專利名稱：用于堆疊可堆疊的部件的裝置以及方法
技術領域：
本發(fā)明包括一種用于堆疊可堆疊的部件、尤其地沖壓件(Pressteil)的裝置，其帶有帶有至少一個輸送軌道的輸送工位，在輸送軌道上可以分開的方式運輸(antransportieren)部件；以及至少一個堆垛容器(Stapelbehjilter),可將部件堆入(einstapeln)該堆垛容器中，其中，為了在輸送工位和堆垛容器之間運送部件設置堆疊機構，該堆疊機構從輸送工位的輸送軌道處拿起(aufnehmen)部件并且將其堆入堆垛容器中。
背景技術：
長期以來，尤其地在自動技術的領域中已知這種類 型的堆疊機構。例如在沖壓生產線中其用于，拿起借助于壓力機變形的沖壓件(該沖壓件通過輸送工位到達堆疊機構)并且將沖壓件堆入為其設置的堆垛容器中。應用在沖壓車間的沖壓生產線中的多工位壓力機(Transferpresse)或變形壓力機(Umformpresse)具有比沖壓功率(spezifische Pressenleistung),其可以沖程(Hub)/分鐘表示。因此，例如已知17沖程多工位壓力機，其可以每分鐘17沖程沖壓17個單件式部件、雙件式部件(Doppelteil)或四件式部件(Vierfachteil)。因此，存在的需求是，后置的堆疊機構具有這樣的堆疊功率，即，該堆疊功率與多工位壓力機的沖壓功率相匹配、尤其地明顯更高，從而可順利地在無部件阻塞的情況下將沖壓件堆入為其設置的堆垛容器中。

發(fā)明內容
因此本發(fā)明的目的為，實現開頭提及的類型的裝置和方法，利用該裝置或利用該方法可相對于現有技術提高可堆疊的部件的數量，在一定的時間間隔中可從輸送軌道處拿起這些部件并且可將這些部件堆入為其設置的堆垛容器中。該目的利用帶有獨立權利要求I的特征的用于堆疊可堆疊的部件的裝置和帶有獨立權利要求8的特征的用于堆疊可堆疊的部件的方法實現。在從屬權利要求中示出本發(fā)明的改進方案。根據本發(fā)明的用于堆疊可堆疊的部件的裝置由此而出眾，S卩，堆疊機構具有至少一個、包含兩個彼此無關地工作的堆疊機器人的堆疊機器人對，其中，堆疊機器人交替地或同時從輸送軌道處拿起部件并且通過控制機構如此操控堆疊機器人，即，第一和/或第二堆疊機器人從輸送軌道處拿起至少一個部件，而同時第二和/或第一堆疊機器人將已經被拿起的部件運送到由兩個堆疊機器人使用的堆垛容器處或者堆入該處，其中，在同時通過第一和第二堆疊機器人拿起部件時，進行在兩個不同的堆疊空間處同時堆入共同的堆垛容器中。因此，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人將部件堆入相同的、共同的堆垛容器中。優(yōu)選地，通過堆疊機器人對的兩個堆疊機器人在輸送軌道處的相同的拿起部位處或在緊密并排的拿起部位處從適宜地構造成輸送帶的輸送軌道處拿起部件?？赡艿氖?，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人交替地工作，也就是說，當第一堆疊機器人從輸送軌道處拿起部件時，第二堆疊機器人將已經被拿起的部件堆入堆垛容器中，且反之亦然。在這種情況中，第一和第二堆疊機器人可在輸送帶處的相同的拿起部位處進行抓取。備選地可能的是，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人以時間上錯位的方式工作，也就是說，當第一堆疊機器人從輸送軌道處拿起部件時，第二堆疊機器人將已經被拿起的部件運送到堆垛容器處。因此，在這種情況中，不同時進行拿起和堆入，而是進行拿起和運送。此外可能的是，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人在彼此不同的、但是緊密地并排的拿起部位處同時拿起部件，并且同時在兩個不同的堆疊空間(其也可被稱為所謂的巢(Nester))處被堆入堆垛容器中。在第一變型方案(在其中堆疊機器人交替工作)中，可同步地操控堆疊機器人。由此避免了停工時間，也就是說，堆疊機器人的任一個都不必等待，在其自身可實施工作運動之前相應地另一堆疊機器人已經實施了另一堆疊機器人的工作運動。同樣在第三變型方案(在其中通過兩個堆疊機器人同時拿起兩個不同的部件)中，可避免停工時間。總地來說，與現有技術(在其中例如應用兩個空間上相對彼此遠離的堆疊機器人，那么其堆入到不同的堆垛容器中)相比明顯地提高了配備有至少一個堆疊機器人對的堆疊機構的堆疊功率，因為在此通過對比尤其地消除了用于將部件繼續(xù)輸送到布置在之后的第二堆疊機器人處的時間。在本發(fā)明的改進方案中，設置多個堆疊機器人對，該多個堆疊機器人對分別關聯(lián)有專用的在堆入部件時通過相應的堆疊機器人對的兩個堆疊機器人共同地使用的堆垛容器。通過存在多個堆疊機器人對，還可進一步提高堆疊機構的堆疊功率。堆疊機器人對可沿著共同的輸送軌道串聯(lián)地布置。在此，在輸送方向上，由部件首先到達的堆疊機器人對可放行(durchlassen)用于布置在之后的堆疊機器人對能夠進行堆入的部件。在堆疊機器人對的堆疊機器人交替地工作時，即，在兩個相繼地布置的堆疊機器人對的情況中，可放行每個第二部件，并且繼續(xù)將其運輸到布置在之后的堆疊機器人對處。為了堆疊機構在輸送方向上的結構尺寸不過大，適宜的是，并聯(lián)堆疊機器人對，并且使其分布在多個平行于彼此布置的輸送軌道或輸送工位上。因此，可以分開的方式在輸送區(qū)間的至少兩個彼此平行地伸延的輸送軌道上運輸部件。在本發(fā)明的改進方案中，至少一個堆疊機器人對與多個堆垛容器相關聯(lián)，每次在堆入時通過堆疊機器人對的兩個堆疊機器人僅僅裝載多個堆垛容器中的一個，而其它堆垛容器以未裝載的方式位于等待位置中。也就是說，堆疊機器人對的堆疊機器人首先裝載一個共同的堆垛容器，那么在裝載之后將該堆垛容器運走。在這種情況中，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人可在沒有停工時間的情況下接近位于等待位置中的另一堆垛容器上。因此，不必等待直至通過未裝載的堆垛容器替換已裝載的堆垛容器。與堆疊機器人對相關聯(lián)的堆垛容器可相繼地沿著輸送軌道布置。備選地可能的是，堆垛容器布置在輸送軌道左側和右側。適宜地，堆疊機構具有行駛機構以用于使堆垛容器在裝載位置和更換位置之間行駛，在更換位置中通過未裝載的堆垛容器替換裝載有堆入的部件的堆垛容器。因此，可自動地進行由未裝載的堆垛容器更換已裝載的堆垛容器。在本發(fā)明的改進方案中，兩個堆疊機器人分別構造成多軸彎臂機器人(Mehrachs-Knickroboter),其帶有至少四個擺動軸線,其中第一垂直的擺動軸線使在輸送軌道和堆垛容器之間發(fā)生的擺動運動成為可能。通過至少四個軸線，堆疊機器人位置精確地進給(zustellen)到在輸送軌道上被輸送的部件處和堆垛容器處是可能的，以使得之后借助于限定的沖程運動拿起部件或將其放到堆垛容器中。適宜地，使用五軸、六軸或甚至七軸彎臂機器人。可能的是，堆疊裝載具有線性引導機構以用于水平地線性引導兩個堆疊機器人。由此，兩個堆疊機器人例如在堆垛容器的裝載過程結束之后可行駛到位于等待位置中的另一堆垛容器處。因此，堆疊機器人可具有至少一個附加的線性軸線，由此，借助于組合的擺動和線性運動也可跨越不在相應的堆疊機器人的擺動范圍內的在輸送軌道和堆垛容器之間的間距。如果堆疊機器人對的堆垛容器沿著輸送軌道相繼地布置，則可使兩個堆疊機器人例如在X方向上行駛。然而，如果堆疊機器人位于輸送軌道左側和右側，堆疊機器人在Y方向上的橫向運動也是可能的?？赡艿氖牵瑱C器人的至少一個以懸掛的方式布置在承載機構處。有利地，以懸掛的方式布置兩個機器人。然而備選地，豎立地布置至少一個堆疊機器人也是可能的。此外，本發(fā)明包括一種用于堆疊可堆疊的部件、尤其地沖壓件的方法，其通過以下方法步驟而出眾
-運輸以分開的方式被放在至少一個輸送軌道上的部件，
-借助于包含兩個彼此無關地工作的堆疊機器人的堆疊機器人對從輸送軌道處拿起部件，其中，第一堆疊機器人從輸送軌道處拿起部件，而同時通過與第一堆疊機器人無關地工作的第二堆疊機器人將已經被拿起的部件堆入堆垛容器中或者運送到堆垛容器處或者從輸送區(qū)間處拿起至少另一部件，其中，在運送的情況中，這借助于包括第二堆疊機器人的擺動的運送運動實現，
-通過包括第一堆疊機器人的擺動的運送運動將通過第一堆疊機器人拿起的部件運送到堆垛容器(在堆入或運送的情況中已經通過第二堆疊機器人使用了該堆垛容器)處，而同時第二堆疊機器人將被拿起的另一部件堆入堆垛容器中或者以未裝載的方式返回或者將被拿起的另一部件運送到堆垛容器處，
-將由第一堆疊機器人拿起的部件堆入堆垛容器中，而同時第二堆疊機器人從輸送軌道處拿起另一部件，以未裝載的方式返回或者將被拿起的另一部件在另一堆疊空間處堆入相同的已經由第一堆疊機器人為了堆入而使用的堆垛容器中。


在圖紙中示出本發(fā)明的優(yōu)選的實施例，并且以下對這些實施例進行詳細解釋。在圖紙中
圖I顯示了帶有多工位壓力機和根據本發(fā)明的用于堆疊可堆疊的部件的裝置的沖壓生產線的一部分的側視圖，
圖2顯示了橫向于輸送方向穿過圖I的用于堆疊可堆疊的部件的裝置的橫截面，
圖3顯示了根據本發(fā)明的裝置的第一實施例的側視圖，
圖4顯示了圖3的裝置的俯視圖，
圖5顯示了根據本發(fā)明的裝置的第二實施例的側視圖，以及 圖6顯示了圖5的裝置的俯視圖。
具體實施例方式圖I顯示了沖壓生產線11的一部分，如其常常應用在自動技術中，例如作為在汽車工業(yè)中的沖壓車間的一部分那樣。沖壓生產線11包括多工位壓力機12，其使板形的部件、尤其地金屬薄板(Metallblechplatinen)變形。以沖程/分鐘給出這種多工位壓力機12的沖壓功率。因此，例如17沖程多工位壓力機12能夠在一分鐘內進行17個沖程并且在此沖壓17個被沖壓的單件。例如可沖壓作為單件的機動車的側壁,如在圖4和6中示出的那樣。然而利用該多工位壓力機同樣可能的是，沖壓雙件式部件，即例如以17個沖程沖壓17次兩個部件13。最后，同樣可能的是，生產四件式部件。借助于多工位壓力機12沖壓的、可堆疊的部件13 (以下出于簡單性原因將其僅僅稱為部件13)通過取出機器人15從多工位壓力機12中取出，并且通過取出機器人15的擺動運動(如有可能與線性運動相組合)被放在輸送工位17的輸送軌道16上。如尤其地在圖2至6中示出的那樣，輸送工位17具有兩個彼此平行地伸延的以輸送帶的形式的輸送軌道16,借助于取出機器人15將部件放到輸送軌道16上并且在該輸送軌道16上以分開的方式繼續(xù)輸送部件。
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之后，部件13通過檢驗區(qū)間18，在其中檢查借助于多工位壓力機12引起的變形過程的質量。在該處分揀出不良部件。在通過檢驗區(qū)間18之后，部件13到達用于堆疊部件13的裝置19處。帶有兩個輸送帶16的輸送工位17為該裝置19的一部分。如尤其地在圖I至6中顯示的那樣，裝置19包括堆疊機構20，其從輸送帶處取出部件13并將其堆入堆垛容器21中。如尤其地在圖4至6中示出的那樣，堆疊機構20具有至少一個帶有兩個彼此無關地工作的堆疊機器人23a, 23b (其稱為第一堆疊機器人23a和第二堆疊機器人23b)的堆疊機器人對22。尤其地，圖2顯示出，兩個堆疊機器人23a，23b分別構造成多軸彎臂機器人，在此示例性地以七軸的實施方案示出該多軸彎臂機器人。此外，兩個堆疊機器人23a，23b以懸掛的方式布置在承載單兀24處。每個堆疊機器人23a, 23b具有機器人基座25,在該機器人基座處可擺動地支承有可繞在使用位置中垂直的第一擺動軸線26擺動的運動單元27，該運動單元27首先包含基座側的擺動件28，該擺動件28以可繞垂直的第一擺動軸線26擺動的方式就坐在機器人基座25處。此外，運動單元27包含由上臂29和下臂30形成的彎折臂(Knickarm)。彎折臂的上臂29在一個端部處以可繞在使用位置中水平的第二擺動軸線31擺動的方式與擺動件28相連接，并且另一方面以可繞水平的第三軸線32擺動的方式與下臂30的面對的端部相連接。此外，布置在下臂30的與上臂29相反的端部處的旋轉元件33屬于運動單元27，旋轉元件33可繞在下臂30的縱向方向上伸延的第四軸線34旋轉。在旋轉元件33的與下臂30相反的端部處布置有擺動元件35，其以可繞橫向于第四軸線34伸延的第五軸線36擺動的方式與旋轉元件33相連接。可繞橫向于第五軸線36伸延的第六軸線37旋轉的轉動元件(未示出)附接到擺動元件35處,在轉動元件處固定有承載件38,從而承載件38參與轉動元件的旋轉運動。優(yōu)選地，承載件38載有帶有真空抽吸器(Vakuumsauger)40的舉升機構39。在此，采取這樣的布置，即，承載件38在第六軸線37的方向上從擺動元件35或從就坐在該處的旋轉元件延伸出去，并且舉升機構39包含保持真空抽吸器40的保持裝置，保持裝置以可繞橫向于第六軸線37指向的第七軸線41旋轉的方式與承載件38相連接。此夕卜，在關于這種七軸的彎臂機器人的結構和運動過程的其它和更詳細的細節(jié)方面參考文件EP I 623 773。此外，堆疊機構20具有線性引導機構42以用于以以下還將描述的方式水平地線性引導兩個堆疊機器人23a, 23bο此外,機器人基座25屬于線性引導機構42,機器人基座25實施成滑塊式并且線性地在導軌處被引導，另一方面導軌自身就坐在軌道模塊43處。另一方面，軌道模塊43固定在龍門式(portalartig)承載機構24處。因此，兩個堆疊機器人23a，23b分別具有至少一個附加的軸線，即，在X和/或Y方向上的行駛軸線(Verfahrachse)。如尤其地在圖2中示出的那樣，堆垛容器21以鄰近輸送軌道16的方式位于平臺
44上，平臺44為行駛機構45的一部分。此外，行駛機構45包括堆垛容器升降機46，通過該堆垛容器升降機46優(yōu)選地經由在建筑物地板中的缺口可使裝載有部件13的堆垛容器21行駛降低一個層面(Stockwerk)，之后在該處可用未裝載的堆垛容器21更換該裝載有部件13的堆垛容器21。此外，堆疊機構20具有帶有多個工具更換區(qū)(Tooling-Wechselplatz)的工具升降機47，工具更換區(qū)根據需要可以升高或降低的方式駛入堆疊機器人23a，23b的擺動區(qū)域中，由此通過配備有期望的工具/器具的工具更換區(qū)駛過堆疊機器人23a，23b可進行工具更換。例如，這種工具為帶有真空抽吸器40的舉升機構39。最后，堆疊機構20還包括帶有一個或多個攝影機49的攝影機系統(tǒng)48，其指向輸送軌道16以用于監(jiān)視堆疊過程。如同樣在圖2中示出的那樣，堆疊機器人23a，23b可運動到停止位置50中，在該停止位置50中使自由地接近一定的堆垛容器21成為可能，從而可手動地將部件從輸送軌道16處堆入堆垛容器21中。圖3和4顯示了根據本發(fā)明的裝置19的第一實施例。在此，設置兩個分別帶有兩個堆疊機器人23a, 23b的堆疊機器人對22,堆疊機器人23a, 23b在相同的高度上沿著輸送方向與一個和另一個輸送軌道16相關聯(lián)。如尤其在圖3中不出的那樣,堆疊機器人對22的堆疊機器人23a，23b的兩個機器人基座25相對緊密地位于一起。雖然圖3和4未詳盡地顯示，堆疊機器人對的兩個堆疊機器人交替地工作。因此，通過真空抽吸器40吸起相關聯(lián)的部件13，第一堆疊機器人23a在拿起位置51處拿起被運輸的部件13 (例如以機動車側壁的形式的單件)。同步地，通過另一、即與另一輸送帶相關聯(lián)的堆疊機器人對22的第一堆疊機器人23a也拿起部件13。與通過第一堆疊機器人23a拿起部件13同時地，第二堆疊機器人23b將已經被拿起的部件13放到堆垛容器21中，S卩，將該部件堆入堆垛容器21中。緊接著，借助于繞第一擺動軸線26的擺動運動將通過第一堆疊機器人23a拿起的部件13運送到堆垛容器21處，而同時第二堆疊機器人23b以未裝載的方式同樣繞第一擺動軸線26擺回(中間階段)。最后，將借助于第一堆疊機器人23a拿起的部件13堆入堆垛容器21中，第二堆疊機器人23b之前已經將其部件13堆入其中，而同時第二堆疊機器人23b在拿起位置51處從輸送軌道16處拿起新的部件。在另一輸送帶16的堆疊機器人對22中也并行地進行這些動作。因此，在此總共四個堆疊機器人23a，23b工作，由此相對于傳統(tǒng)的堆疊機構可顯著提高堆疊功率。如果待共同地通過兩個堆疊機器人23a，23b裝載的堆垛容器21滿了，則堆疊機器人對22的兩個堆疊機器人23a，23b沿著線性引導機構42線性地移動到下個堆垛容器21，其在另一堆垛容器21被裝載時已經位于等待位置中。這可通過在相繼布置堆垛容器21時堆疊機器人23a，23b在X方向上移動或者在彼此平行地布置堆垛容器21時堆疊機器人23a，23b在Y方向上移動實現。之后，利用堆垛容器升降機46使已裝載的堆垛容器21向下駛出堆疊機構20，并且在該處由未裝載的堆垛容器21替換。所有這些在這樣的時刻進行，即在該時刻各個堆疊機器人對22的兩個堆疊機器人23a，23b已經將部件堆入之后的堆垛容器21中。因此，在此不出現通過堆垛容器更換引起的停工時間。圖5和6顯示了根據本發(fā)明的裝置19的第二實施例。與已經描述的第一實施例不同地，在此，堆疊機器人對22的數量翻倍，其中，沿著共同的輸送軌道16在輸送方向上分別布置兩個堆疊機器人對。各個堆疊機器人對22的堆疊機器人23a, 23b的工作方式與之前描述的第一實施例相同。然而，與第一實施例不同地，由在輸送方向上首先被抵達的堆疊機器人對22放行每個第二個部件13，從而該第二個部件13最終到達之后的堆疊機器人對22處，之后其在該處被堆入。同樣在此，堆疊機器人對22的兩個堆疊機器人23a，23b將部件13堆入共同的堆垛容器21中。`
權利要求
1.一種用于堆疊可堆疊的部件(13)、尤其地沖壓件的裝置，該裝置帶有帶有至少一個輸送軌道(16)的輸送工位(17)，在所述輸送軌道(16)上可以分開的方式運輸部件(13);以及至少一個堆垛容器(21)，可將部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，其中，為了在所述輸送工位(17)和所述堆垛容器(21)之間運送部件設置堆疊機構(20)，該堆疊機構從所述輸送工位(17)的輸送軌道(16)處拿起部件并且將部件堆入所述堆垛容器(21)中，其特征在于，所述堆疊機構(20)具有至少一個包含兩個彼此無關地工作的堆疊機器人(23a，23b)的堆疊機器人對(22)，其中，所述堆疊機器人(23a，23b)交替地或同時從所述輸送軌道(16)處拿起部件(13)并且通過控制機構(52)如此操控所述堆疊機器人(23a, 23b),即，第一和/或第二堆疊機器人(23a, 23b)從所述輸送軌道(16)處拿起至少一個部件(13)，而同時第二和/或第一堆疊機器人(23a，23b)將已經被拿起的部件(13)運送到由兩個堆疊機器人(23a，23b)使用的堆垛容器(21)處或者堆入該堆垛容器(21)處，其中，在通過第一和第二堆疊機器人(23a，23b)同時拿起部件(13)時，進行在兩個不同的堆疊空間處同時堆入共同的堆垛容器(21)中。
2.根據權利要求I所述的裝置，其特征在于，設置多個堆疊機器人對(22)，其分別關聯(lián)有專用的在堆入部件(13)時通過相應的堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a, 23b)共同地使用的堆垛容器(21)。
3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述堆疊機器人對(22)沿著共同的輸送軌道(16)串聯(lián)地布置。
4.根據權利要求2或3所述的裝置，其特征在于，所述堆疊機器人對(22)并聯(lián)地分布在輸送工位(17)的多個平行于彼此布置的輸送軌道(16)上。
5.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其特征在于，所述至少一個堆疊機器人對(22)與多個堆垛容器(21)相關聯(lián)，每次在堆入時通過所述堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a，23b)僅僅裝載多個堆垛容器(21)中的一個，而其它堆垛容器(21)以未裝載的方式位于等待位置中。
6.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其特征在于，所述至少一個堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a，23b)分別構造成多軸彎臂機器人，帶有至少四個擺動軸線(26，31，32，34)，其中第一垂直的擺動軸線(26)使在所述輸送軌道(16)和所述堆垛容器(21)之間發(fā)生的擺動運動成為可能。
7.根據前述權利要求中任一項所述的裝置，其特征在于，所述堆疊機構(20)具有行駛機構(45)以用于使所述堆垛容器(21)在裝載位置和更換位置之間行駛，所述更換位置用于通過未裝載的堆垛容器(21)替換裝載有堆入的部件(13)的堆垛容器(21)。
8.一種用于堆疊可堆疊的部件(13)、尤其地沖壓件的方法，該方法帶有以下步驟 -運輸以分開的方式被放在至少一個輸送軌道(16)上的部件(13)， -借助于包含兩個彼此無關地工作的堆疊機器人(23a，23b)的堆疊機器人對(22)從所述輸送軌道(16)處拿起部件(13)，其中，第一堆疊機器人(23a)從所述輸送軌道(16)處拿起部件(13)，而同時通過與所述第一堆疊機器人(23a)無關地工作的第二堆疊機器人(23b)將已經被拿起的部件(13)堆入堆垛容器(21)中或者運送到所述堆垛容器(21)處或者從所述輸送軌道(16)處拿起至少另一部件(13)，其中，在所述運送的情況中，這借助于包括所述第二堆疊機器人(23b)的擺動的運送運動實現，-通過包括所述第一堆疊機器人(23a)的擺動的運送運動將通過所述第一堆疊機器(23a)人拿起的部件(13)運送到在所述堆入或運送的情況中已經通過所述第二堆疊機器人(23b)使用的堆垛容器(21)處，而同時所述第二堆疊機器人(23b)將被拿起的另一部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中或者以未裝載的方式返回或者運送到所述堆垛容器(21)處， -將由所述第一堆疊機器人(23a)拿起的部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，而同時所述第二堆疊機器人(23b)從所述輸送軌道(16)處拿起另一部件，以未裝載的方式返回或者將所述被拿起的另一部件(13)在另一堆疊空間處堆入相同的已經由所述第一堆疊機器人(23a)為了堆入而使用的堆垛容器(21)中。
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，以分開的方式在所述輸送工位(17)的至少兩個平行于彼此伸延的輸送軌道(16)上運輸部件(13)。
10.根據權利要求8或9所述的方法，其特征在于，設置多個堆疊機器人對(22)，其分別將部件堆入通過所述堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a，23b)共同使用的堆垛容器(21)中。
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述堆疊機器人對(22)沿著共同的輸送軌道(16)串聯(lián)地布置，其中，在輸送方向上，由部件(13)首先到達的堆疊機器人對(22)放行部件以用于布置在之后的堆疊機器人對(22)進行堆入。
12.根據權利要求10或11中任一項所述的方法，其特征在于，所述堆疊機器人(23a, 23b)的至少一個以懸掛的布置工作。
13.根據權利要求10至12中任一項所述的方法，其特征在于，堆疊機器人對(22)的與共同的堆垛容器(21)相關聯(lián)的兩個堆疊機器人(23a，23b)分別可運動到停止位置(50)中，該停止位置允許手動地將部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中。
14.根據權利要求10至13中任一項所述的方法，其特征在于，堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a，23b)如此久地將部件(13)堆入共同的堆垛容器(21)中，即直至其被占滿，并且之后將部件(13)堆入下一個共同的已經以空的方式位于等待位置中的堆垛容器(21)中。
15.根據權利要求14所述的方法，其特征在于，在更換到另一共同的堆垛容器(21)上時，堆疊機器人對(22)的兩個堆疊機器人(23a，23b)的至少一個可線性地行駛。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于堆疊可堆疊的部件的裝置以及方法，具體而言，該裝置帶有帶有至少一個輸送軌道的輸送工位；和至少一個堆垛容器，可將部件堆入其中，其中設置堆疊機構，其從輸送軌道處拿起部件并將其堆入堆垛容器中，堆疊機構具有至少一個包含兩個彼此無關地工作的堆疊機器人的堆疊機器人對，其中堆疊機器人交替或同時從輸送軌道處拿起部件并且通過控制機構如此操控堆疊機器人，即第一和/或第二堆疊機器人從輸送軌道拿起至少一個部件，而同時第二和/或第一堆疊機器人將已被拿起的部件運送到由兩個堆疊機器人使用的堆垛容器或者堆入該處，其中在同時通過第一和第二堆疊機器人拿起部件時，進行在兩個不同的堆疊空間處同時堆入共同的堆垛容器中。
文檔編號B65B35/50GK102874433SQ201210242589
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月13日 優(yōu)先權日2011年7月13日
發(fā)明者R.德納 申請人:許勒自動控制有限責任兩合公司