專利名稱：一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著當(dāng)今社會(huì)工業(yè)化生產(chǎn)不斷進(jìn)步和發(fā)展，行業(yè)的劃分越來越細(xì)，工業(yè)設(shè)備必須跟上生產(chǎn)的需求，才能有效提高生產(chǎn)效率。在一些行業(yè)的生產(chǎn)線上或貨物集散中心，需要將成品、半成品或貨物整齊地碼起來，使其減少占地面積，避免產(chǎn)品或貨物因堆放不當(dāng)造成擠壓變形甚至報(bào)廢。如果僅靠人工完成碼垛的工作任務(wù)，則勞動(dòng)量大，效率低，且對于較重物品，還存在一定的人生危險(xiǎn)。目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜，價(jià)格昂貴，控制程序復(fù)雜，外形較大，這使得用于碼垛的工業(yè)機(jī)械手在現(xiàn)在工業(yè)中運(yùn)用并不廣泛。

實(shí)用新型內(nèi)容針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種用于碼垛的可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，包括固定底座、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。用螺栓通過固定底座上的螺紋孔將裝置固定在地面或工作臺(tái)上，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在固定底座上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)通過銷軸和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)都設(shè)有液壓機(jī)構(gòu)，由電磁伺服閥控制開關(guān)和流向。作為優(yōu)選，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、液壓推桿機(jī)構(gòu)1、液壓推桿機(jī)構(gòu)I1、吊鉤和銷軸。第一機(jī)械臂的一端與第二機(jī)械臂的一端用銷軸鉸接，第一機(jī)械臂的另一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過銷軸鉸接，第二機(jī)械臂的另一端與吊鉤用銷軸鉸接。液壓推桿機(jī)構(gòu)I的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過銷軸鉸接，另一端與第一機(jī)械臂通過銷軸鉸接。液壓推桿機(jī)構(gòu)II的一端與第一機(jī)械臂通過銷軸鉸接，另一端與第二機(jī)械臂通過銷軸鉸接。豎直升降機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在豎直方向做直線運(yùn)動(dòng)，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在水平方做360°旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂可以再液壓推桿機(jī)構(gòu)1、II的作用下展開或收攏，各機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)作用，實(shí)現(xiàn)碼垛動(dòng)作。作為優(yōu)選，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座、液壓馬達(dá)、軸承座、支撐桿、推力球軸承、聯(lián)軸器和鍵。液壓馬達(dá)的一端與軸承座通過螺栓連接，液壓馬達(dá)的動(dòng)力輸出桿和聯(lián)軸器通過鍵連接，聯(lián)軸器的一端放置在軸承座的孔中，聯(lián)軸器與軸承座通過推力球軸承連接。在液壓馬達(dá)的作用下，聯(lián)軸器可以繞軸承座的中心線做360°轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在水平方向360°的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。支撐桿的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座通過螺栓連接，另一端與軸承座通過螺栓連接，支撐桿將水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座和軸承座連接起來，并保證液壓馬達(dá)的安裝空間。聯(lián)軸器與推力球軸承配合，可以把機(jī)械臂機(jī)構(gòu)傳遞的載荷卸載到水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座上，不影響液壓馬達(dá)的正常工作。按照此方案設(shè)計(jì)的簡易工業(yè)機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單、價(jià)格便宜、實(shí)用有效，便于集中控制，且外形小巧。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例各機(jī)構(gòu)主視圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例結(jié)構(gòu)主視圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例立體圖。圖中，1-固定底座，2-水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，21-水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座，22-液壓馬達(dá)，23-軸承座，24-支撐桿，25-推力球軸承，26-聯(lián)軸器，27-鍵，3-機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，31-第一機(jī)械臂，32-第二機(jī)械臂，33、37_液壓缸，34,38-推桿，35,39-支撐座，36,40-連接頭，41、42、43、44、45、46、47-銷軸，48-吊鉤。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明。本實(shí)用新型實(shí)施例包括固定底座1、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3和帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2。水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2與固定底座I通過螺栓連接，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座21、液壓馬達(dá)22、軸承座23、支撐桿24、推力球軸承25、聯(lián)軸器26和鍵27。液壓馬達(dá)22的一端與軸承座23通過螺栓連接，液壓馬達(dá)22的動(dòng)力輸出桿和聯(lián)軸器26通過鍵27連接。聯(lián)軸器26的一端放置在軸承座23的孔中，聯(lián)軸器26與軸承座23通過推力球軸承25連接。支撐桿24的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座21通過螺栓連接，另一端與軸承座23通過螺栓連接。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3包括第一機(jī)械臂31、第二機(jī)械臂32、液壓推桿機(jī)構(gòu)1、液壓推桿機(jī)構(gòu)I1、吊鉤48和銷軸。第一機(jī)械臂31的一端與第二機(jī)械臂32的一端用銷軸45鉸接，第一機(jī)械臂31的另一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2通過銷軸41鉸接。第二機(jī)械臂32的另一端與吊鉤48用銷軸47鉸接。液壓推桿機(jī)構(gòu)I的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2通過銷軸42鉸接，另一端與第一機(jī)械臂31通過銷軸43鉸接。液壓推桿機(jī)構(gòu)II的一端與第一機(jī)械臂31通過銷軸44鉸接，另一端與第二機(jī)械臂31通過銷軸46鉸接。液壓推桿機(jī)構(gòu)I包括液壓缸33、推桿34、支撐座35和連接頭36。支撐座35與液壓缸33的一端用螺栓固定連接，推桿34的一端與液壓缸33內(nèi)的活塞連接，另一端與連接頭36采用過盈連接。液壓推桿機(jī)構(gòu)II包括液壓缸37、推桿38、支撐座39和連接頭40。支撐座39與液壓缸37的一端用螺栓固定連接，推桿38的一端與液壓缸37內(nèi)的活塞連接，另一端與連接頭40采用過盈連接。工作時(shí)，各機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，使吊鉤48運(yùn)動(dòng)至物件的初始位置，將物件掛在吊鉤48上，根據(jù)擺放位置的不同，在水平方向需要作調(diào)整時(shí)，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3在水平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，液壓馬達(dá)22轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)動(dòng)力輸出桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鍵27，帶動(dòng)聯(lián)軸器26轉(zhuǎn)動(dòng)，聯(lián)軸器26帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)，到達(dá)合適位置后停止。根據(jù)物件初始位置和擺放位置間的距離，有時(shí)需要機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3作適當(dāng)調(diào)整?；钊麕?dòng)推桿34沿液壓缸33內(nèi)壁移動(dòng)，活塞帶動(dòng)推桿38沿液壓缸37的內(nèi)壁運(yùn)動(dòng)，第一機(jī)械臂31繞銷軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，第二機(jī)械臂32沿銷軸45轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)活塞帶動(dòng)推桿34運(yùn)動(dòng)到液壓缸33底部，活塞帶動(dòng)推桿38運(yùn)動(dòng)到液壓缸37頂部時(shí)，此時(shí)為機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3的最大工作范圍。當(dāng)活塞帶動(dòng)推桿34運(yùn)動(dòng)到液壓缸33底部，活塞帶動(dòng)推桿38運(yùn)動(dòng)到液壓缸37底部時(shí)，此時(shí)為機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3的最小工作范圍。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)3將物件搬運(yùn)到預(yù)期擺放位置后，將物件卸下?？傊?，以上所述僅為本實(shí) 用新型的較佳實(shí)施例，凡依本實(shí)用新型申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬于本實(shí)用新型的涵蓋范圍。
權(quán)利要求1.一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，包括固定底座(I)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)和帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)在水平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)，其特征在于所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)通過銷軸與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)連接；所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)設(shè)有液壓系統(tǒng)，由電磁伺服閥控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，其特征在于所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(3)包括第一機(jī)械臂(31)、第二機(jī)械臂(32)、液壓推桿機(jī)構(gòu)1、液壓推桿機(jī)構(gòu)I1、吊鉤(48)和銷軸；第一機(jī)械臂(31)的一端與第二機(jī)械臂(32)的一端用銷軸(45)鉸接，第一機(jī)械臂(31)的另一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)通過銷軸(41)鉸接；第二機(jī)械臂(32)的另一端與吊鉤(48)用銷軸(47)鉸接；液壓推桿機(jī)構(gòu)I的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)通過銷軸(42)鉸接，另一端與第一機(jī)械臂(31)通過銷軸(43)鉸接；液壓推桿機(jī)構(gòu)II的一端與第一機(jī)械臂(31)通過銷軸(44)鉸接，另一端與第二機(jī)械臂(32)通過銷軸(46)鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，其特征在于所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)包括水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座(21)、液壓馬達(dá)(22)、軸承座(23)、支撐桿(24)、推力球軸承(25)、聯(lián)軸器(26)和鍵(27);液壓馬達(dá)(22)的一端與軸承座(23)通過螺栓連接，液壓馬達(dá)(22)的動(dòng)力輸出桿和聯(lián)軸器(26)通過鍵(27)連接；所述聯(lián)軸器(26)的一端放置在軸承座(23)的孔中，聯(lián)軸器(26)與軸承座(23)通過推力球軸承(25)連接；支撐桿(24)的一端與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底座(21)通過螺栓連接，另一端與軸承座(23)通過螺栓連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，其特征在于所述液壓推桿機(jī)構(gòu)I包括液壓缸(33)、推桿(34)、支撐座(35)和連接頭(36)，支撐座(35)與液壓缸(33)的一端用螺栓固定連接，推桿(34)的一端與液壓缸(33)內(nèi)的活塞連接，另一端與連接頭(36)采用過盈連接；液壓推桿機(jī)構(gòu)II包括液壓缸(37 )、推桿(38 )、支撐座(39 )和連接頭(40 )，支撐座(39)與液壓缸(37)的一端用螺栓固定連接，推桿(38)的一端與液壓缸(37)內(nèi)的活塞連接，另一端與連接頭(40 )采用過盈連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可旋轉(zhuǎn)簡易工業(yè)機(jī)械手，涉及碼垛機(jī)械領(lǐng)域，包括固定底座、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)。固定釘坐上設(shè)有螺紋孔，通過螺栓將裝置整體固定在地面或工作臺(tái)上。水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在固定底座上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)間通過銷軸連接。水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂繞銷軸旋轉(zhuǎn)，將物件碼垛到指定方位。本實(shí)用新型能代替人工完成碼垛任務(wù)，提高機(jī)械效率，保障人生安全。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單，實(shí)用有效、外觀小巧，且便于集中控制。
文檔編號(hào)B65G61/00GK202880475SQ20122033684
公開日2013年4月17日 申請日期2012年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月12日
發(fā)明者尚億鵬, 袁屹 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)