī)構(gòu)包括龍門架，所述龍門架上設(shè)置有沿X軸方向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)主梁，所述滑動(dòng)主梁上設(shè)置有沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)副梁，所述滑動(dòng)副梁上設(shè)置有支撐安裝板，所述支撐安裝板底部設(shè)置有兩個(gè)沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)梁，所述檢測(cè)梁上設(shè)置有兩個(gè)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)的安裝支架，所述安裝支架上設(shè)置有吸盤和掃碼相機(jī)。

進(jìn)一步的，所述安裝支架與吸盤之間設(shè)置有升降氣缸，所述升降氣缸底部設(shè)置有水平調(diào)節(jié)板，所述水平調(diào)節(jié)板上設(shè)置有長圓形孔，所述長圓形孔內(nèi)設(shè)置有彈簧避讓機(jī)構(gòu)，所述吸盤設(shè)置在彈簧避讓機(jī)構(gòu)底部。

進(jìn)一步的，所述所述抓取機(jī)構(gòu)包括基礎(chǔ)框架，所述基礎(chǔ)框架沿X軸方向的兩側(cè)邊上均設(shè)置有導(dǎo)向軌道，所述導(dǎo)向軌道沿Y軸方向設(shè)置，兩個(gè)所述導(dǎo)向軌道上均設(shè)置有第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)，兩個(gè)所述第一滑臺(tái)與第一抓取架連接，兩個(gè)所述第二滑臺(tái)與第二抓取架連接，所述第一抓取架和第二抓取架上均設(shè)置有抓板，所述導(dǎo)向軌道相對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)框架內(nèi)還設(shè)置有第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的皮帶上部與下部分別夾設(shè)固定有第一傳動(dòng)夾臂和第二傳動(dòng)夾臂，所述第一傳動(dòng)夾臂固定設(shè)置在第一抓取架上，所述第二傳動(dòng)夾臂設(shè)置在第二抓取架上。

進(jìn)一步的，所述基礎(chǔ)框架中部設(shè)置安裝平面板，所述安裝平面板中間設(shè)置有稱重傳感器，所述安裝平面板與基礎(chǔ)框架之間還設(shè)置有軸連組件。

本發(fā)明的有益效果是:

通過輥道結(jié)構(gòu)的傳送帶將載具移動(dòng)到底部，其底部由阻擋部阻擋，實(shí)現(xiàn)前后兩端的限位，然后通過頂升機(jī)構(gòu)與夾板配合，能夠使載具被托起并實(shí)現(xiàn)左右位置的限位，使得載具位置始終保持一致，降低了機(jī)械手高效定位的需求，加快抓取速度，提升抓取效果。采用傳動(dòng)皮帶機(jī)構(gòu)作為夾板的動(dòng)力，保證兩個(gè)夾板能夠同步相互運(yùn)動(dòng)，并且通過第二電機(jī)傳動(dòng)以及接近傳感器，能夠適應(yīng)任意尺寸的載具使用，適用性廣。通過兩個(gè)絲杠傳動(dòng)裝置和兩個(gè)絲杠傳動(dòng)裝置底部均設(shè)置的上梁架實(shí)現(xiàn)了水平面上全方位的移動(dòng)，能夠適應(yīng)各種尺寸的產(chǎn)品使用，并且撕膜使用真空吸盤，不會(huì)對(duì)產(chǎn)品表面造成傷害，避免人為不良產(chǎn)生，當(dāng)通過定位輥道傳送帶定位后，能夠免去支撐安裝板與定位輥道傳送帶之間的位置定位，減少定位機(jī)構(gòu)介入，提高精度。通過第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置能夠使得兩側(cè)的抓板能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)，能夠抓取不同尺寸的產(chǎn)品。軸連組件使得抓取時(shí)，能夠有一定的晃動(dòng)余地，減少重量對(duì)機(jī)械手的沖擊力，提高使用壽命。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。本發(fā)明的具體實(shí)施方式由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的定位輥道傳送帶結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的夾板部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的吸盤部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的抓取機(jī)構(gòu)部分結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參照?qǐng)D1至圖5所示，一種機(jī)械手定位抓取機(jī)構(gòu)，包括載具輸送線1，載具輸送線包括依次設(shè)置的進(jìn)料輥道傳送帶2、從動(dòng)輥道3和定位輥道傳送帶4，定位輥道傳送帶包括支架平臺(tái)5，支架平臺(tái)表面設(shè)置有若干輥道6，輥道與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，若干輥道下方設(shè)置有頂升機(jī)構(gòu)，頂升機(jī)構(gòu)頂部設(shè)置有若干頂板7，頂板設(shè)置在相鄰兩個(gè)輥道之間，輥道兩端上還均設(shè)置有夾板8，夾板表面設(shè)置有若干輥道避讓孔9，兩個(gè)夾板均套設(shè)在導(dǎo)向軸10上，導(dǎo)向軸與夾板之間設(shè)置有軸套11，軸套與夾板固定連接，夾板上還設(shè)置有固定夾塊12，固定夾塊夾設(shè)在第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13上，定位輥道傳送帶的出料端一側(cè)設(shè)置有阻擋部14，載具輸送線上方設(shè)置有撕膜識(shí)別機(jī)構(gòu)15，定位輥道傳送帶一側(cè)還設(shè)置有底座16，底座上設(shè)置有六軸機(jī)械手17，六軸機(jī)械手上設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)18，六軸機(jī)械手一側(cè)還設(shè)置有擺放輥道架44。

其中，定位輥道傳送帶將載具傳送至阻擋部上，實(shí)現(xiàn)一端定位，然后頂升機(jī)構(gòu)動(dòng)作上升，能夠使頂板將載具頂起，載具脫離傳送帶后，傳動(dòng)皮帶機(jī)構(gòu)動(dòng)作，傳動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)通過固定夾塊使兩個(gè)夾板相互靠攏，夾板將載具的位置進(jìn)一步限定調(diào)整，夾設(shè)在定位輥道傳送中間，使每一批次的載具在頂板上均能處于相同位置，便于檢測(cè)梁和安裝支架對(duì)載具表面產(chǎn)品的薄膜進(jìn)行吸附和撕開，進(jìn)行識(shí)別信息，也便于抓取機(jī)構(gòu)抓取。

頂板上均勻設(shè)置有導(dǎo)輪19，導(dǎo)輪沿輥道軸向方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，當(dāng)導(dǎo)輪頂著載具托起后，夾板的夾緊動(dòng)作能夠使載具在導(dǎo)輪上滑動(dòng)，摩擦力小，因此夾板的作用力可以減小，動(dòng)作更加順暢。

撕膜識(shí)別機(jī)構(gòu)包括龍門架20，龍門架上設(shè)置有沿X軸方向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)主梁21，滑動(dòng)主梁上設(shè)置有沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)副梁22，滑動(dòng)副梁上設(shè)置有支撐安裝板23，支撐安裝板底部設(shè)置有兩個(gè)沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)梁24，檢測(cè)梁上設(shè)置有兩個(gè)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)的安裝支架25，安裝支架上設(shè)置有吸盤26和掃碼相機(jī)27。檢測(cè)梁和安裝支架兩者沿X和Y軸相互運(yùn)動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)水平面移動(dòng)，通過吸盤將產(chǎn)品表面的薄膜撕除，撕除的同時(shí)通過掃碼相機(jī)得到產(chǎn)品信息。

安裝支架與吸盤之間設(shè)置有升降氣缸28，升降氣缸底部設(shè)置有水平調(diào)節(jié)板29，水平調(diào)節(jié)板上設(shè)置有長圓形孔30，長圓形孔內(nèi)設(shè)置有彈簧避讓機(jī)構(gòu)31，吸盤設(shè)置在彈簧避讓機(jī)構(gòu)底部，升降氣缸能夠?qū)⒄婵瘴P用力按壓到產(chǎn)品的膜上，彈簧避讓機(jī)構(gòu)則避免真空吸盤上的壓力過大損傷產(chǎn)品，提高使用穩(wěn)定性。

抓取機(jī)構(gòu)包括基礎(chǔ)框架32，基礎(chǔ)框架沿X軸方向的兩側(cè)邊上均設(shè)置有導(dǎo)向軌道33，導(dǎo)向軌道沿Y軸方向設(shè)置，兩個(gè)導(dǎo)向軌道上均設(shè)置有第一滑臺(tái)和第二滑臺(tái)，兩個(gè)第一滑臺(tái)與第一抓取架36連接，兩個(gè)第二滑臺(tái)與第二抓取架37連接，第一抓取架和第二抓取架上均設(shè)置有抓板38，導(dǎo)向軌道相對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)框架內(nèi)還設(shè)置有第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)39，第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的皮帶上部與下部分別夾設(shè)固定有第一傳動(dòng)夾臂40和第二傳動(dòng)夾臂41，第一傳動(dòng)夾臂固定設(shè)置在第一抓取架上，第二傳動(dòng)夾臂設(shè)置在第二抓取架上。整體機(jī)構(gòu)能沿Y軸方向伸長和縮短，適應(yīng)各種大小的產(chǎn)品夾取。

基礎(chǔ)框架中部設(shè)置安裝平面板42，安裝平面板中間設(shè)置有稱重傳感器，安裝平面板與基礎(chǔ)框架之間還設(shè)置有軸連組件43，能夠在抓取時(shí)就能得知產(chǎn)品的具體重量，方便快捷，并且軸連組使得抓取時(shí)，能夠有一定的晃動(dòng)余地，減少重量對(duì)機(jī)械手的沖擊力，提高使用壽命。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。