本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種清潔高空玻璃的無人機(jī)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是一種由遙控設(shè)備或者機(jī)上程序控制飛行的飛行器，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、機(jī)動(dòng)性好、飛行時(shí)間長、成本低、無需機(jī)場跑道，由于無人機(jī)具備的優(yōu)點(diǎn)，無人機(jī)在民用或者軍事領(lǐng)域都具有很大的應(yīng)用前景。

現(xiàn)在各大城市發(fā)展迅速，各種商務(wù)大廈都是鋼結(jié)構(gòu)框架形式，表面通過透明玻璃裝飾，為了保證大廈表面清潔、保養(yǎng)工作是一項(xiàng)棘手的問題，每年大廈管理人員都需要定期對(duì)整座樓的表面玻璃進(jìn)行清洗保養(yǎng)，這樣就需要很多高空工作人員。高空工作崗位是一項(xiàng)高危工作，必須通過層層測試獲得高空操作證才可以進(jìn)行高空作業(yè)?，F(xiàn)階段高空工作人員供不應(yīng)求，主要原因就是崗位的高危性質(zhì)，使得很少有人會(huì)長期從事這一職業(yè)。并且高空工作崗位薪酬很高，大廈保養(yǎng)成本也需要很大一部分人工成本。若大廈保養(yǎng)不足，容易出現(xiàn)表面質(zhì)量問題，久而久之，縮短大廈使用壽命。

為了解決高層建筑物的保養(yǎng)問題，急需開發(fā)一種高空作業(yè)的無人機(jī)，代替工作人員完成大廈保養(yǎng)工作。中國專利cn201520365582.3公開了一種無人機(jī)智能清潔玻璃裝置，包括無人機(jī)機(jī)體、懸掛機(jī)構(gòu)和用于接收定位信息的gps定位系統(tǒng)，所述玻璃清潔裝置通過所述懸掛機(jī)構(gòu)懸掛于所述無人機(jī)的機(jī)體下方，所述玻璃清潔裝置包括固定機(jī)構(gòu)和清潔機(jī)構(gòu)，所述清潔機(jī)構(gòu)位于所述懸掛機(jī)構(gòu)的下方，所述固定機(jī)構(gòu)位于所述清潔機(jī)構(gòu)前端。其中清潔機(jī)構(gòu)結(jié)合了現(xiàn)有的雨刮器原理并且結(jié)合噴霧機(jī)構(gòu)，在刮臂中設(shè)置了噴水孔，兩者合一減少了機(jī)構(gòu)重量，但是這種清潔機(jī)構(gòu)的清潔面為以刮擦單元的固定點(diǎn)為圓心的半圓形，刮擦的方式進(jìn)行清潔，清潔刷與器清潔面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方向單一，清潔能力不強(qiáng)，很難清潔附著力強(qiáng)的污漬。

鑒于此，仍需要對(duì)該現(xiàn)有清潔無人機(jī)的清潔功能做出改進(jìn)，以增強(qiáng)清潔能力，提高工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的清潔玻璃的無人機(jī)，清潔能力有限的問題，本發(fā)明提供了一種清潔高空玻璃的無人機(jī)。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

清潔高空玻璃的無人機(jī)，包括無人機(jī)本體、工作平臺(tái)、清潔系統(tǒng)、負(fù)壓吸引裝置和控制箱，所述工作平臺(tái)固定設(shè)置于無人機(jī)本體下方，所述清潔系統(tǒng)設(shè)置于工作平臺(tái)上，所述負(fù)壓吸引裝置包括分別設(shè)置在工作平臺(tái)的前端左右兩側(cè)的第一負(fù)壓吸引裝置和第二負(fù)壓吸引裝置，所述控制箱設(shè)置在所述工作平臺(tái)上方，所述清潔系統(tǒng)包括噴水裝置、機(jī)械手臂和清潔裝置，

所述機(jī)械手臂設(shè)置在所述噴水裝置上方，所述機(jī)械手臂的末端通過萬向關(guān)節(jié)軸承連接所述清潔裝置；

所述清潔裝置包括驅(qū)動(dòng)件、驅(qū)動(dòng)輪、傳動(dòng)件和清潔刷，所述驅(qū)動(dòng)件與驅(qū)動(dòng)輪相連以帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)輪與傳動(dòng)件相連，且所述傳動(dòng)件相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)輪繞第一軸線可旋轉(zhuǎn)，第一軸線與所述驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)中心軸平行，所述傳動(dòng)件與所述清潔刷連接，并帶動(dòng)所述清潔刷繞清潔刷的中心軸線旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述驅(qū)動(dòng)件包括電機(jī)、輸出軸、渦輪和蝸桿，所述電機(jī)的電機(jī)軸水平設(shè)置，所述輸出軸沿豎向延伸，渦輪和蝸桿相互嚙合，且所述蝸桿與電機(jī)軸同軸固接，所述渦輪與輸出軸同軸固接；

所述輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)輪同軸相連，通過渦輪和蝸桿，將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至驅(qū)動(dòng)輪；

所述驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)有偏離驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)中心軸的第一驅(qū)動(dòng)柄，所述傳動(dòng)件上設(shè)有第一軸孔，所述第一驅(qū)動(dòng)柄可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接在所述第一軸孔內(nèi)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述清潔刷包括清潔刷傳動(dòng)桿、清潔刷底座和清潔布，所述清潔刷底座與所述清潔刷傳動(dòng)桿同軸固接，所述清潔布附著在所述清潔刷底座的外側(cè)，

所述清潔刷傳動(dòng)桿上設(shè)有偏離清潔刷傳動(dòng)桿的旋轉(zhuǎn)中心軸的第二驅(qū)動(dòng)柄，所述第二驅(qū)動(dòng)柄與所述傳動(dòng)件相連；傳動(dòng)件上設(shè)有第二軸孔，第二驅(qū)動(dòng)柄可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接到第二軸孔內(nèi)，傳動(dòng)件可以通過第二驅(qū)動(dòng)柄帶動(dòng)清潔刷繞清潔刷的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述噴水裝置包括水箱、水泵、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)、出水管、水管支架和噴頭，所述水箱固定在所述工作平臺(tái)上，所述水箱上設(shè)置有水泵，所述水泵由水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述出水管的一端與所述水泵的出水口連通，另一端與所述噴頭連通，所述水箱頂部設(shè)置有水管支架，所述出水管固定在水管支架上。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述機(jī)械手臂包括第一手臂、第二手臂和電動(dòng)推桿，所述第一手臂的一端通過銷軸固定連接在水箱頂部的固定座上，所述第一手臂的另一端與第二手臂的一端鉸接，所述第二手臂的另一端通過萬向關(guān)節(jié)軸承與所述清潔裝置連接，所述電動(dòng)推桿的兩端分別與第一手臂和第二手臂連接，所述電動(dòng)推桿的伸縮控制機(jī)械手臂的伸展與收縮。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述控制箱內(nèi)設(shè)置有蓄電池、遙控信號(hào)接收器和控制器，所述遙控信號(hào)接收器與所述控制器信號(hào)輸入端連接，所述無人機(jī)本體、負(fù)壓吸引裝置、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)推桿和驅(qū)動(dòng)件均與所述控制器信號(hào)輸出端連接，所述無人機(jī)本體、負(fù)壓吸引裝置、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)推桿、驅(qū)動(dòng)件、遙控信號(hào)接收器和控制器均由所述蓄電池供電。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述第一負(fù)壓吸引裝置和所述第二負(fù)壓吸引裝置結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)負(fù)壓吸引裝置均包括吸引支桿、負(fù)壓吸盤和真空泵，所述吸引支桿包括一端設(shè)于工作平臺(tái)前端的前支桿及與前支桿的另一端絞接的后支桿，所述前支桿與后支桿均為電動(dòng)推桿，所述前支桿與后支桿通過伺服電機(jī)連接，所述后支桿的端部與所述負(fù)壓吸引盤固定連接，所述負(fù)壓吸引盤與所述真空泵的工作端電連接；每個(gè)負(fù)壓吸引裝置分別由所述控制器單獨(dú)控制。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述無人機(jī)本體的前端還設(shè)置有高清攝像機(jī)，所述高清攝像機(jī)與所述控制器信號(hào)連接，所述高清攝像機(jī)外設(shè)有保護(hù)殼，所述保護(hù)殼上設(shè)有供高清攝像機(jī)的鏡頭伸出到保護(hù)殼外的鏡頭安裝孔及數(shù)個(gè)散熱孔。

進(jìn)一步地，本發(fā)明所述的無人機(jī)中，所述無人機(jī)本體中還設(shè)置有g(shù)ps定位系統(tǒng)。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明所述的無人機(jī)用于清潔高空玻璃，自動(dòng)化程度高，避免可工人高空作業(yè)的危險(xiǎn)，又極大的提高了清潔效率，降低了人力成本。

2、本發(fā)明所述的無人機(jī)中，清潔裝置中機(jī)械手臂上安裝清潔裝置，清潔裝置與清潔面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)更加靈活，運(yùn)動(dòng)速度可控性更強(qiáng)，清潔效果大大提升。

3、本發(fā)明所述的無人機(jī)中，通過“電機(jī)軸-蝸桿-渦輪-輸出軸-驅(qū)動(dòng)輪-傳動(dòng)件-清潔刷”整體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，清潔刷端面的清潔布不停地在玻璃表面旋轉(zhuǎn)擦拭，以達(dá)到清潔玻璃的目的，可以通過傳動(dòng)件同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)清潔刷，大大提高清潔效率。

4、本發(fā)明所述的無人機(jī)中，設(shè)置有高清攝像機(jī)可以清楚的將需要清潔的玻璃窗的情況和清潔效果實(shí)施拍攝，供控制人員參考和監(jiān)控?zé)o人機(jī)工作狀態(tài)。

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的機(jī)手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的驅(qū)動(dòng)件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的清潔裝置部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的傳動(dòng)件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明清潔高空玻璃的無人機(jī)的清潔刷整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-無人機(jī)本體；2-工作平臺(tái)；3-控制箱；4-第一負(fù)壓吸引裝置；5-第二負(fù)壓吸引裝置；41,51-吸引支桿；42,52-負(fù)壓吸盤；43,53-真空泵；6-噴水裝置；61-水箱；62-水泵；63-水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)；64-出水管；65-水管支架；66-噴頭；7-機(jī)械手臂；71-第一手臂；72-第二手臂；73-電動(dòng)推桿；8-清潔裝置；81-驅(qū)動(dòng)件；811-電機(jī)；812-輸出軸；813-渦輪；814-蝸桿；82-驅(qū)動(dòng)輪；821-第一驅(qū)動(dòng)柄；822-通孔；83-傳動(dòng)件；831-第二軸孔；832-第一軸孔；84-清潔刷；841-清潔刷傳動(dòng)桿；842-清潔刷底座；843-清潔布；844-第二驅(qū)動(dòng)柄；9-高清攝像機(jī)。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本發(fā)明達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

實(shí)施例1：

如圖1所示的清潔高空玻璃的無人機(jī)，包括無人機(jī)本體1、工作平臺(tái)2、清潔系統(tǒng)、負(fù)壓吸引裝置和控制箱3，工作平臺(tái)2固定設(shè)置于無人機(jī)本體1下方，清潔系統(tǒng)設(shè)置于工作平臺(tái)2上，負(fù)壓吸引裝置包括分別設(shè)置在工作平臺(tái)2的前端左右兩側(cè)的第一負(fù)壓吸引裝置4和第二負(fù)壓吸引裝置5，控制箱3設(shè)置在所述工作平臺(tái)2上方。

無人機(jī)本體有四個(gè)旋翼，均勻分布于無人機(jī)本體四周，旋翼由飛行電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)無人機(jī)飛行。

清潔系統(tǒng)包括噴水裝置6、機(jī)械手臂7和清潔裝置8。噴水裝置6包括水箱61、水泵62、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)63、出水管64、水管支架65和噴頭66，水箱61固定在所述工作平臺(tái)2上，水箱61上設(shè)置有水泵62，水泵62由水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)63驅(qū)動(dòng)，出水管64的一端與水泵62的出水口連通，另一端與噴頭66連通，水箱61頂部設(shè)置有水管支架65，出水管64固定在水管支架65上。

機(jī)械手臂7設(shè)置在噴水裝置6的上方，具體為固定在水箱61上方，機(jī)械手臂7的末端通過萬向關(guān)節(jié)軸承連接所述清潔裝置8。清潔裝置可以根據(jù)清潔平面的角度自動(dòng)調(diào)整使清潔平面與玻璃平行。

清潔裝置8包括驅(qū)動(dòng)件81、驅(qū)動(dòng)輪82、傳動(dòng)件83和清潔刷84，驅(qū)動(dòng)件81與驅(qū)動(dòng)輪82相連以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪82旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)輪82與傳動(dòng)件83相連，且傳動(dòng)件83相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪82繞第一軸線可旋轉(zhuǎn)（如圖5中所示的驅(qū)動(dòng)輪的第一驅(qū)動(dòng)柄821的中心軸線)，第一軸線與驅(qū)動(dòng)輪82的旋轉(zhuǎn)中心軸平行。如圖4所示，傳動(dòng)件83與清潔刷84連接，并帶動(dòng)所述清潔刷84繞清潔刷的中心軸線旋轉(zhuǎn)。

如圖3所示，驅(qū)動(dòng)件81包括電機(jī)811、輸出軸812、渦輪813和蝸桿814，電機(jī)811的電機(jī)軸水平設(shè)置，輸出軸812沿豎向延伸，渦輪813和蝸桿814相互嚙合，蝸桿814與電機(jī)軸同軸固接，渦輪813與輸出軸812同軸固接；輸出軸812與驅(qū)動(dòng)輪82同軸相連，通過渦輪813和蝸桿814，將電機(jī)811的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞至驅(qū)動(dòng)輪82。

具體地，驅(qū)動(dòng)件81內(nèi)的動(dòng)能傳動(dòng)方向?yàn)椋弘姍C(jī)軸帶動(dòng)蝸桿814旋轉(zhuǎn)，由于渦輪813與蝸桿814嚙合，蝸桿814帶動(dòng)渦輪813旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，蝸桿814將電機(jī)811轉(zhuǎn)速按一定的比例減速傳動(dòng)至渦輪813；由于驅(qū)動(dòng)輪82與渦輪813的輸出軸812同軸相連，因此渦輪813帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪82同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)件81帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪82轉(zhuǎn)動(dòng)。

輸出軸812的下端的橫截面形成為方形，驅(qū)動(dòng)輪82上形成有與輸出軸812的下端方形截面相適配的方形通孔822，安裝的過程中，將輸出軸812的下端的方形截面段插入驅(qū)動(dòng)輪82上的方形孔中，由此，在輸出軸812帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪82轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，可以使輸出軸812和驅(qū)動(dòng)輪82保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出軸812的下端橫截面為非圓形，通孔822的形狀與其相匹配，還可以為六邊形、菱形等形狀。

如圖5和圖6所示，驅(qū)動(dòng)輪82上設(shè)有偏離驅(qū)動(dòng)輪82的旋轉(zhuǎn)中心軸的第一驅(qū)動(dòng)柄821，傳動(dòng)件83中部設(shè)有第一軸孔832，第一驅(qū)動(dòng)柄821可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接在第一軸孔832內(nèi)。由此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪82轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，驅(qū)動(dòng)輪82可以在帶動(dòng)傳動(dòng)件83移動(dòng)的同時(shí)相對(duì)傳動(dòng)件83轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，在驅(qū)動(dòng)輪82帶動(dòng)傳動(dòng)件83移動(dòng)的過程中，驅(qū)動(dòng)輪82繞輸出軸812的中心軸線旋轉(zhuǎn)，而傳動(dòng)件83是沿以輸出軸812的中心軸線為圓心、以第一驅(qū)動(dòng)柄821與輸出軸812的距離為半徑的圓的周向平動(dòng)，即傳動(dòng)件83本身是不旋轉(zhuǎn)的。

如圖7所示，清潔刷84包括清潔刷傳動(dòng)桿841、清潔刷底座842和清潔布843，清潔刷底座842與清潔刷傳動(dòng)桿841同軸固接，清潔布843附著在清潔刷底座842的外側(cè)，清潔刷傳動(dòng)桿841上設(shè)有偏離清潔刷傳動(dòng)桿841的旋轉(zhuǎn)中心軸的第二驅(qū)動(dòng)柄844，第二驅(qū)動(dòng)柄844與傳動(dòng)件83相連；傳動(dòng)件83的兩端部設(shè)有第二軸孔831，第二驅(qū)動(dòng)柄844可轉(zhuǎn)動(dòng)地插接到第二軸孔831內(nèi)，傳動(dòng)件83可以通過第二驅(qū)動(dòng)柄844帶動(dòng)清潔刷84繞清潔刷的中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖2所示，機(jī)械手臂7包括第一手臂71、第二手臂72和電動(dòng)推桿73，第一手臂71的一端通過銷軸固定連接在水箱頂部的固定座上，第一手臂71的另一端與第二手臂72的一端鉸接，第二手臂72的另一端通過萬向關(guān)節(jié)軸承與清潔裝置8連接，電動(dòng)推桿73的兩端分別與第一手臂71和第二手臂72連接，電動(dòng)推桿73的伸縮控制機(jī)械手臂7的伸展與收縮。

控制箱3內(nèi)設(shè)置有蓄電池、遙控信號(hào)接收器和控制器，遙控信號(hào)接收器與控制器信號(hào)輸入端連接，無人機(jī)本體1、負(fù)壓吸引裝置、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)63、電動(dòng)推桿73、飛行電機(jī)和驅(qū)動(dòng)件81均與控制器信號(hào)輸出端連接，無人機(jī)本體1、負(fù)壓吸引裝置、水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)63、電動(dòng)推桿73、飛行電機(jī)、驅(qū)動(dòng)件81、遙控信號(hào)接收器和控制器均由蓄電池供電。

負(fù)壓吸引裝置包括分別設(shè)置在工作平臺(tái)2的前端左右兩側(cè)的第一負(fù)壓吸引裝置4和第二負(fù)壓吸引裝置5，第一負(fù)壓吸引裝置4和第二負(fù)壓吸引裝置5結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)負(fù)壓吸引裝置均包括吸引支桿41,51、負(fù)壓吸盤42,52和真空泵43,53；吸引支桿41,51包括一端設(shè)于工作平臺(tái)2前端的前支桿及與前支桿的另一端絞接的后支桿，前支桿與后支桿均為電動(dòng)推桿，前支桿與后支桿通過伺服電機(jī)連接，后支桿的端部與負(fù)壓吸引盤42,52固定連接，負(fù)壓吸引盤42,52與真空泵43,53的工作端電連接；每個(gè)負(fù)壓吸引裝置分別由控制器單獨(dú)控制。無人機(jī)到達(dá)指定的清潔區(qū)域，根據(jù)操作人員的遙控，到達(dá)固定位置，當(dāng)無人機(jī)與玻璃之間的距離達(dá)到貼合要求時(shí)，開啟第一負(fù)壓吸引裝置和第二負(fù)壓吸引裝置，真空泵開始抽走負(fù)壓吸引盤中的空氣，實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸引盤與玻璃之間的牢固連接。

無人機(jī)本體1的前端還設(shè)置有高清攝像機(jī)9，高清攝像機(jī)9與控制器信號(hào)連接，高清攝像機(jī)9外設(shè)有保護(hù)殼，保護(hù)殼上設(shè)有供高清攝像機(jī)的鏡頭伸出到保護(hù)殼外的鏡頭安裝孔及數(shù)個(gè)散熱孔。

控制器可與地面控制端進(jìn)行無線通信，控制人員通過高清攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)的工作狀況，地面控制人員可以使用遙控器對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制，遙控信號(hào)接收器接受到地面的控制信號(hào)后，可以實(shí)時(shí)傳送至控制器，調(diào)控?zé)o人機(jī)的飛行和工作狀態(tài)。

無人機(jī)到達(dá)指定的清潔區(qū)域，根據(jù)操作人員的遙控，到達(dá)固定位置，當(dāng)無人機(jī)與玻璃之間的距離達(dá)到貼合要求時(shí)，開啟第一負(fù)壓吸引裝置和第二負(fù)壓吸引裝置，真空泵開始抽走負(fù)壓吸引盤中的空氣，實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸引盤與玻璃之間的牢固連接。

無人機(jī)本體1中還設(shè)置有g(shù)ps定位系統(tǒng)，地面工作人員通過無人機(jī)gps定位系統(tǒng)偵測待擦玻璃邊緣，根據(jù)定位控制器控制負(fù)壓吸引裝置和清潔裝置3開始啟動(dòng)的時(shí)間。

當(dāng)一部分清潔區(qū)域完成清潔后，控制器先控制第一負(fù)壓吸引裝置中的真空泵停止工作，第一負(fù)壓吸引盤與玻璃剝離后控制吸引支桿移動(dòng)至下一清潔區(qū)域，然后啟動(dòng)真空泵，將負(fù)壓吸引盤固定在新的固定位置，然后控制第二負(fù)壓吸引裝置，也進(jìn)行上述位置的變換。本發(fā)明的無人機(jī)具有兩個(gè)單獨(dú)控制的負(fù)壓吸引裝置，保證了無人機(jī)工作時(shí)和位置移動(dòng)時(shí)固定更加穩(wěn)固，防止固定不穩(wěn)，意外脫落等問題。

該無人機(jī)清潔高空玻璃時(shí)，工作過程如下：

（1）無人機(jī)到達(dá)指定的清潔區(qū)域，根據(jù)操作人員的遙控，到達(dá)固定位置，當(dāng)無人機(jī)與玻璃之間的距離達(dá)到貼合要求時(shí)，開啟第一負(fù)壓吸引裝置和第二負(fù)壓吸引裝置，真空泵開始抽走負(fù)壓吸引盤中的空氣，實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸盤與玻璃之間的牢固連接。

（2）控制器控制機(jī)械手臂的電動(dòng)推桿帶動(dòng)機(jī)械手臂伸展至清潔區(qū)域的邊緣，啟動(dòng)噴水裝置中的水泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)，噴頭開始噴水，然后啟動(dòng)清潔裝置的驅(qū)動(dòng)件中的電機(jī)，按照“電機(jī)軸-蝸桿-渦輪-輸出軸-驅(qū)動(dòng)輪-傳動(dòng)件-清潔刷”的傳動(dòng)效果，帶動(dòng)清潔刷進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，清潔刷端面的清潔布不停地在玻璃表面旋轉(zhuǎn)擦拭，達(dá)到清潔玻璃的效果。

擦洗過程中控制人員可以在地面根據(jù)高清攝像頭傳回的圖像，判斷清洗效果，若污漬沒有清洗干凈，可以在水箱中添加清潔劑，以提高清潔能力。

（3）當(dāng)一部分清潔區(qū)域完成清潔后，控制器先控制第一負(fù)壓吸引裝置中的真空泵停止工作，第一負(fù)壓吸引盤與玻璃剝離后控制吸引支桿移動(dòng)至下一清潔區(qū)域，然后啟動(dòng)真空泵，將負(fù)壓吸引盤固定在新的固定位置，然后控制第二負(fù)壓吸引裝置，也進(jìn)行上述位置的變換。本發(fā)明的無人機(jī)具有兩個(gè)單獨(dú)控制的負(fù)壓吸引裝置，保證了無人機(jī)工作時(shí)和位置移動(dòng)時(shí)固定更加穩(wěn)固，防止固定不穩(wěn)，意外脫落等問題。

上述無人機(jī)用于清潔高空玻璃，自動(dòng)化程度高，避免可工人高空作業(yè)的危險(xiǎn)，又極大的提高了清潔效率，降低了人力成本；清潔裝置中機(jī)械手臂上安裝清潔裝置，清潔裝置與清潔面之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)更加靈活，運(yùn)動(dòng)速度可控性更強(qiáng)，清潔效果大大提升；通過“電機(jī)軸-蝸桿-渦輪-輸出軸-驅(qū)動(dòng)輪-傳動(dòng)件-清潔刷”整體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，清潔刷端面的清潔布不停地在玻璃表面旋轉(zhuǎn)擦拭，以達(dá)到清潔玻璃的目的，可以通過傳動(dòng)件同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)清潔刷，大大提高清潔效率；設(shè)置有高清攝像機(jī)可以清楚的將需要清潔的玻璃窗的情況和清潔效果實(shí)施拍攝，供控制人員監(jiān)控?zé)o人機(jī)工作狀態(tài)。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性

或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。