專利名稱：搬運裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在組裝包含至少三個零件的零件組裝體時在各組裝工序間對組裝中的零件組裝體進行搬運的搬運裝置，特別地，涉及一種在包含作為零件的外圈、內(nèi)圈及位于外圈與內(nèi)圈之間的多個滾動體在內(nèi)的軸承的組裝工序中對組裝中的軸承組裝體進行搬運的搬運裝置。
背景技術(shù)：
作為軸承，已知有一種包括外圈、內(nèi)圈、位于外圈的內(nèi)周面與內(nèi)圈的外周面之間的多個球、在周向上以規(guī)定間隔保持多個球的保持器、對外圈與內(nèi)圈之間的間隙進行密封的密封構(gòu)件等的軸承。此外，在組裝該軸承的情況下，通過操作者的手動作業(yè)或使用專用的組裝裝置依次進行對位工序、裝球工序、等配工序、保持器的嵌合工序、密封構(gòu)件的嵌合工序等作業(yè)， 其中，在上述對位工序中，使搬入規(guī)定組裝區(qū)域中的外圈及內(nèi)圈彼此對位，在上述裝球工序中，將多個球嵌入完成對位工序的外圈與內(nèi)圈之間，在上述等配工序中，使裝球工序中隨便組裝的多個球在周向上等間隔地排列，在上述保持器的嵌合工序中，嵌入保持器，以將等配工序中排列好的球保持成不發(fā)生位置偏移，在上述密封構(gòu)件的嵌合工序中，在保持器的外側(cè)，朝外圈與內(nèi)圈之間的間隙中嵌入環(huán)狀的密封構(gòu)件。在組裝這樣的軸承時，作為搬運外圈或內(nèi)圈的搬運裝置，已知有一種包括形成搬運路并呈矩形截面的中空的引導(dǎo)管、能沿引導(dǎo)管移動的鏈、以朝與搬運方向正交的水平方向突出的方式設(shè)于鏈上并插入零件(外圈或內(nèi)圈)的桿狀的零件保持部的搬運裝置，在該搬運裝置中，將零件保持部插入外圈或內(nèi)圈，并在懸吊的狀態(tài)下對外圈或內(nèi)圈進行搬運 (例如，參照專利文獻1)。另外，作為其他搬運裝置，已知有一種包括上部開口的呈二字狀截面的引導(dǎo)通路和以規(guī)定間距固定于滾子鏈并在引導(dǎo)通路內(nèi)移動的按壓板的搬運裝置，在該搬運裝置中， 在直立成使外圈或內(nèi)圈的外周面與引導(dǎo)通路的底面接觸的狀態(tài)下，伴隨著滾子鏈的移動， 一邊用按壓板對外圈或內(nèi)圈進行按壓，一邊使該外圈或內(nèi)圈滾動來進行搬運(例如，參照專利文獻2)。此外，作為其他搬運裝置，已知有將在外圈與內(nèi)圈之間嵌入有球的軸承組裝體變成水平狀態(tài)(以外圈及內(nèi)圈的軸線朝向鉛垂方向的方式將一端面變成水平狀態(tài))并裝載于帶式傳送機來進行搬運的搬運裝置(例如，參照專利文獻3、專利文獻4)。此外，在使用該搬運裝置進行組裝時，以從軸承組裝體的上方接近的方式進行各種作業(yè)。然而，在上述專利文獻1、2所記載的搬運裝置中，由于在外圈或內(nèi)圈直立的狀態(tài)下進行搬運，因此，該外圈或內(nèi)圈的外周面可能會與其他物體接觸而損傷或破損。另外，在專利文獻3所記載的搬運裝置中，由于在寬度比外圈的寬度大的傳送帶上裝載軸承組裝體，且一邊對其進行位置控制一邊進行搬運，因此，該軸承組裝體的控制會變得復(fù)雜，并可能會因搬運速度的變化等而產(chǎn)生軸承組裝體的位置偏移(球的位置偏移)。
此外，在專利文獻3和專利文獻4所記載的搬運裝置中，由于在使軸承組裝體處于水平狀態(tài)來進行搬運時，各種組裝作業(yè)僅限于從軸承組裝體的上方(朝向上側(cè)的一端面) 開始進行，因此，在進行從下方(另一端面)開始的作業(yè)的情況下，需將軸承組裝體移送至其他作業(yè)臺等以另外進行作業(yè)，從而使作業(yè)的步驟變得復(fù)雜，使裝置的設(shè)置面積變大，并導(dǎo)致設(shè)備空間的增加。專利文獻1 日本專利特開昭60-12409號公報專利文獻2 日本專利實開昭62-77123號公報專利文獻3 日本專利特開2007-64295號公報專利文獻4 日本專利特許第2827382號公報發(fā)明的公開發(fā)明所要解決的技術(shù)問題本發(fā)明鑒于上述問題點而作，其目的在于提供一種能實現(xiàn)設(shè)備的節(jié)省空間化、組裝工序的步驟的簡化等，并能防止損傷、破損等且不產(chǎn)生位置偏移地高精度高效率地搬運作為搬運對象的零件組裝體(尤其是包括外圈、內(nèi)圈、滾動體的軸承組裝體)，還能從上下方向進行各種組裝作業(yè)的搬運裝置。解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的搬運裝置在組裝包括第一零件、第二零件及位于第一零件與第二零件之間的第三零件的零件組裝體時，朝多個組裝區(qū)域搬運零件組裝體，包括裝載臺，該裝載臺具有多個裝載部，該多個裝載部在搬運方向上等間隔地排列，以將第一零件及第二零件裝載到多個組裝區(qū)域的各區(qū)域中；以及搬運單元，該搬運單元進行反復(fù)動作，從下側(cè)保持第一零件以將零件組裝體抬高至裝載臺的裝載部上方，并將零件組裝體依次搬運至多個裝載部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于搬運單元在通過上述反復(fù)動作朝裝載臺上的多個裝載部依次搬運零件組裝體時，從下側(cè)保持第一零件以將零件組裝體抬高至裝載臺的裝載部上方，并朝多個裝載部依次搬運零件組裝體，因此，能順利地搬運零件組裝體。另外，能實現(xiàn)設(shè)備的節(jié)省空間化、組裝工序的步驟的簡化等，并能防止損傷、破損地高精度且高效率地搬運作為搬運對象的零件組裝體，此外，還能在多個組裝區(qū)域中以從上下方向接近零件組裝體的方式進行各種組裝作業(yè)。在上述結(jié)構(gòu)中，搬運單元包括一對搬運構(gòu)件，該一對搬運構(gòu)件沿著裝載臺的兩側(cè)部配置，被升降驅(qū)動成能相對于裝載臺的裝載部在上下方向上自由出沒，且被水平驅(qū)動成能在搬運方向上自由往復(fù)運動；以及驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)使一對搬運構(gòu)件上升、水平前進、下降及水平后退。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當朝裝載臺上的多個裝載部搬運在第一零件與第二零件之間嵌入有第三零件的狀態(tài)下的零件組裝體時，一對搬運構(gòu)件被驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，從而朝裝載臺上方突出(上升)以抬起第一零件并加以保持，在搬運方向上水平移動規(guī)定距離(至下一個裝載部)后，該一對搬運構(gòu)件沒入(下降至)裝載部下方以將該零件組裝體移送至裝載臺的裝載部，然后，水平移動而返回至初始位置。藉此，能防止位置偏移，并能將零件組裝體依次搬運至多個裝載部。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)一對搬運構(gòu)件具有多個定位保持部，該多個定位保持部在搬運方向上等間隔地形成，以對第一零件或零件組裝體進行定位并加以保持。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于在一對搬運構(gòu)件上設(shè)有多個定位保持部，因此，通過將作為單個零件的第一零件或零件組裝體(的第一零件)裝載于定位保持部，即便在進行搬運時一對搬運構(gòu)件產(chǎn)生稍許振動或松動，也能可靠地防止第一零件或零件組裝體的位置偏移。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)一對搬運構(gòu)件包括上述定位保持部，該定位保持部對第一零件進行定位并加以保持，以在供給第一零件及第二零件的供給區(qū)域與供給第三零件并將其嵌入的嵌入?yún)^(qū)域之間保持并搬運第一零件及第二零件；以及第二定位保持部，該第二定位保持部固定于一對搬運構(gòu)件的上游側(cè)端部且朝搬運方向的下游側(cè)伸長，在該第二定位保持部的前端區(qū)域?qū)Φ诙慵M行定位并加以保持。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于第一零件被設(shè)于一對搬運構(gòu)件的定位保持部定位并保持，第二零件被設(shè)于一對搬運構(gòu)件的第二定位保持部定位并保持，且通過一對搬運構(gòu)件的前進運動將該第一零件和第二零件同時從供給區(qū)域搬運至嵌入?yún)^(qū)域，因此，無需用于對第二零件進行搬運的其他機構(gòu)，從而能簡化結(jié)構(gòu)，并能一邊使第一零件與第二零件相對定位，一邊將該第一零件和第二零件一起搬運。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)裝載臺包括凹部或臺階部，該凹部或臺階部允許第二定位保持部在供給區(qū)域與嵌入?yún)^(qū)域之間升降及水平移動。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能實現(xiàn)裝置的小型化，并能使第二定位保持部相對于裝載臺相對地升降移動及水平移動。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝一對搬運構(gòu)件傳遞升降驅(qū)動力和搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力，一對搬運構(gòu)件形成為能與驅(qū)動力傳遞構(gòu)件卡合及脫離。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，一對搬運構(gòu)件被驅(qū)動力傳遞構(gòu)件施加升降驅(qū)動力及搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力。在此，由于一對搬運構(gòu)件形成為能與驅(qū)動力傳遞構(gòu)件卡合及脫離，因此，能將一對搬運構(gòu)件從驅(qū)動力傳遞構(gòu)件分離，以容易地根據(jù)搬運對象即零件組裝體的種類而改變該一對搬運構(gòu)件。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)包括導(dǎo)向構(gòu)件，該導(dǎo)向構(gòu)件被裝載臺引導(dǎo)而與一對搬運構(gòu)件一體地升降，并在搬運方向上對一對搬運構(gòu)件進行引導(dǎo)；以及連結(jié)卡合構(gòu)件，該連結(jié)卡合構(gòu)件穿過以貫穿裝載臺兩側(cè)部的方式形成的空洞部，從而將一對搬運構(gòu)件連結(jié)，并以能脫離的方式與上述驅(qū)動力傳遞構(gòu)件卡合。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當驅(qū)動力傳遞構(gòu)件施加升降驅(qū)動力時，能通過連結(jié)卡合構(gòu)件使一對搬運構(gòu)件升降，另外，當驅(qū)動力傳遞構(gòu)件在搬運方向上施加往復(fù)驅(qū)動力時，能通過連結(jié)卡合構(gòu)件使一對搬運構(gòu)件一邊被導(dǎo)向構(gòu)件弓I導(dǎo)一邊在搬運方向上往復(fù)運動。在此，由于一對搬運構(gòu)件被穿過裝載臺的空洞部的連結(jié)構(gòu)件彼此連結(jié)，因此，能實現(xiàn)因零件的集合化而獲得的裝置的小型化。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件包括往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝連結(jié)卡合構(gòu)件傳遞搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力；以及升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件通過往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝連結(jié)卡合構(gòu)件傳遞升降驅(qū)動力。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于驅(qū)動力傳遞構(gòu)件分體地構(gòu)成為升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件和往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，因此，只要使升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件僅進行升降驅(qū)動力的傳遞，并使往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件僅進行往復(fù)驅(qū)動力的傳遞即可，與使一個驅(qū)動力傳遞構(gòu)件進行復(fù)雜的傳遞動作的情況相比，能實現(xiàn)因動作的單純化而獲得的機構(gòu)上的簡化。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)包括定位機構(gòu)，該定位機構(gòu)對裝載于多個裝載部的第一零件進行定位，該定位機構(gòu)包括定位基準構(gòu)件，該定位基準構(gòu)件與裝載臺的一側(cè)相鄰且平行地配置，并與第一零件抵接；以及多個定位可動構(gòu)件，該多個定位可動構(gòu)件被配置成在裝載臺的另一側(cè)對應(yīng)于多個裝載部，并能往復(fù)運動以與定位基準構(gòu)件共同協(xié)作夾住第
一零件。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當?shù)谝涣慵b載于裝載部時，定位可動構(gòu)件以靠近定位基準構(gòu)件的方式移動，從而能與定位基準構(gòu)件共同協(xié)作夾住第一零件并對該第一零件進行定位，另一方面，當解除定位時，定位可動構(gòu)件以遠離定位基準構(gòu)件的方式移動，從而能脫離第一零件。這樣，由于第一零件被定位機構(gòu)定位在裝載部上，因此，能不產(chǎn)生位置偏移地順利且高精度地進行第三零件的嵌入作業(yè)、等配作業(yè)。特別地，通過采用定位基準構(gòu)件及定位可動構(gòu)件作為定位機構(gòu)，能容易地進行定位控制，并能可靠地對零件組裝體進行定位。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)裝載臺及搬運單元在共用的臺架上隔著規(guī)定間隔排列多個，并設(shè)有往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)，該往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)對多個搬運單元同時施加搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于使用共用的往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)同時驅(qū)動臺架上以規(guī)定間隔配置的多個搬運單元，因此，能實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化、裝置的小型化等。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)包括擺動臂，該擺動臂被連結(jié)成使共用的往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件在搬運方向上往復(fù)運動，并能在施加規(guī)定水平以上的負載時往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件停止的狀態(tài)下，相對地移動，上述共用的往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝包含于多個搬運單元的每個搬運單元中的連結(jié)卡合構(gòu)件同時傳遞搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力；以及驅(qū)動源，該驅(qū)動源驅(qū)動擺動臂擺動。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當利用驅(qū)動源使擺動臂擺動時，往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件會在搬運方向上往復(fù)運動，從而能朝各搬運單元同時傳遞搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力。在此，在因異物或零件等的卷入等而施加有規(guī)定水平以上的負載，使得搬運單元(一對搬運構(gòu)件)被鎖定的情況下，由于往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件停止，僅擺動臂能擺動，因此，能防止零件的破損，并能防止裝置的破損。在上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)零件組裝體是軸承組裝體，第一零件是被定向在水平方向上的外圈，第二零件是配置于外圈的內(nèi)側(cè)并被定向在水平方向上的內(nèi)圈，第三零件是被嵌入外圈與內(nèi)圈之間并能滾動的多個滾動體。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當朝裝載臺上的多個裝載部搬運在外圈與內(nèi)圈之間嵌入有多個滾動體的狀態(tài)下的作為零件組裝體的軸承組裝體時，一對搬運構(gòu)件朝裝載臺上方突出(上升)， 從而能僅將外圈的朝向下方的下端面抬起以進行保持，并對該軸承組裝體進行搬運，因此， 能防止在外圈的外周面產(chǎn)生損傷的情況，另外，多個滾動體因內(nèi)圈的自重被按壓而定位于外圈與內(nèi)圈之間的規(guī)定位置，因此，能防止?jié)L動體相對于外圈的位置偏移及內(nèi)圈相對于外圈的位置偏移，并能順利地搬運零件組裝體。發(fā)明效果
根據(jù)采用上述結(jié)構(gòu)的搬運裝置，能實現(xiàn)設(shè)備的節(jié)省空間化、組裝工序的步驟的簡化等，并能防止損傷、破損等且不產(chǎn)生位置偏移地高精度、高效率地搬運作為搬運對象的零件組裝體(尤其是包含外圈、內(nèi)圈、滾動體的軸承組裝體等)，此外，還能在多個組裝區(qū)域中以從上下方向接近零件組裝體的方式進行各種組裝作業(yè)。


圖1是表示排列有多個本發(fā)明的搬運裝置的實施方式的立體圖。圖2是表示本發(fā)明的搬運裝置的立體圖。圖3是表示本發(fā)明的搬運裝置的俯視圖。圖4A是表示被本發(fā)明的搬運裝置搬運的零件組裝體與一對搬運構(gòu)件及裝載臺的關(guān)系的俯視圖。圖4B是表示被本發(fā)明的搬運裝置搬運的零件組裝體與一對搬運構(gòu)件及裝載臺的關(guān)系的剖視圖。圖5是表示將本發(fā)明的搬運裝置的一部分省略后的狀態(tài)的立體圖。圖6是表示在圖2所示的搬運裝置中去除了一部分構(gòu)成零件的狀態(tài)的立體圖。圖7是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的裝載臺及搬運單元的一部分的立體圖。圖8是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的裝載臺及搬運單元的一部分的立體圖。圖9是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的裝載臺及搬運單元的一部分的立體圖。圖10是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的一部分的立體圖。圖11是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的一部分的立體圖。圖12A是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的一部分的立體圖。圖12B是表示包含于本發(fā)明的搬運裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的一部分的立體圖。(符號說明)T 臺架Tl 直立構(gòu)件M 搬運裝置L 搬運方向V 上下方向H 水平方向W 軸承組裝體(零件組裝體)Wl 外圈(第一零件)Wla內(nèi)周槽W2內(nèi)圈(第二零件)W2a外周槽W3滾動體(第三零件)Al 供給區(qū)域A2 嵌入?yún)^(qū)域A3停留區(qū)域A4 等配區(qū)域0079]A5取出區(qū)域
0080]10支承構(gòu)件
0081]11、12、13 固定部
0082]14固定支架部
0083]15導(dǎo)向部
0084]20裝載臺
0085]21裝載部
0086]22、23 通孔
0087]24凹部
0088]25臺階部
0089]26沉孔
0090]27兩側(cè)部
0091]28長條保持部
0092]29a 空洞部
0093]29b支塊部
0094]29c導(dǎo)向部
0095]30一對搬運構(gòu)件(搬運單元)
0096]31定位保持部
0097]31a 平坦面
0098]31b彎曲面
0099]31c連結(jié)構(gòu)件
0100]32第二定位保持部
0101]32a嵌合突起
0102]33導(dǎo)軌
0103]40驅(qū)動機構(gòu)(搬運單元)
0104]41連結(jié)構(gòu)件(連結(jié)卡合構(gòu)件)
0105]42導(dǎo)向構(gòu)件
0106]42a 長孔
0107]42b,42c 連結(jié)塊
0108]43卡合構(gòu)件(連結(jié)卡合構(gòu)件)
0109]44往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件(驅(qū)動力傳遞構(gòu)件)
0110]44a 缺口部
0111]44b連結(jié)塊
0112]45升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件(驅(qū)動力傳遞構(gòu)件)
0113]45a連結(jié)塊
0114]45b導(dǎo)向部
0115]46升降驅(qū)動機構(gòu)
0116]46a 連接構(gòu)件
0117]46b桿構(gòu)件
47往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)
47a導(dǎo)向限位件
47a ‘限位部
47b滑塊
47c施力彈簧
47d導(dǎo)向槽
47e滾柱
47f擺動臂
47g檢測片
47h檢測傳感器
50定位機構(gòu)
51定位基準構(gòu)件
51a垂直面
52保持構(gòu)件
52a卡止銷
53定位可動構(gòu)件
53a彎曲凹面
54施力彈簧
55擺動構(gòu)件
56轉(zhuǎn)動軸
57臂構(gòu)件
58桿構(gòu)件
60檢測單元
60a安裝構(gòu)件
61光傳感器
62反射部
70檢測單元
71光傳感器
72反射部
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。如圖1所示，該搬運裝置M在共用的臺架T上排列有兩個。各搬運裝置M分別被收容于臺架T內(nèi)部的升降驅(qū)動源(未圖示)驅(qū)動而升降，另外，兩個搬運裝置M被包含有收容于臺架T內(nèi)的共用的驅(qū)動源(未圖示)的往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動而在搬運方向L上往復(fù)運動。如圖2及圖3所示，搬運裝置M包括兩個支承構(gòu)件10、裝載臺20、一對搬運構(gòu)件 30、驅(qū)動機構(gòu)40、定位機構(gòu)50、多個(此處為五個)檢測單元60、檢測單元70等，其中，上述兩個支承構(gòu)件10固定于臺架T上，上述裝載臺20固定于兩個支承構(gòu)件10上，并具有多個 (此處為四個)裝載部21，上述一對搬運構(gòu)件30沿著裝載臺20的兩側(cè)部配置，上述驅(qū)動機
10構(gòu)40對一對搬運構(gòu)件30進行驅(qū)動，上述定位機構(gòu)50對裝載于裝載臺20的作為第一零件的外圈Wl進行定位，上述多個檢測單元60對作為第一零件的外圈Wl進行檢測，上述檢測單元70對作為第二零件的內(nèi)圈W2進行檢測。在此，如圖4A及圖4B所示，作為搬運對象的零件組裝體W是包括作為第一零件的外圈W1、作為第二零件的內(nèi)圈W2及作為第三零件的多個滾動體W3的軸承組裝體，其中，上述外圈Wl被定向在水平方向上，上述內(nèi)圈W2水平地配置于外圈Wl的內(nèi)側(cè)，上述多個滾動體W3以能自由滾動的方式嵌入(位于)外圈Wl的內(nèi)周槽Wla與內(nèi)圈W2的外周槽W2a之間。另外，搬運裝置M分別劃定出供給區(qū)域Al、嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4 及取出區(qū)域A5，其中，在上述供給區(qū)域Al中，供給外圈Wl及內(nèi)圈W2，在上述嵌入?yún)^(qū)域A2中， 供給并嵌入滾動體W3，在上述停留區(qū)域A3中，使零件組裝體W暫時停留，在上述等配區(qū)域 A4中，使?jié)L動體W3等間隔地排列，在上述取出區(qū)域A5中，取出零件組裝體W。此外，構(gòu)成以下搬運單元利用一對搬運構(gòu)件30、驅(qū)動機構(gòu)40等進行反復(fù)動作 (上升一水平往復(fù)運動一下降一水平往復(fù)運動的重復(fù))，從下側(cè)保持第一零件(外圈Wl)以將零件組裝體W抬高至裝載臺20的裝載部21的上方，并將零件組裝體W依次搬運到多個裝載部21。在此，在第一零件(外圈Wl)與第二零件(內(nèi)圈W2)之間嵌入有第三零件(滾動體W3)的狀態(tài)下的零件組裝體W中，因第二零件(內(nèi)圈W2)的自重而使第三零件(滾動體 W3)的位置被約束，因此，即便僅保持第一零件(外圈Wl)，也能使第三零件(滾動體W3)及第二零件(內(nèi)圈W2)相對于第一零件(外圈Wl)定位。臺架T收容有包含于驅(qū)動機構(gòu)40的升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45的驅(qū)動源(未圖示) 及往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44的共用的驅(qū)動源(未圖示)。如圖2、圖3、圖5、圖6所示，支承構(gòu)件10包括固定部11、固定部12、固定部13、固定支架部14、導(dǎo)向部15等，其中，上述固定部11對裝載臺20進行固定，上述固定部12對包含于定位機構(gòu)50中的定位基準構(gòu)件51進行固定，上述固定部13對保持構(gòu)件52進行固定，該保持構(gòu)件52對包含于定位機構(gòu)50中的多個定位可動構(gòu)件53進行保持，上述固定支架部14對安裝多個檢測單元60、70的安裝構(gòu)件60a進行固定，上述導(dǎo)向部15在上下方向 V上對驅(qū)動機構(gòu)40的升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45進行引導(dǎo)。如圖3、圖6、圖7至圖9所示，裝載臺20包括四個裝載部21、通孔22、多個通孔23、 凹部24、臺階部25、兩個沉孔26、兩側(cè)部27、長條突出部28、空洞部29a、導(dǎo)向部29c等，其中，上述四個裝載部21具有大致矩形的截面并在搬運方向L上形成得較長，且劃分于平坦的上表面上，上述通孔22用于在嵌入?yún)^(qū)域A2中進行作業(yè)，上述多個通孔23用于在等配區(qū)域A4中從下方進行等配作業(yè)，上述凹部24允許包含于一對搬運構(gòu)件30中的第二定位保持部32進入，上述臺階部25形成得比裝載部21低，上述兩個沉孔26供用于固定于支承構(gòu)件 10的螺栓等穿過，上述兩側(cè)部27被配置成與一對搬運構(gòu)件30相鄰，上述長條突出部28形成為在下方區(qū)域中從兩側(cè)部27突出并在搬運方向L上伸長，上述空洞部29a供包含于驅(qū)動機構(gòu)40中的連結(jié)構(gòu)件41穿過，上述導(dǎo)向部29c固定于朝下方突出而形成的支塊部29b上， 并對驅(qū)動機構(gòu)40的導(dǎo)向構(gòu)件42在上下方向V上進行引導(dǎo)。如圖3所示，裝載部21與嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4、取出區(qū)域A5這四處對應(yīng)設(shè)置，并形成為平坦面以對外圈Wl及內(nèi)圈W2的朝向下方的端面(下端面)進行保持。當在嵌入?yún)^(qū)域A2中供給滾動體A3并將該滾動體A3嵌入外圈Wl與內(nèi)圈W2之間時，為使內(nèi)圈W2適當?shù)匾苿?，通?2用于從裝載臺20的下方插入夾具等。當在等配區(qū)域A4中進行將嵌入外圈Wl與內(nèi)圈W2之間的多個滾動體W3沿周向等間隔地重新排列的等配作業(yè)時，通孔23用于從裝載臺20的下方插入夾具等。凹部24允許對內(nèi)圈W2進行保持的第二定位保持部32的進入及升降，以能將供給至供給區(qū)域Al的內(nèi)圈W2搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2。臺階部25比形成有裝載部21的上表面僅下降規(guī)定尺寸并形成為平坦面，以允許一體地固定于一對搬運構(gòu)件30的第二定位保持部32的升降動作及其在搬運方向L上的往復(fù)動作。沉孔26是在供用于將裝載臺20固定于兩個支承構(gòu)件10的螺栓等穿過以固定于支承構(gòu)件10時使用的。兩側(cè)部27以沿著一對搬運構(gòu)件30直立的狀態(tài)配置以形成為直立壁。長條突出部28從兩側(cè)部27突出以與一對搬運構(gòu)件30的下表面相對，并在將裝載臺20安裝于支承構(gòu)件10時被穩(wěn)定地固定。在此，表示了在裝載臺20上設(shè)有長條突出部28的情況，但也可廢除長條突出部 28，以使裝載臺20的截面形成為大致矩形。如圖3、圖4、圖6、圖7所示，一對搬運構(gòu)件30形成為在搬運方向L上較長且在與搬運方向L垂直的水平方向H上較薄的直立的板狀，該一對搬運構(gòu)件30的內(nèi)側(cè)彼此通過包含于驅(qū)動機構(gòu)40中的連結(jié)構(gòu)件41 (參照圖9)而被一體地結(jié)合。一對搬運構(gòu)件30包括四個定位保持部31、第二定位保持部32、導(dǎo)軌33等，其中， 上述四個定位保持部31是在該一對搬運構(gòu)件30各自的上端面沿搬運方向L等間隔(與多個裝載部21彼此的分隔距離相等的間隔)地形成的，且僅對外圈Wl的朝向下方的端面(下端面)進行保持定位，上述第二定位保持部32 —體地固定于搬運方向L的上游側(cè)且呈大致 T字狀，并對內(nèi)圈W2進行定位保持，上述導(dǎo)軌33固定于下端區(qū)域并在搬運方向L上伸長。如圖4A及圖4B所示，定位保持部31形成為劃分出平坦面31a和彎曲面31b的凹狀，其中，上述平坦面31a僅對外圈Wl的朝向下方的端面(下端面)的水平方向H上的兩緣部進行保持，上述彎曲面31b與外圈Wl的外周面的一部分相對，以對其引導(dǎo)并定位。這樣，由于在一對搬運構(gòu)件30上設(shè)有對外圈Wl進行定位的定位保持部31，因此， 通過裝載外圈Wl以將該外圈Wl嵌入定位保持部31中，即便產(chǎn)生稍許振動或松動，也能可靠地防止外圈Wl (結(jié)果上來說是包含內(nèi)圈W2及滾動體W3的零件組裝體W)的位置偏離。如圖3、圖6、圖7所示，第二定位保持部32形成為從固定于一對搬運構(gòu)件30的上游側(cè)端部的連結(jié)構(gòu)件31c的中央?yún)^(qū)域朝搬運方向L的下游側(cè)伸長的平板狀，并在該第二定位保持部32的前端區(qū)域中具有定位用的嵌合突起32a，該定位用的嵌合突起32a與內(nèi)圈W2 的內(nèi)周面嵌合以對內(nèi)圈W2(第二零件)進行定位保持。嵌合突起32a形成為圓柱狀，但并不限定于此，只要是能在至少三處位置與內(nèi)圈 W2的內(nèi)周面卡合的實施方式，則也可將該嵌合突起32a分離形成為三個突起。這樣，通過設(shè)置與一對搬運構(gòu)件30 —起移動的第二定位保持部32，當一對搬運構(gòu)件30將單個零件即外圈Wl從供給區(qū)域Al搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2時，單個零件即內(nèi)圈W2在被第二定位保持部32保持而定位于外圈Wl中央的狀態(tài)下，與外圈Wl同時地從供給區(qū)域Al 被搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2，因此，無需用于搬運內(nèi)圈W2的其他機構(gòu)，從而能簡化結(jié)構(gòu)，并能一邊使外圈Wl與內(nèi)圈W2相對定位，一邊將該外圈Wl和內(nèi)圈W2 —起搬運。如圖8所示，導(dǎo)軌33以能自由滑動的方式與構(gòu)成驅(qū)動機構(gòu)40的一部分的兩個連結(jié)塊42b卡合，從而能在搬運方向L上自由滑動。如圖6至圖11所示，驅(qū)動機構(gòu)40包括連結(jié)構(gòu)件41、導(dǎo)向構(gòu)件42、卡合構(gòu)件43、往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44、升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45、升降驅(qū)動機構(gòu)46、往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)47等，其中，上述連結(jié)構(gòu)件41穿過貫穿裝載臺20的兩側(cè)部27的空洞部29a，以連結(jié)一對搬運構(gòu)件 30，上述導(dǎo)向構(gòu)件42被裝載臺20的導(dǎo)向部29c引導(dǎo)而與一對搬運構(gòu)件30 —體地升降，并在搬運方向L上對一對搬運構(gòu)件30進行引導(dǎo)，上述卡合構(gòu)件43固定于連結(jié)構(gòu)件41，并能相對于導(dǎo)向構(gòu)件42在搬運方向L上自由移動，上述往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44朝卡合構(gòu)件43 傳遞搬運方向L上的往復(fù)驅(qū)動力，上述升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45通過往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44 朝卡合構(gòu)件43傳遞升降驅(qū)動力，上述升降驅(qū)動機構(gòu)46驅(qū)動升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45升降， 上述往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)47驅(qū)動往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44往復(fù)運動。在此，利用連結(jié)構(gòu)件41及卡合構(gòu)件43構(gòu)成連結(jié)卡合構(gòu)件。如圖9所示，連結(jié)構(gòu)件41以能在搬運方向L上自由移動的方式配置于裝載臺20 的空洞部29a內(nèi)，并將一對搬運構(gòu)件30連結(jié)成沿著裝載臺20的兩側(cè)部27配置的狀態(tài)。這樣，由于一對搬運構(gòu)件30被穿過裝載臺20的空洞部29a的連結(jié)構(gòu)件41彼此連結(jié)，因此，能實現(xiàn)因零件的集合化而獲得的裝置的小型化。如圖7至圖9所示，導(dǎo)向構(gòu)件42包括長孔42a、兩個連結(jié)塊42b、兩個連結(jié)塊42c， 其中，上述長孔42a呈大致矩形的直立的平板狀，并將卡合構(gòu)件43收納成能在搬運方向L 上自由移動，上述兩個連結(jié)塊42b將配置于搬運構(gòu)件30外側(cè)面的導(dǎo)軌33連結(jié)成能在搬運方向L上自由滑動，上述兩個連結(jié)塊42c與沿著裝載臺20 (支塊部29b)的側(cè)面安裝的導(dǎo)向部29c連結(jié)，從而被引導(dǎo)成能在上下方向V上自由滑動。此外，導(dǎo)向構(gòu)件42將一對搬運構(gòu)件30維持成水平姿勢，并在搬運方向L上對該一對搬運構(gòu)件30進行引導(dǎo)。如圖6至圖10所示，卡合構(gòu)件43固定于連結(jié)構(gòu)件41，并形成為在與搬運方向L垂直的水平方向H上伸長的具有圓形截面的桿狀。此外，卡合構(gòu)件43以能脫離的方式與往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44的大致U字狀的缺口部44a卡合。在此，表示了將分別形成的連結(jié)構(gòu)件41與卡合構(gòu)件43彼此組裝以構(gòu)成連結(jié)卡合構(gòu)件的情況，但也可采用將連結(jié)構(gòu)件41與卡合構(gòu)件43 —體形成的連結(jié)卡合構(gòu)件。如圖2、圖6、圖10所示，往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44包括(例如U字狀的)缺口部 44a、連結(jié)塊44b等，其中，上述缺口部44a將卡合構(gòu)件43收納成能卡合及脫離，上述連結(jié)塊 44b以能自由滑動的方式與升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45的導(dǎo)向部45b連結(jié)。如圖2、圖6、圖10所示，升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45包括連結(jié)塊45a、導(dǎo)向部45b等， 其中，上述連結(jié)塊45a以能在上下方向V上自由滑動的方式與支承構(gòu)件10的導(dǎo)向部15連結(jié)，上述導(dǎo)向部45b將往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44的連結(jié)塊44b引導(dǎo)成能在搬運方向L上自由滑動。在此，往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44及升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45作為通過卡合構(gòu)件43朝一對搬運構(gòu)件30傳遞搬運方向L上的往復(fù)驅(qū)動力及升降驅(qū)動力的驅(qū)動力傳遞構(gòu)件起作用。另外，由于卡合構(gòu)件43能與往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44的缺口部44a卡合及脫離，因此，一對搬運構(gòu)件30能與驅(qū)動力傳遞構(gòu)件(往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44及升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45)卡合及脫離。所以，能使一對搬運構(gòu)件30(在包括連結(jié)構(gòu)件41、導(dǎo)向構(gòu)件42、卡合構(gòu)件43的狀態(tài)下)從驅(qū)動力傳遞構(gòu)件分離，以容易地將該一對搬運構(gòu)件30改變?yōu)橐虬徇\對象即零件組裝體W的種類(尺寸、形狀等)而不同的一對搬運構(gòu)件30。此外，由于驅(qū)動力傳遞構(gòu)件被分體地構(gòu)成為升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45和往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44，因此，只要使升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45僅進行升降驅(qū)動力的傳遞，使往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44僅進行往復(fù)驅(qū)動力的傳遞即可，與使一個驅(qū)動力傳遞構(gòu)件進行復(fù)雜的傳遞動作的情況相比，能實現(xiàn)因動作的單純化而獲得的機構(gòu)上的簡化。如圖2、圖6、圖10所示，升降驅(qū)動機構(gòu)46包括連接構(gòu)件46a、桿構(gòu)件46b、凸輪機構(gòu)(未圖示)及驅(qū)動源(未圖示)等，其中，上述連接構(gòu)件46a以能自由擺動的方式與立設(shè)于臺架T上的直立構(gòu)件Tl連結(jié)，其一端部以能自由轉(zhuǎn)動的方式與升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45 連結(jié)，上述桿構(gòu)件46b以能自由轉(zhuǎn)動的方式與連接構(gòu)件46a的另一端部連結(jié)，并能在上下方向V上升降，上述凸輪機構(gòu)及驅(qū)動源配置于臺架T的內(nèi)部，使桿構(gòu)件46b升降。此外，當驅(qū)動源啟動時，桿構(gòu)件46b會升降，從而使連接構(gòu)件46a以直立構(gòu)件Tl的支點作為中心進行擺動，進而使升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件45升降。如圖1、圖2、圖11所示，往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)47包括導(dǎo)向限位件47a、滑塊47b、施力彈簧47c、導(dǎo)向槽47d、滾柱47e、擺動臂47f、凸輪機構(gòu)(未圖示)及驅(qū)動源(未圖示)、檢測片 47g、檢測傳感器47h等，其中，上述導(dǎo)向限位件47a固定于往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44，上述滑塊47b以能在搬運方向L上自由移動的方式與導(dǎo)向限位件47a連結(jié)，并以其一側(cè)的移動端與導(dǎo)向限位件47a的限位部47a'抵接，上述施力彈簧47c朝使滑塊47b與導(dǎo)向限位件47a 的限位部47a'抵接的方向施加作用力，上述導(dǎo)向槽47d在滑塊47b的與限位部47a抵接的一側(cè)相反一側(cè)的端部沿上下方向V伸長，上述滾柱47e沿著導(dǎo)向槽47d在上下方向V上轉(zhuǎn)動，上述擺動臂47f將滾柱47e支承成能轉(zhuǎn)動，并以能在搬運方向L上自由擺動的方式支承于臺架T上，上述凸輪機構(gòu)及驅(qū)動源配置于臺架T的內(nèi)部，驅(qū)動擺動臂47f擺動，上述檢測片47g固定于滑塊47b，上述檢測傳感器47h根據(jù)檢測片47g的有無來檢測滑塊47b是否相對于導(dǎo)向限位件47a移動。此外，當驅(qū)動源在滑塊47b與限位部47a'抵接的正常狀態(tài)下啟動時，如圖12A所示，擺動臂47f會擺動，從而使?jié)L柱47e適當?shù)匮刂鴮?dǎo)向槽47d上下移動，進而使往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44在搬運方向L上往復(fù)運動。此處，在對一對搬運構(gòu)件30施加規(guī)定水平以上的負載(例如，卡住異物或卷入零件)而進行鎖定以使往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44不能往復(fù)運動(在圖12B中是朝左側(cè)移動) 的情況下，如圖12B所示，若擺動臂47f朝一個方向移動(前進)，則滑塊47b會克服施力彈簧47c的作用力而一起移動，從而使檢測片47g脫離檢測傳感器47h。這樣，根據(jù)檢測傳感器47h的輸出信號，使驅(qū)動擺動臂47f的驅(qū)動源停止并發(fā)出警報。在本實施方式中，如圖1所示，往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)47 (及一個往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件44)通過分別包含于兩個搬運裝置M (搬運單元)中的卡合構(gòu)件43來驅(qū)動搬運構(gòu)件30往復(fù)運動。即，包含于一個搬運裝置M中的搬運單元和包含于另一個搬運裝置M中的搬運單元被共用(一個)的往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)47同時施加搬運方向L上的往復(fù)驅(qū)動力。如圖2、圖3、圖5、圖6所示，定位機構(gòu)50包括定位基準構(gòu)件51、保持構(gòu)件52、四個定位可動構(gòu)件53、四個施力彈簧54、四個擺動構(gòu)件55、轉(zhuǎn)動軸56、臂構(gòu)件57、桿構(gòu)件58、 凸輪機構(gòu)(未圖示)及驅(qū)動源(未圖示)等，其中，上述定位基準構(gòu)件51與裝載臺20的一側(cè)(圖3中的下側(cè))相鄰且平行地配置，并固定于支承構(gòu)件10的固定部12，上述保持構(gòu)件 52固定于支承構(gòu)件10的固定部13，上述四個定位可動構(gòu)件53以對應(yīng)于各裝載部21的方式配置在裝載臺20的另一側(cè)(圖3中的上側(cè))即保持構(gòu)件52上，并被保持成能在水平方向H上自由往復(fù)運動，上述四個施力彈簧54的一端被保持構(gòu)件52的卡定銷52a卡定，其另一端被定位可動構(gòu)件53的一部分卡定，以朝靠近定位基準構(gòu)件51的方向?qū)Χㄎ豢蓜訕?gòu)件 53施力，上述四個擺動構(gòu)件55與定位可動構(gòu)件53卡合而擺動，上述轉(zhuǎn)動軸56被兩個支承構(gòu)件10支承成能自由轉(zhuǎn)動，以使四個擺動構(gòu)件55 —體地擺動，上述臂構(gòu)件57與轉(zhuǎn)動軸56 連結(jié)，上述桿構(gòu)件58與臂構(gòu)件57的前端側(cè)連結(jié)并能在上下方向V上往復(fù)運動，以使臂構(gòu)件 57轉(zhuǎn)動，上述凸輪機構(gòu)及驅(qū)動源配置于臺架T的內(nèi)部，使桿構(gòu)件58升降。如圖3及圖5所示，定位基準構(gòu)件51具有垂直面51a，該垂直面51a在水平方向H 上與外圈Wl的外周面的一部分抵接。如圖2及圖3所示，定位可動構(gòu)件53具有形成于其前端部的彎曲凹面53a，該彎曲凹面53a在水平方向H上與外圈Wl的外周面的一部分抵接。此外，當利用驅(qū)動源的驅(qū)動力使桿構(gòu)件58上升時，通過臂構(gòu)件57及轉(zhuǎn)動軸56使擺動構(gòu)件55以朝定位基準構(gòu)件51側(cè)傾斜的方式移動，且四個定位可動構(gòu)件53因施力彈簧 54的作用力而以靠近定位基準構(gòu)件51的方式移動，從而能與定位基準構(gòu)件51共同協(xié)作夾住裝載于裝載臺21上的外圈Wl并對該外圈Wl進行定位。另一方面，當利用驅(qū)動源的驅(qū)動力使桿構(gòu)件58下降時，通過臂構(gòu)件57及轉(zhuǎn)動軸56 使擺動構(gòu)件55以朝與定位基準構(gòu)件51相反一側(cè)傾斜的方式移動，且四個定位可動構(gòu)件53 克服施力彈簧54的作用力而以遠離定位基準構(gòu)件51的方式移動，從而能脫離裝載于裝載臺21上的外圈Wl并解除定位。這樣，由于設(shè)有對裝載于多個裝載部21上的外圈Wl進行定位的定位機構(gòu)50，因此，通過將外圈Wl定位于裝載部21上，能不產(chǎn)生位置偏移地順利且高精度地進行滾動體W3 的嵌入作業(yè)、等配作業(yè)，且也能防止在進行嵌入作業(yè)、等配作業(yè)時位于其他停留區(qū)域A3及取出區(qū)域A5的零件組裝體W的位置偏移。另外，通過采用定位基準構(gòu)件51及定位可動構(gòu)件53作為定位機構(gòu)50，能容易地進行定位控制，并能可靠地對零件組裝體W進行定位。如圖3所示，檢測單元60分別設(shè)于與供給區(qū)域Al、嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4、取出區(qū)域A5對應(yīng)的位置，該檢測單元60包括五個反射型的光傳感器61和五個反射部62等，其中，上述五個反射型的光傳感器設(shè)于安裝構(gòu)件60a上，該安裝構(gòu)件60a固定于支承構(gòu)件10的固定支架部14，上述五個反射部62設(shè)于保持構(gòu)件52上并與各光傳感器61 相對，上述保持構(gòu)件52固定于支承構(gòu)件10的固定部13。
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此外，根據(jù)在連結(jié)光傳感器61與反射部62的直線路徑上是否有遮擋從光傳感器 61發(fā)出的檢測光的物體，能檢測出是否有外圈W1。如圖3所示，檢測傳感器70設(shè)于與供給區(qū)域Al對應(yīng)的位置，包括設(shè)于安裝構(gòu)件 60a上的一個反射型的光傳感器71 ；以及設(shè)于保持構(gòu)件52上并與光傳感器71相對的一個反射部72等。此外，根據(jù)在連結(jié)光傳感器71與反射部72的直線路徑上是否有遮擋從光傳感器 71發(fā)出的檢測光的物體，能檢測出是否有內(nèi)圈W2。接著，對上述搬運裝置M的搬運動作進行說明。檢測單元60對在供給區(qū)域Al 取出區(qū)域A5中是否有外圈Wl (零件組裝體W)進行檢測，檢測單元70對在供給區(qū)域Al中是否有內(nèi)圈W2進行檢測。在檢測出供給區(qū)域Al中沒有內(nèi)圈W2的情況下，不進行外圈Wl的供給，在檢測出沒有外圈Wl的情況下，不開始搬運動作。另外，在檢測出從嵌入?yún)^(qū)域A2到取出區(qū)域A5沒有外圈Wl的情況下，不進行組裝作業(yè)。首先，如圖3所示，在搬運方向L上排列的四個定位保持部31對應(yīng)于供給區(qū)域Al、 嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4且一個第二定位保持部31位于與供給區(qū)域Al對應(yīng)的位置，一對搬運構(gòu)件30處于沒入裝載部21下方的初始位置的狀態(tài)下，利用與供給區(qū)域Al 對應(yīng)配置的供給裝置(未圖示)將內(nèi)圈W2供給至第二定位保持部32，并將外圈Wl供給至定位保持部31。接著，通過驅(qū)動機構(gòu)40的上升驅(qū)動使一對搬運構(gòu)件30上升至比裝載部21朝上方突出的上升位置。此外，通過驅(qū)動機構(gòu)40的搬運方向L上的水平前進驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30僅前進移動(前進)規(guī)定行程(從一個區(qū)域到相鄰的下一個區(qū)域的距離)。藉此，內(nèi)圈W2在被第二定位保持部32定位保持的狀態(tài)下(套設(shè)于嵌合突起32a而定位，以使該內(nèi)圈W2的朝向下方的端面(下端面)的一部分被保持的狀態(tài)下)被搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2。另外，外圈Wl 在被沿一對搬運構(gòu)件30的水平方向H排列的兩個定位保持部31定位保持的狀態(tài)下被搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2。然后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的下降驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30 (及第二定位保持部32)下降至沒入裝載部21下方的位置，從而將外圈Wl及內(nèi)圈W2設(shè)于嵌入?yún)^(qū)域A2的裝載部21。當該移送動作結(jié)束時，定位機構(gòu)50工作，以將外圈Wl定位并固定。另外，通過驅(qū)動機構(gòu)40的水平后退驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30后退移動(后退)，返回至圖3所示的初始位置。接著，利用與嵌入?yún)^(qū)域A2對應(yīng)配置的嵌入裝置(未圖示)對內(nèi)圈W2的位置進行適當調(diào)節(jié)，并將多個滾動體W3嵌入外圈Wl的內(nèi)周槽Wla與內(nèi)圈W2的外周槽W2a之間。在該嵌入作業(yè)中，在供給區(qū)域Al中，可利用供給裝置再次供給內(nèi)圈W2及外圈Wl。隨后，在定位機構(gòu)50解除了外圈Wl的定位后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的上升驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30上升至比裝載部21朝上方突出的上升位置。此時，如圖4B所示，一對搬運構(gòu)件30用定位保持部31僅對嵌入?yún)^(qū)域A2的裝載部21上的零件組裝體W (在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有多個滾動體W3的狀態(tài)下的軸承組裝體)的外圈Wl (的下端面的水平方向 H上的兩緣部)進行定位，并將該外圈Wl抬起加以保持。在該狀態(tài)下，因內(nèi)圈W2的自重而使多個滾動體W3被內(nèi)圈W2的外周槽W2a和外圈Wl的內(nèi)周槽Wla按壓(夾住)，從而約束該多個滾動體W3的位置，因此，能防止?jié)L動體W3 相對于外圈Wl的位置偏移，此外，還能通過被約束的滾動體W3來防止內(nèi)圈W2的位置偏移。接著，通過驅(qū)動機構(gòu)40的搬運方向L上的水平前進驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30僅前進移動(前進)規(guī)定行程(從一個區(qū)域到相鄰的下一個區(qū)域的距離)，從而將供給區(qū)域Al 中供給來的外圈Wl及內(nèi)圈W2搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2，并將嵌入?yún)^(qū)域A2中的零件組裝體W搬運至停留區(qū)域A3。然后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的下降驅(qū)動，使一對搬 運構(gòu)件30下降至沒入裝載部21下方的位置，從而將外圈Wl及內(nèi)圈W2移送至嵌入?yún)^(qū)域A2的裝載部21上，并將零件組裝體W移送至停留區(qū)域A3的裝載部21。當該移送動作結(jié)束時，定位機構(gòu)50工作，以將嵌入?yún)^(qū)域A2及停留區(qū)域A3中的外圈Wl定位固定。另外，通過驅(qū)動機構(gòu)40的水平后退驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30后退移動(后退)，返回至圖3所示的初始位置。接著，利用與嵌入?yún)^(qū)域A2對應(yīng)配置的嵌入裝置(未圖示)對內(nèi)圈W2的位置進行適當調(diào)節(jié)，并將多個滾動體W3嵌入外圈Wl的內(nèi)周槽Wla與內(nèi)圈W2的外周槽W2a之間。在該嵌入作業(yè)中，在供給區(qū)域Al中，可利用供給裝置再次供給內(nèi)圈W2及外圈Wl。隨后，在定位機構(gòu)50解除了外圈Wl的定位后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的上升驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30上升至比裝載部21朝上方突出的上升位置。此時，如圖4B所示，一對搬運構(gòu)件30用定位保持部31僅對嵌入?yún)^(qū)域A2及停留區(qū)域A3的裝載部21上的零件組裝體W(在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有多個滾動體W3的狀態(tài)下的軸承組裝體)的外圈Wl (的下端面的水平方向H上的兩緣部)進行定位，并將該外圈Wl抬起加以保持。在該狀態(tài)下，與上述情況相同，因內(nèi)圈W2的自重而使多個滾動體W3被內(nèi)圈W2的外周槽W2a和外圈Wl的內(nèi)周槽Wla按壓(夾住)，從而約束該多個滾動體W3的位置，因此， 能防止?jié)L動體W3相對于外圈Wl的位置偏移，此外，還能通過被約束的滾動體W3來防止內(nèi)圈W2的位置偏移。接著，通過驅(qū)動機構(gòu)40的搬運方向L上的水平前進驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30僅前進移動(前進)規(guī)定行程(從一個區(qū)域到相鄰的下一個區(qū)域的距離)，從而將供給區(qū)域Al 中供給來的外圈Wl及內(nèi)圈W2搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2，將嵌入?yún)^(qū)域A2中的零件組裝體W搬運至停留區(qū)域A3，并將停留區(qū)域A3中的零件組裝體W搬運至等配區(qū)域A4。然后，通過驅(qū)動機構(gòu) 40的下降驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30下降至沒入裝載部21下方的位置，從而將外圈Wl及內(nèi)圈W2移送至嵌入?yún)^(qū)域A2的裝載部21上，并將零件組裝體W移送至停留區(qū)域A3及等配區(qū)域A4的裝載部21。當該移送動作結(jié)束時，定位機構(gòu)50工作，以將嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3及等配區(qū)域A4中的外圈Wl定位固定。另外，通過驅(qū)動機構(gòu)40的水平后退驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30 后退移動(后退)，返回至圖3所示的初始位置。接著，利用與嵌入?yún)^(qū)域A2對應(yīng)配置的嵌入裝置(未圖示)對內(nèi)圈W2的位置進行適當調(diào)節(jié)，并將多個滾動體W3嵌入外圈Wl的內(nèi)周槽Wla與內(nèi)圈W2的外周槽W2a之間，另夕卜，還利用與等配區(qū)域A4對應(yīng)配置的進行等配作業(yè)的等配裝置(未圖示)進行將多個滾動體W3在周向上等間隔地配置的等配作業(yè)。在該嵌入作業(yè)及等配作業(yè)中，在供給區(qū)域Al中，可利用供給裝置再次供給內(nèi)圈W2 及外圈Wl。
隨后，在定位機構(gòu)50解除了外圈Wl的定位后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的上升驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30上升至比裝載部21朝上方突出的上升位置。此時，如圖4B所示，一對搬運構(gòu)件30用定位保持部31僅對嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4的裝載部21上的零件組裝體W(嵌入?yún)^(qū)域A2及停留區(qū)域A3中的在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有多個滾動體W3 的狀態(tài)下的軸承組裝體、等配區(qū)域A4中的等間隔地配置有多個滾動體W3的零件組裝體W) 的外圈Wl (的下端面的水平方向H上的兩緣部)進行定位，并將該外圈Wl抬起加以保持。在該狀態(tài)下，與上述情況相同，因內(nèi)圈W2的自重而使多個滾動體W3被內(nèi)圈W2的外周槽W2a和外圈Wl的內(nèi)周槽Wla按壓(夾住)，從而約束該多個滾動體W3的位置，因此， 能防止?jié)L動體W3相對于外圈Wl的位置偏移，此外，還能通過被約束的滾動體W3來防止內(nèi)圈W2的位置偏移。

接著，通過驅(qū)動機構(gòu)40的搬運方向L上的水平前進驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30僅前進移動(前進)規(guī)定行程(從一個區(qū)域到相鄰的下一個區(qū)域的距離)，從而將供給區(qū)域Al 中供給來的外圈Wl及內(nèi)圈W2搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2，將嵌入?yún)^(qū)域A2中的零件組裝體W搬運至停留區(qū)域A3，將停留區(qū)域A3中的零件組裝體W搬運至等配區(qū)域A4，并將等配區(qū)域A4中的零件組裝體W搬運至取出區(qū)域A5。然后，通過驅(qū)動機構(gòu)40的下降驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件 30下降至沒入裝載部21下方的位置，從而將外圈Wl及內(nèi)圈W2移送至嵌入?yún)^(qū)域A2的裝載部21上，并將零件組裝體W移送至停留區(qū)域A3、等配區(qū)域A4及取出區(qū)域A5的裝載部21。當該移送動作結(jié)束時，定位機構(gòu)50工作，以將嵌入?yún)^(qū)域A2、停留區(qū)域A3、等配區(qū)域 A4、取出區(qū)域A5中的外圈Wl定位固定。另外，通過驅(qū)動機構(gòu)40的水平后退驅(qū)動，使一對搬運構(gòu)件30后退移動(后退)，返回至圖3所示的初始位置。接著，利用與嵌入?yún)^(qū)域A2對應(yīng)配置的嵌入裝置(未圖示)對內(nèi)圈W2的位置進行適當調(diào)節(jié)，并將多個滾動體W3嵌入外圈Wl的內(nèi)周槽Wla與內(nèi)圈W2的外周槽W2a之間，另夕卜，還利用與等配區(qū)域A4對應(yīng)配置的進行等配作業(yè)的等配裝置(未圖示)進行將多個滾動體W3在周向上等間隔地配置的等配作業(yè)。在該嵌入作業(yè)及等配作業(yè)中，在供給區(qū)域Al中，可利用供給裝置再次供給內(nèi)圈W2 及外圈Wl。此外，當嵌入作業(yè)及等配作業(yè)結(jié)束時，定位機構(gòu)50解除外圈Wl的定位。另外，通過該定位解除，可利用與取出區(qū)域A5對應(yīng)配置的取出裝置將取出區(qū)域A5中的零件組裝體 W朝下一個工序取出。以下，連續(xù)地反復(fù)進行同樣的作業(yè)。如上所述，搬運裝置M利用驅(qū)動機構(gòu)40來驅(qū)動一對搬運構(gòu)件30升降及在搬運方向L上往復(fù)運動，從而能將外圈Wl及內(nèi)圈W2從供給區(qū)域Al搬運至嵌入?yún)^(qū)域A2，將零件組裝體W(在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有多個滾動體W3)從嵌入?yún)^(qū)域A2搬運至停留區(qū)域A3， 將零件組裝體W(在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有多個滾動體W3)從停留區(qū)域A3搬運至等配區(qū)域A4，并將零件組裝體W(在周向上等間隔地配置有多個滾動體W3)從等配區(qū)域A4搬運至取出區(qū)域A5。即，零件組裝體(軸承組裝體)W被依次搬運至在搬運裝置M上分別劃定出的多個區(qū)域。在進行該依次搬運時，在外圈Wl與內(nèi)圈W2之間嵌入有滾動體W3的狀態(tài)下的零件組裝體W中，僅外圈Wl被保持而被依次搬運，以使?jié)L動體W3的位置因內(nèi)圈W2的自重而被外圈Wl的內(nèi)周槽Wla和內(nèi)圈W2的外周槽Wh約束，因此，能防止?jié)L動體W3相對于外圈Wl 的位置偏移及內(nèi)圈W2的位置偏移，從而能順利地搬運零件組裝體W。在上述實施方式中，作為搬運單元，表示了包括一對搬運構(gòu)件30及驅(qū)動機構(gòu)40 的情況，但并不限定于此，只要是從下側(cè)保持第一零件并依次搬運零件組裝體的搬運單元 (尤其是僅保持第一零件并依次搬運，以在第一零件與第二零件之間嵌入有第三零件的狀態(tài)下利用第二零件的自重對第三零件的位置進行約束的搬運單元)，也可采用包括一個搬運構(gòu)件及其驅(qū)動機構(gòu)的搬運單元，另外，并不限于伸長為直線狀的搬運構(gòu)件，也可采用包括彎曲的搬運構(gòu)件及其驅(qū)動機構(gòu)的搬運單元。在上述實施方式中，作為零件組裝體，表示了包括作為第一零件的外圈W1、作為第二零件的內(nèi)圈W2、作為第三零件的多個滾動體W3的軸承組裝體，但并不限定于此，也能將由其他種類及方式構(gòu)成的零件組裝體作為搬運對象。工業(yè)上的可利用性如上所述，本發(fā)明的搬運裝置可實現(xiàn)設(shè)備的節(jié)省空間化、步驟在組裝工序中的簡化等，能防止損傷、破損等且不產(chǎn)生位置偏移地高精度且高效地搬運作為搬運對象的零件組裝體，因此，本發(fā)明的搬運裝置當然能適用于機械零件的搬運領(lǐng)域，對于搬運電氣零件、 其他領(lǐng)域的零件組裝體也是有用的。
權(quán)利要求
1.一種搬運裝置，在組裝包括第一零件、第二零件及位于所述第一零件與第二零件之間的第三零件的零件組裝體時，朝多個組裝區(qū)域搬運所述零件組裝體，其特征在于，包括裝載臺，該裝載臺具有多個裝載部，該多個裝載部在搬運方向上等間隔地排列，以將所述第一零件及第二零件裝載到所述多個組裝區(qū)域的各區(qū)域中；以及搬運單元，該搬運單元進行反復(fù)動作，從下側(cè)保持所述第一零件以將所述零件組裝體抬高至所述裝載臺的裝載部上方，并依次將所述零件組裝體搬運至所述多個裝載部。
2.如權(quán)利要求1所述的搬運裝置，其特征在于， 所述搬運單元包括一對搬運構(gòu)件，該一對搬運構(gòu)件沿著所述裝載臺的兩側(cè)部配置，被升降驅(qū)動成能相對于所述裝載臺的裝載部在上下方向上自由出沒，且被水平驅(qū)動成能在所述搬運方向上自由往復(fù)運動；以及驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)使所述一對搬運構(gòu)件上升、水平前進、下降及水平后退。
3.如權(quán)利要求2所述的搬運裝置，其特征在于，所述一對搬運構(gòu)件具有多個定位保持部，該多個定位保持部在所述搬運方向上等間隔地形成，以對所述第一零件或零件組裝體進行定位并加以保持。
4.如權(quán)利要求3所述的搬運裝置，其特征在于， 所述一對搬運構(gòu)件包括所述定位保持部，該定位保持部對所述第一零件進行定位并加以保持，以在供給所述第一零件及第二零件的供給區(qū)域與供給所述第三零件并將其嵌入的嵌入?yún)^(qū)域之間保持并搬運所述第一零件及第二零件；以及第二定位保持部，該第二定位保持部固定于所述一對搬運構(gòu)件的上游側(cè)端部并朝所述搬運方向的下游側(cè)伸長，在該第二定位保持部的前端區(qū)域?qū)λ龅诙慵M行定位并加以保持。
5.如權(quán)利要求4所述的搬運裝置，其特征在于，所述裝載臺包括凹部或臺階部，該凹部或臺階部允許所述第二定位保持部在所述供給區(qū)域與所述嵌入?yún)^(qū)域之間升降及水平移動。
6.如權(quán)利要求2所述的搬運裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝所述一對搬運構(gòu)件傳遞升降驅(qū)動力和所述搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力，所述一對搬運構(gòu)件形成為能與所述驅(qū)動力傳遞構(gòu)件卡合及脫離。
7.如權(quán)利要求6所述的搬運裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動機構(gòu)包括導(dǎo)向構(gòu)件，該導(dǎo)向構(gòu)件被所述裝載臺引導(dǎo)而與所述一對搬運構(gòu)件一體地升降，并在所述搬運方向上對所述一對搬運構(gòu)件進行引導(dǎo)；以及連結(jié)卡合構(gòu)件，該連結(jié)卡合構(gòu)件穿過以貫穿所述裝載臺兩側(cè)部的方式形成的空洞部， 從而將所述一對搬運構(gòu)件連結(jié)，并以能脫離的方式與所述驅(qū)動力傳遞構(gòu)件卡合。
8.如權(quán)利要求7所述的搬運裝置，其特征在于， 所述驅(qū)動力傳遞構(gòu)件包括往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝所述連結(jié)卡合構(gòu)件傳遞所述搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力；以及升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件，該升降驅(qū)動力傳遞構(gòu)件通過所述往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝所述連結(jié)卡合構(gòu)件傳遞升降驅(qū)動力。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的搬運裝置，其特征在于，包括定位機構(gòu)，該定位機構(gòu)對裝載于所述多個裝載部的所述第一零件進行定位， 所述定位機構(gòu)包括定位基準構(gòu)件，該定位基準構(gòu)件與所述裝載臺的一側(cè)相鄰且平行地配置，并與所述第一零件抵接；以及多個定位可動構(gòu)件，該多個定位可動構(gòu)件被配置成在所述裝載臺的另一側(cè)對應(yīng)于所述多個裝載部，并能往復(fù)運動以與所述定位基準構(gòu)件共同協(xié)作夾住所述第一零件。
10.如權(quán)利要求8所述的搬運裝置，其特征在于，所述裝載臺及搬運單元在共用的臺架上隔著規(guī)定間隔排列多個， 設(shè)有往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)，該往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)對所述多個搬運單元同時施加所述搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力。
11.如權(quán)利要求10所述的搬運裝置，其特征在于， 所述往復(fù)驅(qū)動機構(gòu)包括擺動臂，該擺動臂被連結(jié)成使共用的所述往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件在所述搬運方向上往復(fù)運動，并能在施加規(guī)定水平以上的負載時所述往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件停止的狀態(tài)下，相對地移動，所述共用的往復(fù)驅(qū)動力傳遞構(gòu)件朝包含于所述多個搬運單元的每個搬運單元中的所述連結(jié)卡合構(gòu)件同時傳遞所述搬運方向上的往復(fù)驅(qū)動力；以及驅(qū)動源，該驅(qū)動源驅(qū)動所述擺動臂擺動。
12.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的搬運裝置，其特征在于， 所述零件組裝體是軸承組裝體，所述第一零件是被定向在水平方向上的外圈，所述第二零件是配置于所述外圈的內(nèi)側(cè)并被定向在水平方向上的內(nèi)圈， 所述第三零件是嵌入所述外圈與內(nèi)圈之間并能滾動的多個滾動體。
全文摘要
一種搬運裝置，在組裝包括第一零件、第二零件及位于第一零件與第二零件之間的第三零件的零件組裝體時，朝多個組裝區(qū)域依次搬運零件組裝體，該搬運裝置包括裝載臺(20)，該裝載臺(20)具有多個裝載部(21)，該多個裝載部(21)在搬運方向(L)上排列，以將第一零件及第二零件裝載到多個組裝區(qū)域的各區(qū)域中；以及搬運單元(30、40)，該搬運單元(30、40)從下側(cè)保持第一零件以將零件組裝體抬高至裝載臺的裝載部(21)上方，并通過往復(fù)動作將該零件組裝體依次搬運至多個裝載部(21)。藉此，能實現(xiàn)設(shè)備的節(jié)省空間化、組裝工序的步驟的簡化等，并能防止損傷、破損地高精度且高效率地搬運零件組裝體。
文檔編號B65G25/00GK102272025SQ200980154368
公開日2011年12月7日 申請日期2009年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月14日
發(fā)明者谷口敬隆 申請人:平田機工株式會社