專利名稱：：部件搬運裝置的制作方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及對電子部件、要組裝在該電子部件上的部件片進行搬運的部件搬運裝置。
背景技術：
：以往，作為部件搬運裝置具有轉臺(turntable)、分度工作臺(indextable)等旋轉式裝置。旋轉式部件搬運裝置因為搬運效率高，所以在必須要高速搬運部件等情況下使用。例如在專利文獻I中公開了如下的部件搬運裝置在旋轉的工作臺上沿著周向配置有保持部，通過驅動該保持部進行自轉，能夠在搬運中對部件的姿勢進行控制。而且，在該部件搬運裝置中，保持部被配置為能夠相對于工作臺在上下方向(旋轉軸向)上往復自如移動，通過固定配置在工作臺之外的敲擊式外部施力裝置，在上下方向對該保持部施力，使得保持部能夠上下移動。在這種部件搬運裝置中通常在部件的搬入區(qū)域和搬出區(qū)域配置外部施力裝置。此時，在搬入區(qū)域，通過外部施力裝置使保持部下降并保持部件，那時，使保持部返回原來的高度，之后使工作臺旋轉，將部件搬運到搬出區(qū)域。在搬出區(qū)域，也通過外部施力裝置使保持部下降并放開部件。在搬運途中，能夠調整部件在旋轉方向上的姿勢。專利文獻IJP特開2009-196739號。但是，在這樣的以往的部件搬運裝置中，若要使設置在工作臺上的保持部在上下方向(自轉軸方向)上的移動行程變大，則使通過外部施力裝置使保持部往復移動的時間變長。此期間，必須使工作臺暫時停止，因此存在搬運效率低的問題。另外，在搬運途中需要暫時性地使部件上下運動的情況下，必須在途中使工作臺暫時停止，來使保持部上下運動。結果出現工作臺暫時停止的頻率變高，搬運效率更低的問題。
發(fā)明內容本發(fā)明是鑒于這樣的問題而提出的，其目的在于提供一種能夠使上下方向上的移動行程變大的部件搬運裝置。通過本發(fā)明的發(fā)明人的認真研究，通過以下的手段達到了上述目的。即，達到上述目的的本發(fā)明的一種部件搬運裝置，其特征在于，具有基座構件，相對于固定構件旋轉，保持部，沿著所述基座構件的周向配置有多個，能夠自如地在所述基座構件的自轉軸方向上往復移動，并能夠保持部件，引導機構，配置在所述固定構件側，用于在所述自轉軸方向上引導與所述基座構件一起旋轉的所述保持部；在部件的搬入區(qū)域被所述保持部保持的所述部件，與所述基座構件的旋轉連動被向所述部件的搬出區(qū)域搬運時，所述弓I導機構使所述部件在所述自轉軸方向上進行位移。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述引導機構具有引導面，該引導面配置在固定構件一側，與所述保持部所保持的所述部件的移動軌跡平行地沿著周向延伸，并且在所述自轉軸方向上進行位移，所述保持部一邊與所述引導面相抵接一邊沿著周向被引導，從而在所述自轉軸方向上能夠進行位移。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述引導面在所述搬入區(qū)域及所述搬出區(qū)域的上方配置成如下狀態(tài)相對于所述保持部所保持的所述部件的移動軌跡，所述引導面在徑向上發(fā)生了偏移。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，還具有待機部件拍攝單元，該待機部件拍攝單元在所述搬入區(qū)域拍攝待機中的所述部件，在沿著周向配設在所述基座構件上的多個所述保持部之間形成有避免干涉空間部，該避免干涉空間部用于通過所述待機部件拍攝單元對處于所述搬入區(qū)域的所述部件進行拍攝。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，在所述引導面的一部分上形成有可動區(qū)域，所述可動區(qū)域在所述自轉軸方向上相對于所述引導面的其他區(qū)域獨立地進行位移。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，還具有軸向驅動單元，該軸向驅動單元在所述保持部的移動軌跡上與所述引導面的所述可動區(qū)域相對應地配置，通過對所述保持部或所述可動區(qū)域施加外力，使該保持部與所述可動區(qū)域一起在所述自轉軸方向上移動。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述軸向驅動單元至少分別配置在所述搬入區(qū)域和所述搬出區(qū)域。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，在所述保持部或所述基座構件上具有用于維持所述保持部和所述弓I導機構間的抵接狀態(tài)的施力裝置。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述引導機構具有下降區(qū)域，該下降區(qū)域使所述保持部處于所述接收區(qū)域和所述搬出區(qū)域間的途中時的高度比所述保持部處于所述搬入區(qū)域及所述搬出區(qū)域時的高度低。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述引導機構使所述保持部處于所述搬入區(qū)域時的高度和所述保持部處于所述搬出區(qū)域時的高度不同。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，還具有拍攝裝置，該拍攝裝置從垂直于所述自轉軸的方向拍攝被所述保持部保持的所述部件。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，具有多個所述拍攝裝置，多個所述拍攝裝置從垂直于所述自轉軸的多個方向拍攝同一個所述部件。優(yōu)選達到上述目的的部件搬運裝置的特征在于，所述拍攝裝置是X射線拍攝裝置。根據本發(fā)明，能夠起到抑制搬運效率低并且增大部件在旋轉軸方向上的移動行程的優(yōu)異的效果。圖I是本發(fā)明的實施方式的搬運裝置的主視圖。圖2是搬運裝置的左視圖。圖3是搬運裝置的俯視圖。圖4A是基座構件及部件保持模塊的俯視圖，圖4B是基座構件及部件保持模塊的首1J視圖。圖5A、5B是表示部件保持模塊及引導機構的截面結構及外部施力裝置的圖。圖6A、6B是表示部件保持模塊及引導機構的截面結構及外部施力裝置的圖。圖I是表示基座構件30移動到退避位置的狀態(tài)的左視圖。圖8A-8F是表示搬運裝置的動作的俯視圖。圖9A、9B是表示本實施方式的搬運裝置的另外的結構例的圖。圖10是表示本實施方式的搬運裝置的另外的結構例的圖。具體實施例方式下面，參照本發(fā)明的實施方式。下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式的例子。圖I是本發(fā)明的實施方式的搬運裝置I的主視圖，圖2是搬運裝置I的左視圖，圖3是搬運裝置I的俯視圖。此外，下面的說明中的各方向，原則上以主視觀察搬運裝置I時的方向為基準。就該搬運裝置I而言，取出并搬運以散裝(bulk)狀態(tài)載置在部件供給裝置2上的部件，在途中使部件的高度暫時下降之后，在檢查工作臺上進行規(guī)定的檢查，然后使部件上升，并搬運到部件搬出裝置3的排列料盤3a，另外將部件以排列狀態(tài)載置在排列料盤3a上。如圖I3所示，搬運裝置I具有基臺10;臂部20，其擺動自如地配設在基臺10上；旋轉臺(turrettable)狀的基座構件30，其旋轉自如地配設在臂部20上；4個部件保持模塊40，沿著周向配設在基座構件30的外周面上；2個外部施力裝置(軸向驅動單元)50，其配設在臂部20上；基座構件旋轉驅動單元60，其用于使基座構件30旋轉；筒狀的固定構件100，其固定配置在臂部20側，隔開間隙地對基座構件30的外周進行覆蓋；引導機構120，其配置在該固定構件100側；部件檢查單元70，其配設在基臺10上表面的中央靠前側(中央且靠近使用者的一側)；擺動單元80，其用于使臂部20擺動；中央控制裝置90，其用于控制搬運裝置I整體。基臺10是大致正方體狀的構件。在基臺10的內部配設有中央控制裝置90和未特別圖示的電源裝置等。在基臺10上表面的里側端部配設有柱構件11，在該柱構件11的上端配設有臂部支架11a，該臂部支架Ila支撐臂部20，且能夠使臂部20動作(自如擺動)。在本實施方式中，將基臺10的上表面的左側部分設定為接受將要被搬運的部件的搬入區(qū)域12，將基臺10上表面的右側設定為作為部件的搬運目的地的搬出區(qū)域13。另外，將配設有部件檢查單元70的基臺10的上表面的中央靠前側部分作為部件檢查區(qū)域14。在搬入區(qū)域12配設有部件供給裝置2，在搬出區(qū)域13配設有排列料盤3a。部件供給裝置2及排列料盤3a后面敘述。臂部20是在基座10的上方從臂部支架Ila向前側(前方)延伸的臂狀的構件。在臂部20上，旋轉自如地保持有基座構件30，并且配設有基座構件旋轉驅動單元60、外部施力裝置50及固定構件100?；鶚嫾?0是大致圓盤狀的構件，在外周面等間隔地配設有4個部件保持模塊40。在圖I3中，示出了基座構件30位于能夠對部件進行搬運的位置即運轉位置的狀態(tài)?；鶚嫾?0以在運轉位置旋轉的中心軸處于上下方向的方式保持在臂部20上。并且，基座構件30在運轉位置進行旋轉的情況下，全部的部件保持模塊40在搬入區(qū)域12、部件檢查區(qū)域14、搬出區(qū)域13的上方通過。另外，在運轉位置，在某一個部件保持模塊40位于與搬入區(qū)域12相向的位置的情況下，其他部件保持模塊40中的某一個與部件檢查區(qū)域14相向，而且，剩余的其他的部件保持模塊40中的某一個位于與搬出區(qū)域13相向的位置。圖4A是基座構件30及部件保持模塊40的俯視圖，圖4B是基座構件30及部件保持模塊40的剖視圖。如圖4A所示，部件保持模塊40朝向外側突出地設置在大致圓筒狀的基座構件30的外周面上，并且相互間隔90度。在本實施方式中，將各部件保持模塊40間的構件去除(或切除)而形成避免干涉空間部31。避免干涉空間部31的功能后面敘述。另夕卜，部件保持模塊40通過未特別圖示的螺栓等能夠容易裝拆地配設在基座構件30上。此夕卜，示出了通過向外側突出地配置部件保持模塊40，而在其之間構成避免干涉空間部31的情況，但是例如，也可以在基座構件30的一部分上切出開口，將該開口作為避免干涉空間部31。在基座構件30的上表面的中心突出設置有中空軸32。該中空軸32成為基座構件30的旋轉中心并且成為旋轉自如地保持在臂部20上的部分。另外，中空軸32為大徑的外側管32a和小徑的內側管32b同軸配設的雙層結構。中空軸32的外側管32a和內側管32b間的間隙成為使作為低壓源的真空泵(省略圖示)與部件保持模塊40相連的通路的一部分。在中空軸32的上端部經由回轉接頭(swiveljoint)33連接有與真空泵相連接的氣管34。在基座構件30的內部，在中心部形成有與外側管32a和內側管32b間的間隙同軸地連接的中央氣室35，而且呈放射狀地形成有4個吸引通路36，所述4個吸引通路36分別單獨地從該中央氣室35連接到各部件保持模塊40。在各吸引通路36的途中分別配設有切換閥37，該切換閥37對部件保持模塊40和真空泵間的連通狀態(tài)/隔斷狀態(tài)進行切換。因而，在本實施方式中，能夠分別單獨地切換各部件保持模塊40與真空泵間的連通狀態(tài)/隔斷狀態(tài)。本實施方式中的切換閥37由通過螺線管使閥芯移動的電磁閥構成。此外，切換閥37只要是被電驅動的結構即可，可以采用其他的結構。在基座構件30的內部還配設有吸嘴切換控制裝置91，其控制切換閥37，來對通過后述的吸嘴42a吸附/放開部件的動作進行控制；保持部自轉控制裝置92，其控制后述的保持部自轉驅動單元43。吸嘴切換控制裝置91及保持部自轉控制裝置92是具有CPU、ROM及RAM等的控制裝置。吸嘴切換控制裝置91及保持部自轉控制裝置92通過未特別圖示的布線分別與切換閥37及保持部自轉驅動單元43電連接，并且與中央控制裝置90電連接。將中央控制裝置90與吸嘴切換控制裝置91及保持部自轉控制裝置92間進行連接的布線經由配設在中空軸32的前端部的集電環(huán)38連接。集電環(huán)38與吸嘴切換控制裝置91及保持部自轉控制裝置92間的布線在中空軸32的內側管32b內部穿過。圖5A及5B是表示部件保持模塊40的截面結構及外部施力裝置50的圖。如圖所示，部件保持模塊40具有殼體41、自轉自如地配設在殼體41上的保持部42、驅動保持部42使其自轉的保持部自轉驅動單元43。關于殼體41，在內部保持有保持部42及保持部自轉驅動單元43，并且通過螺栓等能夠裝拆地固定在基座構件30上。保持部42是在朝向圖中的下方的前端配設有吸嘴42a的細長的圓筒狀構件。保持部42能夠自如地圍繞與基座構件30的自轉軸平行的中心軸旋轉(自轉)，并且以能夠自如地沿著中心軸(自轉軸)方向往復移動的方式被殼體41保持。保持部42的內部形成為與吸嘴42a相連的吸引通路42b。保持部42的吸引通路42a通過連接在軸端的軟管狀的配管，與配設在基座構件30上的切換閥37相連接。吸嘴42a設置為在運轉位置與基臺10上表面相向。切換閥37對真空泵和吸嘴42a的連通狀態(tài)/隔斷狀態(tài)進行切換，并且在真空泵和吸嘴42a被隔斷時，使吸嘴42a處于向大氣開放的狀態(tài)。即，在通過切換閥37將真空泵和吸嘴42a連通的情況下，保持部42通過吸嘴42a吸引并吸附(保持)部件，在通過切換閥37將真空泵和吸嘴42a隔斷了的情況下，放開保持在吸嘴上的部件。保持部自轉驅動單元43包括固定在殼體41上的馬達43a和用于將馬達43a的旋轉驅動力傳遞至保持部42的傳遞機構43b。在本實施方式中，馬達43a由步進馬達構成。馬達43a經由未特別圖示的布線及連接器與保持部自轉控制裝置92電連接。傳遞機構43b包括固定在馬達43a的輸出軸上的驅動齒輪43bl及同軸地固定在保持部42上的從動齒輪43b2，以規(guī)定的減速比將馬達43a的轉速減速。此外，傳遞機構43b可以由3個以上的齒輪系構成，也可以由帶傳遞機構、鏈傳遞機構等構成。保持部42被該保持部自轉驅動單元43驅動而自轉。在本實施方式中，通過這樣使保持部42自轉，來對吸附保持在吸嘴42a上的部件的姿勢進行調整。在保持部42的基端部(圖中的上端部)連接有支架44。支架44在保持部42的上端部，沿著基座構件30的徑向配設。支架44在保持部42的中心軸方向(上下方向)上與保持部42配合。此外，支架44允許保持部42進行自轉。即，即使保持部42自轉，支架44也不會旋轉，但在支架44沿著上下方向往復移動的情況下，保持部42也沿著中心軸(自轉軸)方向往復移動。在支架44的徑向內側配置有凸輪從動件(camfollower)110。該凸輪從動件110與配置在固定構件100上的引導機構120相抵接。固定構件100是固定在臂部20上并向下側延伸的筒狀構件，以與內側的基座構件旋轉驅動單元(DD馬達)60隔開間隙的方式配置。在固定構件100的外周面配置有引導機構120。該引導機構120通過凸輪從動件110及支架44與保持部42相配合，其中，保持部42能夠與基座構件30—起旋轉。結果，引導機構120能夠使保持部42在自轉軸方向上進行位移。具體地說，該引導機構120具有與凸輪從動件110相抵接的引導面122。該引導面122利用沿著周向形成在固定構件100的外周面上的階梯差并形成為環(huán)狀。該引導面122沿著保持部42的移動軌跡在周向上延伸，并且朝向保持部42的自轉軸方向彎折或彎曲。因而，當凸輪從動件110被引導而相對于引導面122移動時，通過引導面122的彎折或彎曲使凸輪從動件110在軸向上位移。結果，保持部42—邊與引導面122相配合而在周向上被引導，一邊在自轉軸方向上位移。另外，如圖6A、6B所示，在該引導面122的一部分上形成有可動區(qū)域122A。該可動區(qū)域122A能夠相對于引導面122(參照圖5A、5B)的其余區(qū)域獨立地在自轉軸方向上位移。在引導面122的可動區(qū)域122A的里面?zhèn)?下側)配置有作為施力構件的一種的壓簧124，通過該壓簧124抬起可動區(qū)域122A，從而使可動區(qū)域122A和引導面122的高度一致(參照圖6A)。通過克服壓簧124的作用力來壓下可動區(qū)域122A，從而僅可動區(qū)域122A在自轉軸方向上位移(參照圖6B)。在形成該可動區(qū)域122A的情況下，與外部施力裝置50相配合。當外部施力裝置50向下側對支架44施力時，與之連動，凸輪從動件110向下側對可動區(qū)域122A施力。當通過該作用力使可動區(qū)域122A向下側位移時，支架44也與凸輪從動件110一起向下側位移。當解除通過外部施力裝置50的施力的狀態(tài)時，借助壓簧124的作用力，支架44和可動區(qū)域122A自動復原至原來的位置。支架44總是被作為拉伸彈簧的內部施力裝置45從殼體41向下側施力。由此，支架44的凸輪從動件110—直被按壓在引導面122上，因而能夠避免引導面122和凸輪從動件110分離。結果，保持部42在自轉軸方向上的位置(高度)由凸輪從動件110和引導面122的配合狀態(tài)決定。此外，在支架44的上表面突出設置有受壓構件44a。外部施力裝置50對該受壓構件44a施加外力，來向下側按壓支架44。此外，與內部施力裝置45的拉伸彈簧的作用力相比較，配置在引導面122的可動區(qū)域122A的壓簧124的作用力大。因而，即使凸輪從動件110位于可動區(qū)域122A，如果外部施力裝置50不施力，則可動區(qū)域122A不會位移。外部施力裝置50具有細長的圓筒狀的引導構件51，其前端朝向受壓構件44a并配設在臂部20上；細長的棒狀的按壓構件52，其穿過引導構件51的內部；馬達53，其配設在臂部20的上表面；凸輪(cam)54，其固定在馬達53的輸出軸上。按壓構件52的前端朝向受壓構件44a，并且其基端與凸輪54相連接。并且，按壓構件52隨著被馬達53驅動的凸輪54的旋轉，沿著圖中的上下方向(接近或離開受壓構件44a的方向)往復移動。凸輪54的凸輪輪廓只要按照搬運裝置I的搬運速度等適當設定即可。按壓構件52通過向接近受壓構件44a的方向移動，其前端抵接在受壓構件44a上，并且對受壓構件44a施加比配置在引導面122的可動區(qū)域122A上的壓簧124的作用力大的外力。并且，如圖6B所示，使保持部42與支架44一起沿著保持部42的自轉軸移動。而且，當按壓構件52隨著凸輪54的旋轉返回到原來的位置時，支架44及保持部42由于壓簧124的作用力而自動復原到圖6A的狀態(tài)。該引導面122在搬入區(qū)域12及搬出區(qū)域13的上方配置成如下狀態(tài)相對于保持部42所保持的電子部件的移動軌跡，該引導面122向徑向內側偏移。當然，也可以使該引導面122向徑向外側偏移。若這樣，則能夠避免引導面122與待機部件拍攝單元2c的拍攝區(qū)域相干涉。結果，待機部件拍攝單元2c能夠利用沒有部件保持模塊40的時機，從上方側拍攝搬入料盤2a上的部件。拍攝的詳細內容后面敘述。返回圖I圖3，在本實施方式中，外部施力裝置50分別配設在能夠按壓位于特定位置的部件保持模塊40的受壓構件44a的位置，其中，該特定位置指在運轉位置與搬入區(qū)域12及搬出區(qū)域13相向的位置。另外，引導面122的可動區(qū)域122A也形成在與搬入區(qū)域12及搬出區(qū)域13對應的位置?；鶚嫾D驅動單元60固定在臂部20的圖中的下表面，位于臂部20和基座構件30之間。在本實施方式中，基座構件旋轉驅動單元60是由固定在臂部20上的定子及在定子的外周旋轉的筒狀轉子構成的DD馬達。在定子的中心部，在軸向上形成有貫通孔?；鶚嫾?0以中空軸32插入在該貫通孔內的狀態(tài)固定在轉子上。部件檢查單元70在本實施方式中由第一及第二X射線檢查裝置70A、70B構成。該部件檢查單元70在部件檢查區(qū)域14從側面照射X射線，以非破壞的方式檢查部件的內部結構。如上所述,在本實施方式中，引導機構120在搬入區(qū)域12和搬出區(qū)域13間的途中，形成暫時使部件的高度降低的下降區(qū)域。因而，照射到部件的側面的X射線不會與被其他的保持部42保持的部件和保持部42本身干涉。結果，如圖6A、6B所示，能夠將X射線的第一及第二受光部70C、70D配置在保持部42的移動軌跡的外側。該部件檢查單元70與中央控制裝置90電連接，通過中央控制裝置90控制拍攝時機。此外，在本實施方式中，為了進一步增強安全性，在保持部42位于部件檢查區(qū)域14的狀態(tài)下，使其他的保持部42不處于該第一及第二X射線檢查裝置70A、70B的拍攝方向(箭頭P、Q)的延長線上。也就是說，在設定第一及第二X射線檢查裝置70A、70B的拍攝方向(箭頭P、Q)時，選定不會與其他的保持部42干涉的方向。擺動單元80由馬達82、連接在馬達82的輸出軸上的螺紋軸84、配設在臂部20上的螺母86構成。馬達82例如為步進馬達，配設為輸出軸朝上，通過馬達支架82a能夠擺動地配設在柱構件11的左側面上。螺紋軸84是在外周面形成有外螺紋的棒狀構件，同軸地連接在馬達82的輸出軸上。螺母86具有與螺紋軸84的外螺紋螺合的內螺紋，經由螺母支架88能夠轉動地配設在臂部20的后端上方。螺母86與螺紋軸84相螺合，螺紋軸84被馬達82驅動而旋轉，從而螺母86沿著螺紋軸84進行直線移動。螺母86位于臂部20的擺動中心的左側。因而，能夠通過使螺母86向下方移動來使基座構件30上升，通過使螺母86向上方移動來使基座構件30下降。圖7是表示使基座構件30移動到退避位置的狀態(tài)的左視圖。擺動單元80能夠使基座構件30在運轉位置(參照圖2)和退避位置之間移動，其中，運轉位置指部件保持模塊40為與搬入區(qū)域12、搬出區(qū)域13及部件檢查區(qū)域14相向的狀態(tài)的位置，所述退避位置指部件保持模塊40為與搬入區(qū)域12、搬出區(qū)域13及部件檢查區(qū)域14不相向的狀態(tài)的位置。具體地說，擺動單元80使臂部20轉動大約90度，從而使基座構件30從運轉位置移動到退避位置。螺母86及馬達82隨著臂部20的轉動而轉動或擺動，因而擺動單元80結構簡單，并能夠使臂部20順暢地轉動。在本實施方式中，通過移動到退避位置，使基座構件30遠遠地離開基臺10，并且使基座構件30的下表面及部件保持模塊40的吸嘴42a的前端朝向側方開放。若這樣，則能夠容易地維護吸嘴42a，以及維護配設在基臺10上的部件供給裝置2、部件搬出裝置3的排列料盤3、部件檢查單元70等。返回圖I3，中央控制裝置90是具有CPU、ROM及RAM等的控制裝置，能夠直接控制外部施力裝置50、基座構件旋轉驅動單元60及部件檢查單元70等，并且向吸嘴切換控制裝置91及保持部自轉控制裝置92發(fā)送控制信息，分別單獨地控制4個切換閥37及4個保持部自轉驅動單元43。部件供給裝置2包括大致四邊形的搬入料盤2a、例如由X_Y工作臺構成的料盤移動單元2b、配設在臂部20上的待機部件拍攝單元2c。搬入料盤2a配設在料盤移動單元2b上。料盤移動單元2b省略了圖示，是彼此呈直角地組合被馬達驅動的直動裝置而構成的。本實施方式中的料盤移動單元2b能夠使搬入料盤2a沿著圖3的上下方向及左右方向移動。待機部件拍攝單元2c配設在在處于運轉位置時從上方對以載置在搬入料盤2a上的狀態(tài)位于搬入區(qū)域12的部件進行拍攝的位置。待機部件拍攝單元2c與中央控制裝置90電連接。部件供給裝置2通過料盤移動單元2b使搬入料盤2a移動，將在圖3的左側所示的供給區(qū)域15從外部以散裝狀態(tài)載置在搬入料盤2a上的多個部件向搬入區(qū)域12搬運。SP，部件供給裝置2發(fā)揮搬運部件的搬運裝置的功能。部件供給裝置2在將多個部件搬運到搬入區(qū)域12之后，通過待機部件拍攝單元2c對位于搬入區(qū)域12的多個部件進行拍攝，并將圖像信息發(fā)送至中央控制裝置90。中央控制裝置90對所接收的圖像信息進行解析，并適當地選擇圖像信息所包括的多個部件中的I個。然后，控制料盤移動單元2b而將所選擇的I個部件配置在吸嘴42a能夠進行吸附的位置。料盤移動單元2b基于中央控制裝置90的控制使搬入料盤2a移動，并調整其位置，從而能夠通過吸嘴42a適當地吸附所選擇的部件。即，部件供給裝置2發(fā)揮用于對部件相對于吸嘴42a的位置進行調整的排列裝置的功能。待機部件拍攝單元2c配設在搬入區(qū)域12的正上方，因而在部件保持模塊40位于與搬入區(qū)域12相向的位置的情況下，被部件保持模塊40干擾而不能拍攝搬入料盤2a上的部件。因而，待機部件拍攝單元2c在基座構件30旋轉中進行拍攝，即，在保持有部件的部件保持模塊40從搬入區(qū)域12向部件檢查區(qū)域14移動，而下一個部件保持模塊40達到搬入區(qū)域12的期間進行拍攝。如上所述，在2個部件保持模塊40之間，通過大范圍地切除而去除構件，來形成避免干涉空間部31，而且引導機構120的引導面122也向徑向內側偏移，所以待機部件拍攝單元2c能夠通過避免干涉空間部31從上方拍攝搬入料盤2a上的部件。由此，能夠微調部件相對于吸嘴42a的位置，因而即使是以散裝狀態(tài)載置的部件，也能夠使其適當地吸附在吸嘴42a上，來進行搬運。此外，避免干涉空間部31不限于將構件全部去除的切除方式，例如可以由玻璃等能夠透過光的構件構成。部件搬出裝置3的排列料盤3a是在上表面形成有呈矩陣狀配置的多個凹部3h的料盤，例如配設在由X-Y工作臺構成的排列料盤移動單元3b上。排列料盤移動單元3b省略了圖示，是直角地組合被馬達驅動的直動裝置構成的。本實施方式的排列料盤移動單元3b使排列料盤3a能夠沿著圖3中的上下方向及左右方向移動。排列料盤移動單元3b被中央控制裝置90控制，以使多個凹部3h中的I個依次位于處于搬出區(qū)域13的部件保持模塊40的吸嘴42a正下方的方式使排列料盤3a移動。SP，反復進行如下的動作來在全部的凹部3h內容置部件，該動作為在處于搬出區(qū)域13時，在從吸嘴42a放開的部件容置在凹部3h中之后，將用于容置下一次被搬運來的部件的凹部3h配置在下一個要到達搬出區(qū)域13的吸嘴42a的正下方的位置。全部的凹部3h中容置有部件的排列料盤3a例如被搬運到后面的檢查工序等。接著，說明搬運裝置I的動作。圖8A8F是表示搬運裝置I的動作的俯視圖。首先，如圖8A所示，部件供給裝置2使在供給區(qū)域15載置了多個部件的搬入料盤2a移動到搬入區(qū)域12。然后，如圖SB所示，基座構件30沿著圖中的逆時針方向旋轉大約45度。在該狀態(tài)下，在基座構件30旋轉中，待機部件拍攝單元2c拍攝搬入料盤2a上的部件，料盤移動單元2b基于該圖像信息使料盤2b移動。當再使基座構件30旋轉大約45度時，如圖8C所示，部件保持單元40的吸嘴42a被定位在搬入區(qū)域12中的被選擇的I個部件的上方。在該圖8C的狀態(tài)下，基座構件30暫時停止，外部施力裝置50使位于搬入區(qū)域12的部件保持單元40的保持部42下降，通過吸嘴42a吸附并保持部件。然后，解除外部施力裝置50的按壓使保持部42復原到原來的位置。接著，基座構件30旋轉大約90度，在圖8D的位置暫時靜止。由此，剛剛從料盤2b上取出的部件被搬運到部件檢查區(qū)域14。此時，保持部42沿著引導機構120的引導面122下降，位于部件檢查區(qū)域14中的最低的位置。在基座構件30靜止的期間，部件檢查單元70對被吸嘴42a保持的部件進行X射線拍攝。結束拍攝之后，基座構件30再旋轉大約90度，將要變?yōu)閳DSE的狀態(tài)，而在此暫時靜止。剛剛進行了X射線拍攝的部件一邊沿著引導面122上升，一邊到達搬出區(qū)域13的上方。在基座構件30靜止期間，外部施力裝置50使位于搬出區(qū)域13的部件保持單元40的保持部42下降，放開吸嘴42a所保持的部件而使其容置在凹部3h中。然后，解除外部施力裝置50的按壓使保持部42復原。如上所述，本實施方式的搬運裝置I反復進行上述的動作，從而逐個取出并搬運以散裝狀態(tài)載置在搬入料盤2a上的部件，并在進行通過X射線拍攝的非破壞檢查之后，以排列狀態(tài)載置在排列料盤3a上。在搬運裝置I中，在旋轉中，利用引導機構120的引導面122使保持部42在自轉軸方向上位移，從而能夠使保持部42在搬入區(qū)域12、部件檢查區(qū)域14、搬出區(qū)域13，預先靠近作為目的的高度，因而能夠將通過外部施力裝置50移動的行程縮小到非常短。結果，能夠提高部件的檢查速度、搬運速度。而且，關于該搬運裝置1，引導面122相對于部件的搬運軌跡在徑向上發(fā)生了偏移，因而在利用待機部件拍攝單元2c拍攝部件時，能夠避免與引導面122干涉。尤其，在保持部42之間，形成用于通過待機部件拍攝單元2c拍攝處于搬入區(qū)域12的部件的避免干涉空間部31。因此，在基座構件30旋轉中，不會被基座構件30、部件保持模塊40、引導面122等干涉，而能夠拍攝處于搬入區(qū)域12的部件。由此，能夠基于待機部件拍攝單元2c所拍攝的圖像信息，將處于搬入區(qū)域12的部件的位置修正為能夠使吸嘴42a適當地進行吸附的位置，因而能夠可靠地吸附并保持以散裝狀態(tài)載置在搬入料盤2a上的部件。而且，該引導面122具有可動區(qū)域122A，可動區(qū)域122A能夠在自轉軸方向上獨立地位移。結果，通過使保持部42與凸輪從動件110—起在自轉軸方向上位移，能夠快速地吸附或放開部件。另外，引導面122形成為使保持部42在搬入區(qū)域12和搬出區(qū)域13之間位于最低的位置，因而在如本實施方式那樣對部件進行X射線檢查中，能夠避免與其他的部件、吸嘴相干涉。另外，因為該搬運裝置I在保持部42或基座構件30上設置有用于維持保持部42和引導機構120的抵接狀態(tài)的施力裝置(內部施力裝置45)，所以能夠避免凸輪從動件110和引導機構120分離，能夠提高保持部42的定位精度。另外，保持部軸向驅動單元限于有需要的情況，由于具有從基座構件30的外部對保持部42的一部分施加外力的外部施力裝置50，因而不需要在基座構件30或部件保持模塊40上配設用于使保持部42移動的促動器等。另外，在采用了利用外部施力裝置50的結構時，若要增大移動行程，則基座構件30的暫時靜止時間變長。但是，通過該引導機構120預先確保需要的移動行程，從而能夠縮短外部施力裝置50的移動行程，因而能夠縮短基座構件30的暫時靜止時間。結果，能夠極合理地實現簡單的結構、大的移動行程和加快搬運速度這3個優(yōu)點。另外，搬運裝置I在搬入區(qū)域12配設有以散裝狀態(tài)載置多個部件的搬入料盤2a，在搬出區(qū)域13配設有以排列狀態(tài)載置多個部件的排列料盤3a，從搬入料盤2a取出的部件經過姿勢調整之后搬運到排列料盤3a，以排列狀態(tài)載置在排列料盤3a上。因此，能夠將散裝狀態(tài)的部件高速地排列在排列料盤3a上。由此，能夠提高部件的生產效率、檢查效率。此外，本實施方式的搬運裝置I具有4個部件保持模塊40，但本發(fā)明不限于此，可以具有其他的個數的部件保持模塊40。另外，保持部42使吸嘴42a朝向下方，但不限于此，可以使吸嘴42a朝向側方或上方。而且，保持部42不限定于具有吸嘴42a的結構，例如也可以是通過空氣驅動來把持部件的結構。另外，基座構件30配設為使在運轉位置旋轉的中心軸處于上下方向，但不限于此，也可以配設成使在運轉位置旋轉的中心軸處于水平方向過傾斜方向。另外，基座構件30可以是除了本實施方式所示的形狀以外的形狀。另外，臂部20不限于配設在基臺10上的方式，也可以配設在其他的構件上，或者獨立地設置。而且，臂部20可以是能夠進行除了擺動以外的動作的結構。例如，可以使臂部20朝向上方進行直線移動之后進行擺動，或者以多個不同的旋轉軸為中心進行擺動或轉動。另外，在本實施方式中，示出了在引導機構120的可動區(qū)域122A具有凸輪從動件110時，由外部施力裝置50按壓支架44的結構，但本發(fā)明不限于此。例如圖9A、圖9B所示，可動區(qū)域122A可以形成為從上下將凸輪從動件110夾入的槽結構，外部施力裝置50對該可動區(qū)域122A施力，來使支架44上下運動。此時，可以將壓簧124配置在外部施力裝置50偵U。即，外部施力裝置50按壓的部位和結構未特別限定。另外，搬入區(qū)域12、搬出區(qū)域13及部件檢查區(qū)域14的位置(包括高度位置)不限于本實施方式所示的位置，可以將搬入區(qū)域12、搬出區(qū)域13及部件檢查區(qū)域14配置在其他的位置。而且，可以將加工組裝或檢查部件等的區(qū)域設置在搬運途中。例如圖10所示，優(yōu)選通過引導機構120使保持部42的高度在搬入區(qū)域12和搬出區(qū)域13不同。若這樣，則在使搬入料盤2a和排列料盤3a大型化時，能夠在高度方向上避免料盤彼此干涉。另外，在這樣使搬入區(qū)域12和搬出區(qū)域13的高度位置差別大的情況下，還能夠在搬運工序中利用引導機構120使保持部42的前端靠近各自的高度，因而能夠使保持/放開部件所需要的上下運動的行程最小化。即，能夠縮短外部施力裝置50的動作時間，由此還能夠提高搬運效率。另外，基座構件30的旋轉不限于每旋轉90度進行靜止的間歇旋轉，可以在部件保持模塊40處于與搬入區(qū)域12、搬出區(qū)域13及部件檢查區(qū)域14相向的位置的情況下，使基座構件30持續(xù)低速旋轉。而在，在本實施方式中示出了在部件供給裝置2中以散裝狀態(tài)載置部件的情況，但本發(fā)明不限于此，也可以是其他的供給方法。例如，部件供給裝置是所謂的撒入裝置，可以具有暫時排列料盤，所述暫時排列料盤列狀地具有暫時將部件排列的排列凹部。優(yōu)選通過使該暫時排列料盤上下左右振動或者傾斜，將散裝狀態(tài)的部件排列在排列凹部中之后，將部件供給至搬運裝置。另外，在本發(fā)明中搬運的部件可以是各種部件，尤其優(yōu)選適用于晶體片(crystalblank)。晶體片的搬運，雖容易因外力而受到損傷，但為了加快制造工序而還要求實現高速搬運。因而，根據本實施方式的轉臺搬運裝置，能夠在旋轉中自動地控制各晶體片的保持姿勢，因而能夠減少對晶體片的損傷，還能夠高速搬運。另外，因為各吸嘴能夠分別單獨(獨立)地旋轉，所以對一個部件的姿勢控制不會影響到其他的部件的搬運，從而能夠可靠地搬運。以上，說明了本發(fā)明的實施方式，但是本發(fā)明的搬運裝置不限于上述的實施方式，當然能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內進行各種變更。本發(fā)明能夠在電子設備、電子部件或其他各種物品的制造或流通的領域應用。權利要求1.ー種部件搬運裝置，其特征在干，具有:基座構件，相對于固定構件旋轉，保持部，沿著所述基座構件的周向配置有多個，能夠自如地在所述基座構件的自轉軸方向上往復移動，并能夠保持部件，引導機構，配置在所述固定構件側，用于在所述自轉軸方向上引導與所述基座構件ー起旋轉的所述保持部；在部件的搬入區(qū)域被所述保持部保持的所述部件，與所述基座構件的旋轉連動而被向所述部件的搬出區(qū)域搬運時，所述引導機構使所述部件在所述自轉軸方向上進行位移。2.如權利要求I所述的部件搬運裝置，其特征在干，所述引導機構具有引導面，該引導面配置在固定構件ー側，與所述保持部所保持的所述部件的移動軌跡平行地沿著周向延伸，并且在所述自轉軸方向上能夠進行位移，所述保持部一邊與所述引導面相抵接ー邊沿著周向被引導，由此在所述自轉軸方向上進行位移。3.如權利要求2所述的部件搬運裝置，其特征在于，所述引導面在所述搬入區(qū)域及所述搬出區(qū)域的上方配置成如下狀態(tài)相對于所述保持部所保持的所述部件的移動軌跡，該引導面在徑向上發(fā)生了偏移。4.如權利要求3所述的部件搬運裝置，其特征在干，還具有待機部件拍攝單兀，該待機部件拍攝單兀在所述搬入區(qū)域拍攝待機中的所述部件，在沿著周向配設在所述基座構件上的多個所述保持部之間形成有避免干涉空間部，該避免干涉空間部用于通過所述待機部件拍攝單元對位于所述搬入區(qū)域的所述部件進行拍攝。5.如權利要求24中任一項所述的部件搬運裝置，其特征在于，在所述引導面的一部分上形成有可動區(qū)域，所述可動區(qū)域在所述自轉軸方向上相對于所述引導面的其他區(qū)域獨立地進行位移。6.如權利要求5所述的部件搬運裝置，其特征在于，還具有軸向驅動單元，該軸向驅動単元在所述保持部的移動軌跡上與所述引導面的所述可動區(qū)域相對應地配置，通過對所述保持部或所述可動區(qū)域施加外力，使該保持部與所述可動區(qū)域一起在所述自轉軸方向上移動。7.如權利要求6所述的部件搬運裝置，其特征在于，所述軸向驅動單元至少分別配置在所述搬入區(qū)域和所述搬出區(qū)域。8.如權利要求I7中任一項所述的部件搬運裝置，其特征在于，在所述保持部或所述基座構件上具有用于維持所述保持部和所述弓I導機構間的抵接狀態(tài)的施力裝置。9.如權利要求I8中任一項所述的部件搬運裝置，其特征在于，所述引導機構具有下降區(qū)域，該下降區(qū)域使所述保持部處于所述接收區(qū)域和所述搬出區(qū)域間的途中時的高度比所述保持部處于所述搬入區(qū)域及所述搬出區(qū)域時的高度低。10.如權利要求I9中任一項所述的部件搬運裝置，其特征在于，所述引導機構使所述保持部處于所述搬入區(qū)域時的高度和所述保持部處于所述搬出區(qū)域時的高度不同。11.如權利要求I10中任一項所述的部件搬運裝置，其特征在于，還具有拍攝裝置，該拍攝裝置從垂直于所述自轉軸的方向拍攝被所述保持部保持的所述部件。12.如權利要求11所述的部件搬運裝置，其特征在于，具有多個所述拍攝裝置，多個所述拍攝裝置從垂直于所述自轉軸的多個方向拍攝同一個所述部件。13.如權利要求11或12所述的部件搬運裝置，其特征在于，所述拍攝裝置是X射線拍攝裝置。全文摘要本發(fā)明的旋轉式部件搬運裝置采用了簡單的結構就能夠增大旋轉軸向的移動行程。在部件搬運裝置(1)中，沿著周向在旋轉的基座構件(30)上配置有多個保持部(42)，該保持部(42)能夠自如地在自轉軸方向上往復移動。而且，在所述固定構件(100)側配置有與保持部(42)相配合而使其在自轉軸方向移動的引導機構(120)。在與基座構件(30)的旋轉連動地從搬入區(qū)域向搬出區(qū)域搬運時，通過引導機構(120)使電子部件上下運動。文檔編號B65G25/04GK102673954SQ20121002500公開日2012年9月19日申請日期2012年1月31日優(yōu)先權日2011年1月31日發(fā)明者百瀨一久申請人:亞企睦自動設備有限公司