專利名稱：生產(chǎn)系統(tǒng)、加工物品制造方法和容器搬運(yùn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及生產(chǎn)系統(tǒng)、加工物品制造方法、以及容器搬運(yùn)方法。
背景技術(shù)：
日本特開第2008-272886號(hào)公報(bào)公開了一種拾取機(jī)器人，該機(jī)器人能夠從多個(gè)容器盒中拾取工件，在所述容器盒中容納有工件。容器盒經(jīng)由均沿同一方向設(shè)置的多條搬運(yùn)線被搬運(yùn)到相應(yīng)搬運(yùn)線的末端(不存在拾取機(jī)器人)。本發(fā)明的目的是提供一種能夠降低單件工 時(shí)的生產(chǎn)系統(tǒng)、加工物品制造方法、以及容器搬運(yùn)方法。

發(fā)明內(nèi)容
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方面提供了一種生產(chǎn)系統(tǒng)，該生產(chǎn)系統(tǒng)包括制品供給裝置，所述制品供給裝置具有并排設(shè)置的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)分別將容器搬運(yùn)到制品供給位置，每個(gè)所述容器都存儲(chǔ)有制品；運(yùn)送裝置，所述運(yùn)送裝置構(gòu)造為抓握并運(yùn)送在所述制品供給位置的所述容器以及被存儲(chǔ)在所述容器中的所述制品；以及控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造為控制所述制品供給裝置和所述運(yùn)送裝置的操作，其中所述控制裝置具有使所述制品供給裝置僅選擇所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的一個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)并且將選定的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的所述容器搬運(yùn)到所述制品供給位置的功能；使所述運(yùn)送裝置抓握在被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器中的所述制品并且將被抓握的所述制品運(yùn)送到預(yù)定搬運(yùn)位置Pl的功能；以及使所述運(yùn)送裝置抓握被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器并且將所述容器從所述制品供給位置運(yùn)送到位于所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的不同搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方的預(yù)定搬運(yùn)位置P2的功能。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，經(jīng)過所述制品供給位置上方的所述容器的下端以比其它容器的上端更低的高度移動(dòng)。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述搬運(yùn)位置P2高于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)平面并且低于所述搬運(yùn)位置P1。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)造為沿與所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)方向相交的方向搬運(yùn)所述制品，其中所述搬運(yùn)位置Pl設(shè)置成處于所述搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)的搬運(yùn)平面上。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，可能的是，運(yùn)送裝置具有第一抓握爪，所述第一抓握爪構(gòu)造為抓握所述容器；以及第二抓握爪，所述第二抓握爪設(shè)置在所述第一抓握爪中并且構(gòu)造為抓握所述制品。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，可能的是，所述制品是都布置在板狀隔塊上的部件中的一個(gè)；并且所述部件沿豎直方向堆疊在彼此上面，其中所述隔塊插設(shè)在所述部件之間，并且所述部件被存儲(chǔ)在所述容器中。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，可能的是，所述制品供給裝置還具有提升機(jī)構(gòu)，所述提升機(jī)構(gòu)構(gòu)造為將所述部件中的ー個(gè)向上移動(dòng)到預(yù)定高度。在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的生產(chǎn)系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，經(jīng)過所述制品供給位置上方的所述容器的下端以比所述搬運(yùn)位置Pi更低的高度移動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明的第二方面提供ー種加工物品制造方法，該方法利用被供應(yīng)的制品，該方法包括選擇并排設(shè)置的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的僅ー個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)并且將選定的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的容器搬運(yùn)到制品供給位置的步驟；利用運(yùn)送裝置抓握存儲(chǔ)在被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器中的 所述制品并且將被抓握的所述制品運(yùn)送到預(yù)定搬運(yùn)位置Pl的步驟；以及利用運(yùn)送裝置抓握被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器并且將所述容器從所述制品供給位置運(yùn)送到位于所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的不同搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方的預(yù)定搬運(yùn)位置P2的步驟。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第三方面提供了ー種容器搬運(yùn)方法，該方法包括將多個(gè)容器沿第一方向搬運(yùn)到相應(yīng)的等待位置的第一步驟，所述多個(gè)容器的每個(gè)都存儲(chǔ)有制品；將已經(jīng)被搬運(yùn)到所述等待位置的所述多個(gè)容器中的僅ー個(gè)容器沿搬運(yùn)方向搬運(yùn)到位于所述等待位置的下游側(cè)的制品供給位置的第二步驟；以及在取出被存儲(chǔ)在位于所述制品供給位置的所述容器中的制品之后將所述容器向上移動(dòng)并且將被取出的所述制品沿與所述第一方向相交的第二方向搬運(yùn)的第三步驟。發(fā)明效果根據(jù)ー個(gè)實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)、加工物品制造方法以及容器搬運(yùn)方法能夠降低單件エ時(shí)。


圖I是具有根據(jù)ー個(gè)實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)裝置的構(gòu)造圖；圖2A是生產(chǎn)系統(tǒng)的平面圖；圖2B是生產(chǎn)系統(tǒng)的局部省略的前視圖；圖2C是生產(chǎn)系統(tǒng)的局部省略的側(cè)視圖；圖3是由生產(chǎn)系統(tǒng)的部件供給裝置搬運(yùn)的容器的立體圖；圖4是示出了生產(chǎn)系統(tǒng)的部件供給裝置的制品供給位置和等待位置的示意圖；圖5是示出了生產(chǎn)系統(tǒng)的部件供給裝置的提升機(jī)構(gòu)的操作的示意圖；圖6A是生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手的平面圖；圖6B是生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手的前視圖；圖6C是生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手的側(cè)視圖；圖7A是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手使用的第二抓握爪的平面圖；圖7B是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手使用的第二抓握爪的前視圖；圖7C是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手使用的第二抓握爪的側(cè)視圖；圖8是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人手使用的第一氣缸和第二氣缸的操作回路圖；圖9A是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人臂使用的照相機(jī)的平面圖；圖9B是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人臂使用的照相機(jī)的前視圖；圖9C是供生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人臂使用的照相機(jī)的側(cè)視圖；以及圖10是示出了由生產(chǎn)系統(tǒng)的機(jī)器人搬運(yùn)的容器的路徑的示意圖。
具體實(shí)施例方式在各附圖中，ー些與本說明書無關(guān)的部件可能未被示出。參照?qǐng)D1，根據(jù)ー個(gè)實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)10被應(yīng)用于生產(chǎn)裝置11，所述生產(chǎn)裝置11用于生產(chǎn)(制造)例如諸如伺服放大器和和逆變器的馬達(dá)控制裝置(加工物品的例子)。生產(chǎn)系統(tǒng)10例如可以將已經(jīng)由搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12a從上游側(cè)搬運(yùn)的部件設(shè)置在運(yùn)送托盤PLT上(參見圖2A)。生產(chǎn)系統(tǒng)10例如還可以將另一部件安裝到已經(jīng)通過搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12a從上游側(cè)搬運(yùn)的部件上。然后，從生產(chǎn)系統(tǒng)10搬運(yùn)的部件由搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12b搬運(yùn)到下游側(cè)，并且例如由用于后加工的另一生產(chǎn)系統(tǒng)20來加工(切割或裝配)。
參照?qǐng)D2A到圖2C，生產(chǎn)系統(tǒng)10包括部件供給裝置(制品供給裝置的ー個(gè)例子)30、搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32、エ業(yè)機(jī)器人(運(yùn)送裝置的ー個(gè)例子，下文中簡(jiǎn)稱為“機(jī)器人”)34、以及控制裝置33。部件供給裝置30包括沿著搬運(yùn)方向布置的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d、以及多個(gè)提升機(jī)構(gòu)46a至46d。所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d中的每個(gè)都能夠搬運(yùn)容器C。參見圖3，容器C包括板狀底部構(gòu)件42、以及從底部構(gòu)件42的上表面向上延伸的四個(gè)角形構(gòu)件44a至44d(多個(gè)定位構(gòu)件中的一個(gè)例子)。在此，容器C存儲(chǔ)例如產(chǎn)品的多個(gè)部件(制品的ー個(gè)例子)P。部件P例如是用于馬達(dá)控制裝置的散熱片。部件P分別被設(shè)置在板狀隔塊S上、堆疊在彼此上面并且被儲(chǔ)存。隔塊S沿著除豎直方向外的任意方向定位在由角形構(gòu)件44a至44d預(yù)定的范圍內(nèi)。多個(gè)容器C分別被搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d沿著由圖3中的箭頭指示的方向搬運(yùn)。在圖2A中示出的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d被設(shè)置成在相互之間存在間隔，并且這些搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d沿著ー個(gè)方向(第一方向)延伸。如圖4中所示,搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d中的每個(gè)都能將容器C沿著搬運(yùn)方向移動(dòng)到在下游端處的制品供給位置Psl至Ps4的相應(yīng)ー個(gè)、或者移動(dòng)到等待位置Pwl至Pw4的相應(yīng)ー個(gè)，所述等待位置Pwl至Pw4比制品供給位置Psl至Ps4更低(位于沿搬運(yùn)方向的上游側(cè))。圖2A中示出的提升機(jī)構(gòu)46a至46d沿搬運(yùn)方向分別進(jìn)ー步設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的制品供給位置Psl至Ps4的下游側(cè)上。提升機(jī)構(gòu)46a至46d中的每個(gè)都包括上下移動(dòng)的支撐構(gòu)件48。每個(gè)支撐構(gòu)件48都從已經(jīng)被搬運(yùn)到制品供給位置Psl至Ps4的相應(yīng)ー個(gè)處的容器C的底部構(gòu)件42下方的位置向上移動(dòng)經(jīng)過設(shè)置在底部構(gòu)件42中的切除部51 (見圖3)，并且被使得與容器C中的最下端位置的一個(gè)隔塊S的下表面相接觸。如圖5中所示，當(dāng)支撐構(gòu)件48進(jìn)ー步向上移動(dòng)時(shí)，支撐構(gòu)件48支撐容器C中的最下端位置的一個(gè)隔塊S的下表面。因此，當(dāng)支撐構(gòu)件48向上移動(dòng)時(shí)，堆疊在彼此上面的多個(gè)部件P也向上移動(dòng)。因此，如圖5中所示，被堆疊在彼此上面的部件P中的最上端位置的一個(gè)部件P以預(yù)定制品供給高度(預(yù)定高度)被供給。搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32包括第一運(yùn)輸機(jī)部CV1、第二運(yùn)輸機(jī)部CV2和轉(zhuǎn)向裝置52。第一運(yùn)輸機(jī)部CVl連接到圖I中示出的搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12a的下游端，并且大致沿著與部件供給裝置30的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)方向相同的方向延伸。如圖2A中所示，第一輸送機(jī)部CVl搬運(yùn)運(yùn)送托盤PLT。第二運(yùn)輸機(jī)部CV2沿將部件供給裝置30的提升機(jī)構(gòu)46a至46d對(duì)齊的方向延伸，并且該第二運(yùn)輸機(jī)部的下游端連接到圖I中示出的搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12b。具體地說，第二運(yùn)輸機(jī)部CV2沿著與部件供給裝置30的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)方向相交的方向延伸。轉(zhuǎn)向裝置52布置成鄰近于第一輸送機(jī)部CVl的下游端以及第ニ輸送機(jī)部CV2的上游端。轉(zhuǎn)向裝置52可以接收由第一輸送機(jī)部CVl搬運(yùn)的運(yùn)送托盤PLT，并且將接收到的運(yùn)送托盤PLT搬運(yùn)到第二運(yùn)輸機(jī)部 CV2。機(jī)器人34例如是具有六個(gè)關(guān)節(jié)軸的豎直關(guān)節(jié)機(jī)器人。機(jī)器人34設(shè)置成從部件供給裝置30橫跨第二運(yùn)輸機(jī)部CV2并且鄰近于第一運(yùn)輸機(jī)部CVl和第二運(yùn)輸機(jī)部CV2。如圖6A至圖6C所示，在機(jī)器人34的臂35的末端設(shè)有手54 (參見圖2C)。參照?qǐng)D6B，手54包括均操作為打開和關(guān)閉的第一抓握爪56a和第二抓握爪56b。第一抓握爪56a能夠抓握容器C的頂端部分。如圖7A至圖7C所示，第二抓握爪56b能夠從處于制品供給位置Psl至Ps4中的相應(yīng)ー個(gè)處的所述容器C來抓握具有預(yù)定制品供給高度的部件P和隔塊S。如圖6B所示，第二抓握爪56b設(shè)置在第一抓握爪56a內(nèi)。第二抓握爪56b小于第一抓握爪56a。如圖7C中所示，第二抓握爪56b在兩側(cè)上都設(shè)有兩個(gè)爪部58(總共四個(gè)爪部)。通過使得爪部58與布置在隔塊S上的部件P的端面相接觸，第二抓握爪56能夠抓握部件P。此外通過使得爪部58分別插入到在隔塊S的上表面中設(shè)置的四個(gè)凹槽62中并且與凹槽62的內(nèi)側(cè)表面相接觸，第二抓握爪56b可以抓握隔塊S(參見圖7B和圖7C)。具體地說，第一抓握爪56a能夠抓握容器C。對(duì)比而言,設(shè)置在第一抓握爪56a內(nèi)并且比第一抓握爪56a更小的第二抓握爪56b能夠抓握被存儲(chǔ)在容器C中的部件P。手54還包括第一氣缸64a和第二氣缸64b (分別是第一流體缸和第二流體缸的例子)，第一氣缸64a和第二氣缸64b分別驅(qū)動(dòng)第一抓握爪56a和第二抓握爪56b。第一氣缸64a和第二氣缸64b構(gòu)造為例如雙作用缸體。如圖8所示，第一氣缸64a和第二氣缸64b的操作回路包括分別控制第一氣缸64a和第二氣缸64b的操作的第一電磁閥66a和第二電磁閥66b。如圖8中所不,第一氣缸64a和第二氣缸64b由從共用(單個(gè))氣壓源68 (流體供給源的ー個(gè)例子)供給的空氣操作。如圖9A至圖9C所示，在手54的ー側(cè)上提供照相機(jī)74，所述照相機(jī)經(jīng)由托架72固定到機(jī)器人34的臂35。在照相機(jī)74的ー個(gè)末端側(cè)上，設(shè)有照明燈76。照相機(jī)74采集這樣的部件P的圖像，該部件P被存儲(chǔ)在容器C中并且通過提供提升機(jī)構(gòu)46a至46d中的一個(gè)被向上提升到制品供給高度(參見圖9C)。通過處理采集到的圖像，獲得了部件P與預(yù)定位置的位移量(位置位移量δ)。圖2Α中示出的控制裝置33可以至少控制部件供給裝置30和機(jī)器人34的操作?？刂蒲b置33不需要構(gòu)造為單個(gè)裝置，而是可以由多個(gè)裝置構(gòu)成。在所有的部件P都被取出以后，用于收集容器C的收集運(yùn)輸機(jī)80從機(jī)器人34橫跨第一運(yùn)輸機(jī)部CVl布置。收集運(yùn)輸機(jī)80例如是具有從上游側(cè)到下游側(cè)傾斜的搬運(yùn)平面的重力運(yùn)輸機(jī)，并且通過部件P的自重搬運(yùn)該部件P。此外，用于收集從容器C被搬運(yùn)的隔塊S的收集運(yùn)輸機(jī)82布置在收集運(yùn)輸機(jī)80附近，該收集運(yùn)輸機(jī)82例如是搬運(yùn)帯。
接著，將描述部件供給裝置30、搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32、和用于收集容器C的收集運(yùn)輸機(jī)80的高度。部件供給裝置30的最大高度Hsupl與提升機(jī)構(gòu)46a至46d的高度相對(duì)應(yīng)(參見圖2C)。高度Hsupl例如是1100mm。由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d中的相應(yīng)ー個(gè)搬運(yùn)的容器C的上端的高度Hsup2例如是1000mm。部件供給裝置30的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)高度Hsup3例如是500mm。
搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32 (第一運(yùn)輸機(jī)部CVl和第二運(yùn)輸機(jī)部CV2)的搬運(yùn)高度Hcv例如是810mmo收集運(yùn)輸機(jī)80的最大搬運(yùn)高度Hcvc (未示出)例如是700mm。具體地說，部件供給裝置30、搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32、和用于收集容器C的收集運(yùn)輸機(jī)80的高度例如滿足下面列出的表達(dá)式。Hsupl > Hsup2 > Hcv > Hcvc > Hsup3...[表達(dá)式 I]其中，Hsupl是部件供給裝置30的最大高度，Hsup2是通過搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d中的相應(yīng)ー個(gè)搬運(yùn)的容器C的上端的高度，Hcv是搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32的搬運(yùn)高度，Hcvc是收集運(yùn)輸機(jī)80的最大搬運(yùn)高度，并且Hsup3是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)高度。接著，將逐步描述生產(chǎn)系統(tǒng)的操作。以下描述的操作通過由控制裝置33提供的CPU(未示出)執(zhí)行的軟件應(yīng)用來具體化控制裝置33的功能。在步驟SI中，存儲(chǔ)有部件P的容器C相應(yīng)地布置在部件供給裝置30的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的上游端上。存儲(chǔ)在ー個(gè)容器C中的部件P的類型可以不同于在其它容器C中的部件的類型。存儲(chǔ)在相應(yīng)的容器C中的部件P的類型和數(shù)量被未示出的更高級(jí)別的控制
裝置管理。在步驟S2中，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d將相應(yīng)的容器C搬運(yùn)到圖4中示出的等待位置Pwl至Pw4 (第一步驟的一個(gè)例子)。在步驟S3中，控制裝置33選擇多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a到36d中的僅ー個(gè)。部件供給裝置30將選定搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上的容器C從等待位置搬運(yùn)到制品供給位置(第二步驟的ー個(gè)例子)。如圖2A和圖4所示，例如，僅由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a搬運(yùn)的容器C被搬運(yùn)到制品供給位置Psl。在步驟S4中，如果在被搬運(yùn)到制品供給位置的容器C中的預(yù)定制品供給高度處不存在部件P，那么部件供給裝置30將相應(yīng)提升機(jī)構(gòu)(圖2A中的提升機(jī)構(gòu)46a)的支撐構(gòu)件48向上移動(dòng)，并且將ー個(gè)部件P移動(dòng)到制品供給高度。在步驟S5中，機(jī)器人34利用照相機(jī)74采集在制品供給高度處的部件P的圖像(參見圖9C)。利用未示出的圖像處理器，識(shí)別出部件P的形狀，并且獲得部件P的位置位移量δ。此外，圖像處理器執(zhí)行存儲(chǔ)在容器C中的部件P的類型與由更高級(jí)別的控制裝置管理的部件的類型是否相同的圖像測(cè)試。該圖像測(cè)試避免了搬運(yùn)與被管理的部件P不同的部件。圖像處理器可以內(nèi)置在控制裝置中。在步驟S6中，機(jī)器人34的目標(biāo)位置根據(jù)在先前步驟中獲得的部件P的位置位移量δ而被修正。根據(jù)修正的目標(biāo)位置來操作機(jī)器人34，并且如圖7Β中所示，利用手54的第二抓握爪56b來抓握部件P。機(jī)器人搬運(yùn)被抓握的部件P，并且將該被抓握的部件P設(shè)置在運(yùn)送托盤PLT上，所述運(yùn)送托盤PLT靜止在沿第二運(yùn)輸機(jī)部CV2的預(yù)定位置(預(yù)定搬運(yùn)位置P1)。在步驟S7中，當(dāng)機(jī)器人34在先前步驟中搬運(yùn)部件P時(shí)，提升機(jī)構(gòu)(圖2A中的提升機(jī)構(gòu)46a)將隔塊S向上移動(dòng)到制品供給高度。在步驟S8中，第二運(yùn)輸機(jī)部CV2將其上布置有部件P的運(yùn)送托盤PLT搬運(yùn)到下游偵U。運(yùn)送托盤PLT被傳遞到搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)12b上，并且搬 運(yùn)到用于后處理的產(chǎn)生系統(tǒng)20 (參見圖I)。在步驟S9中，機(jī)器人34利用手54的第二抓握爪56b來抓握在制品供給高度處的隔塊S。機(jī)器人34將被抓握的隔塊S沿著收集運(yùn)輸機(jī)82搬運(yùn)到搬運(yùn)位置P3。在步驟SlO中，當(dāng)機(jī)器人34搬運(yùn)隔塊S吋，隨后ー個(gè)運(yùn)送托盤PLT被搬運(yùn)到第二運(yùn)輸機(jī)部CV2，并且靜止在預(yù)定位置。此后，生產(chǎn)系統(tǒng)10重復(fù)上述步驟S4至S10，直到被存儲(chǔ)在容器C中的所有部件P均被搬運(yùn)為止。一旦機(jī)器人34取出被存儲(chǔ)在容器C中的所有部件P，那么僅被提升機(jī)構(gòu)的支撐構(gòu)件48支撐的隔塊S保留在容器C中。在步驟Sll中，提升機(jī)構(gòu)的支撐構(gòu)件48向下移動(dòng)，并且最后ー個(gè)隔塊S移動(dòng)到容器C的底部(圖3中示出的底部構(gòu)件42的上表面)。在步驟S12中，機(jī)器人34利用手54的第一抓握爪56a抓握容器C的上側(cè)部。機(jī)器人34將容器C向上提升IOOmm至150mm。具體地說，被提升的容器C的下端距離地面的高度例如是從600mm至650mm。在步驟S13中，機(jī)器人34將被提升的容器C在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上面搬運(yùn)并且搬運(yùn)到搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的上方。更具體地說，機(jī)器人34將來自部件供給裝置30的容器C在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方移動(dòng)同時(shí)保持被提升的容器C的高度。具體地說，如圖10所示，例如機(jī)器人34將來自部件供給裝置30的容器C在制品供給位置Ps2、Ps3、和Ps4上方(沿著圖10中示出的箭頭指示的路徑)移動(dòng)(第三個(gè)步驟中的ー個(gè)例子)。在這種情形中，當(dāng)經(jīng)過搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置時(shí)，容器C的下端以比容器C在等待位置處的上端更低的高度移動(dòng)。然而，優(yōu)選的是，容器C的下端以比搬運(yùn)位置更低的高度移動(dòng)。如上所述，在將容器C沿著與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)方向(第一方向)相交的方向(第二方向)移動(dòng)以后，機(jī)器人34可以將容器C從部件供給裝置30移動(dòng)，而不將容器C提高，以便將容器C移動(dòng)經(jīng)過沿著搬運(yùn)機(jī)構(gòu)36a至36d的搬運(yùn)方向定位的提升機(jī)構(gòu)46a至46d、第一運(yùn)輸機(jī)部CVl、以及第二運(yùn)輸機(jī)部CV2移動(dòng)。第二方向可以大致垂直于第一方向。在這種情形中，當(dāng)在機(jī)器人34(參見圖2C)將容器C提高的情況下臂35振蕩時(shí)，那么搬運(yùn)速度不能増加。然而，根據(jù)該實(shí)施方式，當(dāng)容器C至少不被提升高于其它容器C的上端時(shí)，可能使搬運(yùn)速度増加，從而降低單件エ吋。此外，與容器C在被提升高于其它容器C的上端時(shí)被搬運(yùn)的情形相比，可能利用具有較小搬運(yùn)能力的機(jī)器人，從而使得生產(chǎn)系統(tǒng)10小型化。在步驟S14中，機(jī)器人34將從部件供給裝置30移出的容器C搬運(yùn)到收集運(yùn)輸機(jī)80。如上所述,收集運(yùn)輸機(jī)80的最大搬運(yùn)高度Hcvc例如是700mm,并且機(jī)器人34通過進(jìn)ー步提升從部件供給裝置30取出的容器C而搬運(yùn)該容器C。容器C布置在預(yù)定搬運(yùn)位置P2處的收集運(yùn)輸機(jī)80上。容器C由于其自重而向下游移動(dòng)，并且被工人收集。在被收集的容器C中，部件P和隔塊S重新被存儲(chǔ)，并且重新布置在部件供給裝置30上。如上所述，一個(gè)隔塊S保留在被收集的容器C中。于是，在容器C中的部件P的最下端位置的一個(gè)可以僅通過布置在該保留的隔塊S上而存儲(chǔ)在容器C中。這提高了工人的作業(yè)效率。在步驟S15中，當(dāng)機(jī)器人34將容器C搬運(yùn)到收集運(yùn)輸機(jī)80吋，隨后ー個(gè)運(yùn)送托盤PLT被搬運(yùn)到第二運(yùn)輸機(jī)部CV2，并且靜止在預(yù)定位置。此外，部件供給裝置3 0的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)存儲(chǔ)有部件P的容器C，以便將該容器C重新搬運(yùn)到制品供給位置。之后，生產(chǎn)系統(tǒng)10重復(fù)如上所述的步驟SI至S15。通過這種方式，生產(chǎn)系統(tǒng)10將部件P搬運(yùn)到搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)32，并且生產(chǎn)(制造)諸如馬達(dá)控制裝置的產(chǎn)品。本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式。例如，通過包含上述實(shí)施方式的一部分或者全部而形成的構(gòu)造以及變型的例子也能夠被包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍中。生產(chǎn)系統(tǒng)的制品供給裝置、搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)、以及運(yùn)送裝置的布局不限于以上實(shí)施方式。機(jī)器人不限于豎直關(guān)節(jié)機(jī)器人，并且可以是任何運(yùn)送裝置，只要該運(yùn)送裝置能夠運(yùn)送部件和容器即可。制品供給裝置僅被要求供給任意制品。此外，制品供給裝置的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的數(shù)量不限于四個(gè)。容器不限于存儲(chǔ)部件的容器，并且可以是能夠存儲(chǔ)任意制品的任何容器。此外，部件不必要被設(shè)置在隔塊上。
權(quán)利要求
1.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，該生產(chǎn)系統(tǒng)包括 制品供給裝置，所述制品供給裝置具有并排設(shè)置的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)分別將容器搬運(yùn)到制品供給位置，每個(gè)所述容器都存儲(chǔ)有制品； 運(yùn)送裝置，所述運(yùn)送裝置構(gòu)造為抓握并運(yùn)送在所述制品供給位置的所述容器以及被存儲(chǔ)在所述容器中的所述制品；以及 控制裝置，所述控制裝置構(gòu)造為控制所述制品供給裝置和所述運(yùn)送裝置的操作，其中 所述控制裝置包括 使所述制品供給裝置操作以僅選擇所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的一個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)并且將選定的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的所述容器搬運(yùn)到所述制品供給位置的部分； 使所述運(yùn)送裝置操作以抓握在被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器中的所述制品并且將被抓握的所述制品運(yùn)送到預(yù)定搬運(yùn)位置Pl的部分；以及 使所述運(yùn)送裝置操作以抓握被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器并且將所述容器從所述制品供給位置運(yùn)送到位于所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的不同搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方的預(yù)定搬運(yùn)位置P2的部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的生產(chǎn)系統(tǒng),其中 經(jīng)過所述制品供給位置的上方的所述容器的下端以比其它容器的上端更低的高度移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其中 所述搬運(yùn)位置P2高于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)高度并且低于所述搬運(yùn)位置P1。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，所述生產(chǎn)系統(tǒng)還包括 搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)，所述搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)造為沿與所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)方向相交的方向搬運(yùn)所述制品，其中 所述搬運(yùn)位置Pi設(shè)置成處于所述搬運(yùn)運(yùn)輸機(jī)的搬運(yùn)平面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其中，所述運(yùn)送裝置具有 第一抓握爪，所述第一抓握爪構(gòu)造為抓握所述容器；以及 第二抓握爪，所述第二抓握爪設(shè)置在所述第一抓握爪中并且構(gòu)造為抓握所述制品。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其中 所述制品是都布置在板狀隔塊上的部件中的ー個(gè)；并且 所述部件沿豎直方向堆疊在彼此上面，所述隔塊插設(shè)在所述部件之間，并且所述部件被存儲(chǔ)在所述容器中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其中 所述制品供給裝置還具有提升機(jī)構(gòu)，所述提升機(jī)構(gòu)構(gòu)造為將所述部件中的ー個(gè)向上移動(dòng)到預(yù)定高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至7中任一項(xiàng)所述的生產(chǎn)系統(tǒng)，其中 經(jīng)過所述制品供給位置的上方的所述容器的下端以比所述搬運(yùn)位置Pl更低的高度移動(dòng)。
9.ー種加工物品制造方法，該方法利用被供應(yīng)的制品，該方法包括 選擇并排設(shè)置的多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的僅ー個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)并且將選定的所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的容器搬運(yùn)到制品供給位置的步驟；利用運(yùn)送裝置抓握存儲(chǔ)在被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器中的所述制品并且將被抓握的所述制品運(yùn)送到預(yù)定搬運(yùn)位置Pl的步驟；以及 利用運(yùn)送裝置抓握被搬運(yùn)到所述制品供給位置的所述容器并且將所述容器從所述制品供給位置運(yùn)送到位于所述多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的不同搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方的預(yù)定搬運(yùn)位置P2的步驟。
10.ー種容器搬運(yùn)方法，該方法包括以下步驟 將多個(gè)容器沿第一方向搬運(yùn)到相應(yīng)的等待位置，所述多個(gè)容器的每個(gè)都存儲(chǔ)有制品；將已經(jīng)被搬運(yùn)到所述等待位置的所述多個(gè)容器中的僅ー個(gè)容器沿搬運(yùn)方向搬運(yùn)到位于所述等待位置的下游側(cè)的制品供給位置；并且 在取出被存儲(chǔ)在位于所述制品供給位置的所述容器中的制品之后將所述容器向上移動(dòng)并且將被取出的所述制品沿與所述第一方向相交的第二方向搬運(yùn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及生產(chǎn)系統(tǒng)、加工物品制造方法、以及容器搬運(yùn)方法，該生產(chǎn)系統(tǒng)包括制品供給裝置，制品供給裝置具有并排設(shè)置的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將每個(gè)都存儲(chǔ)有制品的容器分別搬運(yùn)到制品供給位置；運(yùn)送裝置，運(yùn)送裝置抓握并且運(yùn)送在供給位置處的容器和制品；以及控制裝置，控制裝置使得制品供給裝置操作以僅選擇多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的一個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)并且將選定的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的容器搬運(yùn)到供給位置；運(yùn)送裝置操作以抓握在被搬運(yùn)到供給位置的容器中的制品并且將制品運(yùn)送到搬運(yùn)位置；以及運(yùn)送裝置操作以抓握被搬運(yùn)到供給位置的容器并且將容器從供給位置運(yùn)送到位于用于多個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)中的不同搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的制品供給位置上方的搬運(yùn)位置。
文檔編號(hào)B65G47/90GK102674003SQ201210048519
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月18日
發(fā)明者岡留謙吾, 村上芳伸, 福島壽彥 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)