技術特征：

技術總結
本發(fā)明涉及一種抗風擾的非平面飛行器及控制方法，包括機體、多對支撐臂，支撐臂一端固定設置在機體上，另一端設有旋翼，旋翼的旋轉平面與機體平面的夾角為旋翼的傾轉角，0°<<90°，相鄰旋翼組成面?面或背?背旋翼對，其中面?面旋翼對的升力方向相對且均朝向旋翼對之間的空間，背?背旋翼對的升力方向相背且均遠離旋翼對之間的空間，旋翼對中的旋翼傾轉角數值相等，旋轉方向相反，分別為順時針旋轉和逆時針旋轉。本發(fā)明的飛行器受到的扭矩可相互抵消，能在空間中獨立調節(jié)升力與力矩，具有多自由度獨立控制能力，可實現(xiàn)姿態(tài)轉動和平動運動的解耦，從本質上消除了平面式飛行器的欠驅動性；此外，該飛行器較平面式飛行器姿態(tài)調整快、抗風擾響應快、在惡劣環(huán)境中的存活率高，并且其控制方法簡單，裝置成本低。

技術研發(fā)人員：雷瑤;紀玉霞;陳如明;汪長煒;吳智泉
受保護的技術使用者：福州大學
技術研發(fā)日：2017.05.23
技術公布日：2017.08.08