專利名稱：一種自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種氣動(dòng)抓取裝置，尤其涉及一種用于機(jī)器人手爪上的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置。
背景技術(shù)：
在卷煙生產(chǎn)過程中，一般利用機(jī)器人對(duì)煙箱進(jìn)行碼垛處理。機(jī)器人手爪的表面設(shè)置有多個(gè)吸盤，如圖1所示，吸盤I與真空發(fā)生器2連接(真空發(fā)生器2是讓壓縮空氣在真空發(fā)生器內(nèi)形成高速氣流，氣體的流動(dòng)速度越過，則該處的氣體壓力就越低)，為了保證真空發(fā)生器2工作，真空發(fā)生器2需與壓縮空氣管路3連接，并且真空發(fā)生器2具有出氣口 11。當(dāng)機(jī)器人手爪運(yùn)行至煙箱上方時(shí)，吸盤I接觸煙箱的表面，機(jī)器人電控柜控制真空發(fā)生器2本身自帶的電磁閥(圖中未示出)開啟，真空發(fā)生器2產(chǎn)生負(fù)壓，使吸盤I產(chǎn)生負(fù)壓吸力而將煙箱吸起。吸取煙箱后，手爪帶動(dòng)煙箱運(yùn)行至正確碼垛位置后，真空發(fā)生器2的電磁閥關(guān)閉，真空發(fā)生器2停止產(chǎn)生負(fù)壓，吸盤I的負(fù)壓吸力消失，手爪將煙箱松開，煙箱落至預(yù)定的碼垛位置。在使用過程中，當(dāng)真空發(fā)生器2發(fā)生故障時(shí)，在電磁閥動(dòng)作后，真空發(fā)生器2破除負(fù)壓吸力不及時(shí)，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人手爪帶動(dòng)煙箱運(yùn)行至正確碼垛位置后，吸盤I的負(fù)壓吸力不能及時(shí)破除，造成煙箱在該放下時(shí)未放下，機(jī)器人手爪帶著煙箱繼續(xù)運(yùn)行，將煙箱帶倒，個(gè)別情況下，煙箱倒伏后，手爪繼續(xù)下一煙箱碼垛行程，整垛煙箱被手爪擊倒。因此當(dāng)真空發(fā)生器2故障時(shí)，手爪上的吸盤I的負(fù)壓吸力不能及時(shí)破除時(shí)，容易造成機(jī)器人手爪放置煙箱的位置偏移、掉煙、砸煙等問題。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種在機(jī)器人的手爪到達(dá)正確的放煙位置時(shí)，能自動(dòng)使真空發(fā)生器破真空，而將煙箱放下的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案:一種自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，包括真空發(fā)生器和吸盤，所述真空發(fā)生器的進(jìn)氣口通過第一吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述真空發(fā)生器的真空口通過負(fù)壓管路與所述吸盤連接，用于控制吸盤內(nèi)負(fù)壓吸力的產(chǎn)生與破除，所述吸盤還通過第二吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述第二吹氣管路上設(shè)有電磁閥。作為優(yōu)選，所述負(fù)壓管路和第二吹氣管路均連接至一總管路，所述總管路與所述吸盤連接。作為優(yōu)選，所述第一吹氣管路與第二吹氣管路均連接至一總吹氣管路，所述總吹氣管路與壓縮氣體源連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置的有益效果在于:1、本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置將現(xiàn)有的吸盤吸風(fēng)取貨、關(guān)閉吸風(fēng)放貨的方式，改變?yōu)槲L(fēng)取貨、關(guān)閉吸風(fēng)同時(shí)向吸盤吹氣放貨的方式，以解決吸盤的吸風(fēng)未及時(shí)關(guān)閉或關(guān)閉延時(shí)造成的吸取的物品未及時(shí)放下而帶物品運(yùn)行的問題。2、本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中用于機(jī)器人手爪上的真空發(fā)生器的工作原理圖；圖2為本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置的一種實(shí)施方式的原理框體；圖3為本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置的另一種實(shí)施方式的原理框圖。附圖標(biāo)記說明1-吸盤2-真空發(fā)生器3-壓縮空氣管路4-電磁閥5-第一吹氣管路6-負(fù)壓管路7-第二吹氣管路9-總管路10-總吹氣管路11-出氣口
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。如圖2所示，本實(shí)用新型公開的一種自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，包括真空發(fā)生器2和吸盤1，真空發(fā)生器2的進(jìn)氣口通過第一吹氣管路5與壓縮氣體源連接，真空發(fā)生器2的真空口通過負(fù)壓管路6與吸盤I連接，用于控制吸盤I內(nèi)負(fù)壓吸力的產(chǎn)生與破除，吸盤I還通過第二吹氣管路7與壓縮氣體源連接，第二吹氣管路7上設(shè)有電磁閥4。第一吹氣管路5和第二吹氣管路7可以與同一個(gè)壓縮氣體源連接，也可以與不同的壓縮氣體源連接。下面對(duì)本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置的工作過程進(jìn)行說明:吸盤吸取過程:電磁閥4關(guān)閉，第二吹風(fēng)管路7切斷向吸盤I吹氣，當(dāng)吸盤運(yùn)行至煙箱的上方Icm左右時(shí)，真空發(fā)生器2本身的電磁閥開啟，真空發(fā)生器2使負(fù)壓管路6內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，使吸盤I產(chǎn)生負(fù)壓吸力，以吸取煙箱，并帶動(dòng)煙箱向煙箱碼垛的位置運(yùn)行；吸盤松開過程:當(dāng)吸盤I帶動(dòng)煙箱運(yùn)行至碼垛的正確位置時(shí)，真空發(fā)生器2本身的電磁閥關(guān)閉，第一吹氣管路5停止向真空發(fā)生器2供應(yīng)壓縮空氣，真空發(fā)生器2停止工作，吸盤I的負(fù)壓吸力消失，將煙箱松開，煙箱落至預(yù)定的正確位置；與此同時(shí)，電磁閥4開啟，通過第二吹氣管路7向吸盤I吹送壓縮氣體，壓縮氣體的正壓力大于真空發(fā)生器2產(chǎn)生的負(fù)壓力，因此，即便在真空發(fā)生器2發(fā)生故障而不能及時(shí)切斷向吸盤I送出的氣體負(fù)壓，第二吹氣管路7吹送給吸盤I的壓縮氣體也能使吸盤I放開對(duì)煙箱的吸附，達(dá)到及時(shí)放下煙箱，而使煙箱落至正確的位置的目的。作為本實(shí)施例的一種優(yōu)選方案，如圖3所示，負(fù)壓管路6和第二吹氣管路7可以均連接至一總管路9，總管路9再與吸盤I連接，減少了連接在吸盤I上的管路數(shù)量。作為進(jìn)一步的優(yōu)選方案， 如圖3所示，第一吹氣管路5與第二吹氣管路7均連接至一總吹氣管路10，總吹氣管路10與壓縮氣體源(壓縮空氣源)連接，也就是說總吹氣管路
10、第一吹氣管路5、第二吹氣管路7內(nèi)通入的均為壓縮氣體。[0027]以上實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例，不用于限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本實(shí)用新型做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，包括真空發(fā)生器和吸盤，所述真空發(fā)生器的進(jìn)氣口通過第一吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述真空發(fā)生器的真空口通過負(fù)壓管路與所述吸盤連接，用于控制吸盤內(nèi)負(fù)壓吸力的產(chǎn)生與破除，其特征在于，所述吸盤還通過第二吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述第二吹氣管路上設(shè)有電磁閥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，其特征在于，所述負(fù)壓管路和第二吹氣管路均連接至一總管路，所述總管路與所述吸盤連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，其特征在于，所述第一吹氣管路與第二吹氣管路均連接至一總吹氣管路，所述總吹氣管路與壓縮氣體源連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置，包括真空發(fā)生器和吸盤，所述真空發(fā)生器的進(jìn)氣口通過第一吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述真空發(fā)生器的真空口通過負(fù)壓管路與所述吸盤連接，用于控制吸盤內(nèi)負(fù)壓吸力的產(chǎn)生與破除，所述吸盤還通過第二吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述第二吹氣管路上設(shè)有電磁閥。本實(shí)用新型的自動(dòng)破真空的氣動(dòng)抓取裝置將現(xiàn)有的吸盤吸風(fēng)取貨、關(guān)閉吸風(fēng)放貨的方式，改變?yōu)槲L(fēng)取貨、關(guān)閉吸風(fēng)同時(shí)向吸盤吹氣放貨的方式，以解決吸盤的吸風(fēng)未及時(shí)關(guān)閉或關(guān)閉延時(shí)造成的吸取的物品未及時(shí)放下而帶物品運(yùn)行的問題。
文檔編號(hào)B65G47/91GK203006507SQ20122066695
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月6日
發(fā)明者鄭春溪, 周健, 李春杰, 劉謙, 張廣喜, 宋恩華, 宋世川, 孫志堅(jiān), 路弘 申請(qǐng)人:山東中煙工業(yè)有限責(zé)任公司青島卷煙廠