本發(fā)明屬于矢量推進和控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種能夠同時改變推力方向、推力大小和推力作用點的矢量推進系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
矢量推進，也稱矢量推力控制(tvc)，是飛機、火箭及其他飛行器通過改變其發(fā)動機方向以改變自身姿態(tài)和角速度的功能。對于火箭或彈道導(dǎo)彈等在大氣層外運行的飛行器來說，空氣動力控制面對它們的作用很小,所以矢量推進是這些航天器控制姿態(tài)的主要方式。對于飛機來說，矢量推進最初設(shè)計是為飛機提供垂直或短距起飛能力，并且，矢量推進可以使飛行器做出許多常規(guī)動力飛行器所無法完成的動作，對于一未裝備矢量推進的飛行器來說，轉(zhuǎn)向動作只能借助由空氣動力驅(qū)動的操縱面完成，例如副翼；而對于裝備了該矢量推進系統(tǒng)的飛機而言，轉(zhuǎn)向操縱雖然也要借助這些控制面，但對其依賴程度大大減小。
推力矢量技術(shù)就是通過偏轉(zhuǎn)發(fā)動機噴流的方向，從而獲得額外操縱力矩的技術(shù)。我們知道，作用在飛機上的推力是一個有大小、有方向的量，這種量被稱為矢量。然而，一般的飛機上，推力都順飛機軸線朝前，方向并不能改變，所以我們?yōu)榱藦娬{(diào)這一技術(shù)中推力方向可變的特點，就將它稱為推力矢量技術(shù)。采用推力矢量技術(shù)的飛機，則是通過噴管偏轉(zhuǎn)，利用發(fā)動機產(chǎn)生的推力，獲得多余的控制力矩，實現(xiàn)飛機的姿態(tài)控制。
采用推力矢量技術(shù)的飛機，則是通過噴管偏轉(zhuǎn)，利用發(fā)動機產(chǎn)生的推力，獲得多余的控制力矩，實現(xiàn)飛機的姿態(tài)控制。其突出特點是控制力矩與發(fā)動機緊密相關(guān)，而不受飛機本身姿態(tài)的影響。因此，可以保證在飛機作低速、大攻角機動飛行而操縱舵面幾近失效時利用推力矢量提供的額外操縱力矩來控制飛機機動。第四代戰(zhàn)斗機要求飛機要具有過失速機動能力，即大迎角下的機動能力。推力矢量技術(shù)恰恰能提供這一能力，是實現(xiàn)第四代戰(zhàn)斗機戰(zhàn)術(shù)、技術(shù)要求的必然選擇?，F(xiàn)有矢量推進系統(tǒng)基本上是通過改變推進裝置的推力方向和推力大小的技術(shù)方案。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種全要素矢量推進系統(tǒng)，能夠通過一變結(jié)構(gòu)機構(gòu)同時改變推進裝置的推力方向、推力大小和推力作用點的矢量推進技術(shù)，實現(xiàn)推進裝置推力的全方位控制。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
全要素矢量推進系統(tǒng)，包括用于提供推力的推進裝置，用于控制推進裝置推力方向和推力作用點的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)和用于固定變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的載體；變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括：用于控制推進裝置推力方向的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；用于控制推進裝置推力作用點的擺動機構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動機構(gòu)同步聯(lián)動。
優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動機構(gòu)同步聯(lián)動構(gòu)成行星機構(gòu)。
優(yōu)選的，所述變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座；所述固定座固定有驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置的動力輸出端固定有一擺動臂；所述擺動臂一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動臂同步位移。
優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置的動力輸出端驅(qū)動擺動臂擺動；所述擺動臂一端設(shè)置有第一齒輪組；所述擺動臂另一端設(shè)置有第二齒輪組；所述第一齒輪組驅(qū)動第二齒輪組；所述第二齒輪組驅(qū)動推進裝置轉(zhuǎn)動。
優(yōu)選的，所述第一齒輪組包括第一錐齒輪、定軸和第二錐齒輪；所述第一錐齒輪與定軸固定配合；所述定軸固定在固定座上；所述第二錐齒輪與第一錐齒輪相互嚙合；所述第二齒輪組包括第三錐齒輪、動軸和第四錐齒輪；所述第四錐齒輪與動軸固定配合；所述第三錐齒輪與第四錐齒輪相互嚙合；所述動軸一端與推進裝置連接；所述第二錐齒輪與第三錐齒輪通過傳動軸連接。
本發(fā)明具有以下有益效果：
1、本發(fā)明通過變結(jié)構(gòu)機構(gòu)同時控制推進裝置的推力方向、推力大小和推力作用點，從而實現(xiàn)對推進裝置推力的全方位控制。
2、本發(fā)明的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)能夠同時控制推進裝置的擺動動作和旋轉(zhuǎn)動作，形成一種行星輪系運動方式，具有控制靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定好。
3、本發(fā)明通過變結(jié)構(gòu)機構(gòu)來控制推進裝置的推力變化，該變結(jié)構(gòu)機構(gòu)能夠組合使用，應(yīng)用范圍廣泛。
當(dāng)然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發(fā)明的一種全要素矢量推進系統(tǒng)圖；
圖2為變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的原理圖；
圖3為實施例一的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
圖4為實施例一的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)初始位置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為實施例一的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)擺動180°后的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為實施例二的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；
圖7為實施例三的結(jié)構(gòu)圖；
圖8為實施例四的結(jié)構(gòu)圖；
圖9為實施例六的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖10為實施例七的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：
1-固定座，2-第一齒輪箱，3-第二齒輪箱，4-推進裝置，5-臂桿，6-驅(qū)動裝置，7-第一連接器，8-第二連接器，9-傳動軸，10-導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)，11-連桿，12-環(huán)形液壓缸，201-定軸，202-第一錐齒輪，203-第二錐齒輪，301-第三錐齒輪，302-第四錐齒輪，303-動軸。
具體實施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“開孔”、“上”、“下”、“厚度”、“頂”、“中”、“長度”、“內(nèi)”、“四周”等指示方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的組件或元件必須具有特定的方位，以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
請參閱圖1所示，本發(fā)明提供一種全要素矢量推進系統(tǒng)，包括用于提供推力的推進裝置4，用于控制推進裝置4推力方向和推力作用點的變結(jié)構(gòu)機構(gòu)和用于固定變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的載體；變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括：用于控制推進裝置4推力方向的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；用于控制推進裝置4推力作用點的擺動機構(gòu)；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動機構(gòu)聯(lián)動。
變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1，通過固定座1固定在載體上；固定座1固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6的動力輸出端固定有一擺動臂；擺動臂一端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動臂同步位移。
載體包括航空器、航天器、潛航器和車輛，但不僅僅限于該領(lǐng)域。航空器包括飛行器、飛艇和滑翔機；航天器包括火箭；潛航器包括潛艇和潛水器；車輛包括路面行駛的汽車。
推進裝置4包括以推動空氣、水、等離子介質(zhì)的發(fā)動機或火箭發(fā)動機，但不僅僅限于該發(fā)動機。
驅(qū)動裝置6包括電動機、內(nèi)燃機和外燃機，但不僅僅限于該領(lǐng)域。驅(qū)動裝置6還配合有變速器。
請參閱圖2所示，為變結(jié)構(gòu)機構(gòu)控制推進裝置4運動的行星輪系原理，其中，推進裝置4繞點b旋轉(zhuǎn)，同時，點b繞點a擺動。由于推進裝置4繞點b旋轉(zhuǎn)，推進裝置4的推力方向隨著推進裝置4的旋轉(zhuǎn)而改變；推進裝置4的推力作用點為點a處，推進裝置4同時繞點a擺動，改變推進裝置4的作用點。
其中，設(shè)備選用規(guī)格如下：
推進裝置4采用jp70涵道風(fēng)扇，電子調(diào)速bled電機單個2.6kg推力；
驅(qū)動裝置6采用45kg*cm扭矩180°轉(zhuǎn)動的pwm位置伺服舵機或環(huán)形液壓缸；
固定座1采用u型鈦合金槽板。
實施例一
請參閱圖3所示，推進裝置4與一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。
變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1；固定座1固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6的輸出端固定有第一連接器7；擺動臂一端固定在第一連接器7上，通過驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂另一端設(shè)置有動軸303；擺動臂在擺動的過程中，動軸303同時在旋轉(zhuǎn)；固定座1采用u型槽板式金屬結(jié)構(gòu)。
擺動臂包括臂桿5，在臂桿5兩端分別固定有第一齒輪箱2和第二齒輪箱3；驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂一端的第一齒輪箱2設(shè)置有第一齒輪組；擺動臂另一端的第二齒輪箱3設(shè)置有第二齒輪組；第一齒輪組驅(qū)動第二齒輪組；第二齒輪組驅(qū)動推進裝置4轉(zhuǎn)動。
第一齒輪組包括第一錐齒輪202、定軸201和第二錐齒輪203；第一錐齒輪202與定軸201固定配合；定軸201固定在固定座1上；第一齒輪箱2通過軸承配合在定軸201上，實現(xiàn)擺動臂的繞定軸201擺動；第二錐齒輪203與第一錐齒輪202相互嚙合。
第二齒輪組包括第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302；第四錐齒輪302與動軸303固定配合；第三錐齒輪301與第四錐齒輪302相互嚙合；動軸303一端固定有第二連接器8，推進裝置4固定在第二連接器8上。通過第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302組成旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，控制第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302的旋轉(zhuǎn)動作。
第二錐齒輪203與第三錐齒輪301通過傳動軸9連接。
當(dāng)驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，擺動臂一端的第一齒輪箱2內(nèi)，第一錐齒輪202驅(qū)動第二錐齒輪203轉(zhuǎn)動，然后第二錐齒輪203與第三錐齒輪301同步，第三錐齒輪301驅(qū)動第四錐齒輪302轉(zhuǎn)動，最后第四錐齒輪302帶動動軸303轉(zhuǎn)動，同時，動軸303輸出動力帶動推進裝置4旋轉(zhuǎn)，進而，改變推進裝置4的推力方向和推力的作用點。
如圖4所示，為推進裝置4與變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的初始位置。變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的擺動臂軸向與推進裝置4軸向為相互平行的位置。
如圖5所示，相對于圖4的初始位置，推進裝置4轉(zhuǎn)動90°；同時，變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的擺動臂擺動180°。變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的擺動臂軸向與推進裝置4軸向為相互垂直的位置。
上述的技術(shù)方案，通過第一齒輪組和第二齒輪組實現(xiàn)變結(jié)構(gòu)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動機構(gòu)，及其聯(lián)動，同樣可以替換成同步帶傳動或鏈子傳動，但不僅僅限于該技術(shù)領(lǐng)域。
具體的實現(xiàn)方式為：
同步帶傳動：在定軸201和動軸303上分別設(shè)置一同步帶輪，在同步帶輪上配合皮帶，用于定軸201和動軸303之間的傳動，當(dāng)驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，定軸201以及定軸201上的帶輪為固定不動的結(jié)構(gòu)，皮帶隨著擺動臂的擺動，驅(qū)動動軸303上的帶輪轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動動軸303轉(zhuǎn)動。
鏈子傳動：在定軸201和動軸303上分別設(shè)置一鏈輪，在鏈輪上配合一鏈子，用于定軸201和動軸303之間的傳動，當(dāng)驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，定軸201以及定軸201上的鏈輪為固定不動的結(jié)構(gòu)，鏈子隨著擺動臂的擺動，驅(qū)動動軸303上的鏈輪轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動動軸303轉(zhuǎn)動。
實施例二
如圖6所示，推進裝置4與一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。
變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1；固定座1固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6的輸出端固定有第一連接器7；擺動臂一端固定在第一連接器7上，通過驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂另一端設(shè)置有動軸303；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動臂同步位移；固定座1采用u型槽板式金屬結(jié)構(gòu)；通過固定座1將變結(jié)構(gòu)機構(gòu)固定在載體上。
擺動臂包括臂桿5，在臂桿5兩端分別固定有第一齒輪箱2和第二齒輪箱3；驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；第二齒輪箱3與另一驅(qū)動裝置6配合。
第一齒輪箱2包括定軸201；第一齒輪箱2與定軸201固定配合；定軸201通過軸承固定在固定座1上；第一齒輪箱2通過軸承配合在定軸201上，實現(xiàn)擺動臂的繞定軸201擺動；
第二齒輪箱3包括動軸303；第二齒輪箱3與動軸303固定配合；動軸303一端固定有第二連接器8，推進裝置4固定在第二連接器8上；動軸303另一端與另一驅(qū)動裝置6配合，通過驅(qū)動動軸303驅(qū)動推進裝置4的轉(zhuǎn)動。
第一齒輪箱2和第二齒輪箱3分別與一驅(qū)動裝置6配合。
當(dāng)一驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，同時，另一驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂一端的推進裝置4轉(zhuǎn)動，進而，實現(xiàn)同時改變推進裝置4的推力方向和推力的作用點的技術(shù)。
實施例三
如圖7所示，推進裝置4與兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。在推進裝置4的周側(cè)對稱布置兩變結(jié)構(gòu)機構(gòu)，通過兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)來控制推進裝置4的推力方向和推力作用點，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)采用如實施例一所述的結(jié)構(gòu)，變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1；固定座1固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6的輸出端固定有第一連接器7；擺動臂一端固定在第一連接器7上，通過驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂另一端設(shè)置有動軸303；擺動臂在擺動的過程中，動軸303同時在旋轉(zhuǎn)；固定座1采用u型槽板式金屬結(jié)構(gòu)。
擺動臂包括臂桿5，在臂桿5兩端分別固定有第一齒輪箱2和第二齒輪箱3；驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂一端的第一齒輪箱2設(shè)置有第一齒輪組；擺動臂另一端的第二齒輪箱3設(shè)置有第二齒輪組；第一齒輪組驅(qū)動第二齒輪組；第二齒輪組驅(qū)動推進裝置4轉(zhuǎn)動。
第一齒輪組包括第一錐齒輪202、定軸201和第二錐齒輪203；第一錐齒輪202與定軸201固定配合；定軸201固定在固定座1上；第一齒輪箱2通過軸承配合在定軸201上，實現(xiàn)擺動臂的繞定軸201擺動；第二錐齒輪203與第一錐齒輪202相互嚙合。
第二齒輪組包括第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302；第四錐齒輪302與動軸303固定配合；第三錐齒輪301與第四錐齒輪302相互嚙合；動軸303一端固定有第二連接器8，推進裝置4固定在第二連接器8上。通過第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302組成旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，控制第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302的旋轉(zhuǎn)動作。
第二錐齒輪203與第三錐齒輪301通過傳動軸9連接。
當(dāng)驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，擺動臂一端的第一齒輪箱2內(nèi)，第一錐齒輪202驅(qū)動第二錐齒輪203轉(zhuǎn)動，然后第二錐齒輪203與第三錐齒輪301同步，第三錐齒輪301驅(qū)動第四錐齒輪302轉(zhuǎn)動，最后第四錐齒輪302帶動動軸303轉(zhuǎn)動，同時，動軸303輸出動力帶動推進裝置4旋轉(zhuǎn)，進而，改變推進裝置4的推力方向和推力的作用點。
實施例四
如圖8所示，推進裝置4與兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。在推進裝置4的周側(cè)對稱布置兩變結(jié)構(gòu)機構(gòu)，通過兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)來控制推進裝置4的推力方向和推力作用點，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)采用如實施例二所述的結(jié)構(gòu)，變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1；固定座1固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6的輸出端固定有第一連接器7；擺動臂一端固定在第一連接器7上，通過驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂另一端設(shè)置有動軸303；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動臂同步位移；固定座1采用u型槽板式金屬結(jié)構(gòu)；通過固定座1將變結(jié)構(gòu)機構(gòu)固定在載體上。
擺動臂包括臂桿5，在臂桿5兩端分別固定有第一齒輪箱2和第二齒輪箱3；驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂擺動；第二齒輪箱3與另一驅(qū)動裝置6配合。
第一齒輪箱2包括定軸201；第一齒輪箱2與定軸201固定配合；定軸201通過軸承固定在固定座1上；第一齒輪箱2通過軸承配合在定軸201上，實現(xiàn)擺動臂的繞定軸201擺動；
第二齒輪箱3包括動軸303；第二齒輪箱3與動軸303固定配合；動軸303一端固定有第二連接器8，推進裝置4固定在第二連接器8上；動軸303另一端與另一驅(qū)動裝置6配合，通過驅(qū)動動軸303驅(qū)動推進裝置4的轉(zhuǎn)動。
第一齒輪箱2和第二齒輪箱3分別與一驅(qū)動裝置6配合。
當(dāng)一驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，同時，另一驅(qū)動裝置6驅(qū)動擺動臂一端的推進裝置4轉(zhuǎn)動。
實施例五
推進裝置4與兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。在推進裝置4的周側(cè)對稱布置兩變結(jié)構(gòu)機構(gòu)，通過兩組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)來控制推進裝置4的推力方向和推力作用點，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，便于控制，一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)采用如實施例一所述的結(jié)構(gòu)，另一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)采用如實施例二所述的結(jié)構(gòu)。
實施例六
如圖9所示，推進裝置4與一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。
變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)與擺動機構(gòu)。
其中，擺動機構(gòu)包括擺動臂和驅(qū)動擺動臂的連桿機構(gòu)；擺動臂包括臂桿5，臂桿5一端固定有第二齒輪箱3，臂桿5的另一端通過鉸接的方式固定在一固定座1上；在第二齒輪箱3上配合有一驅(qū)動裝置6；第二齒輪箱3內(nèi)設(shè)置有動軸303，驅(qū)動裝置6驅(qū)動動軸303轉(zhuǎn)動，動軸303與一推進裝置4連接；臂桿5上固定有一導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)10，導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)10上的滑塊上鉸接有一連桿11，連桿11一端連接與另一驅(qū)動裝置6的動力輸出端連接，驅(qū)動裝置6固定在另一固定座1上。
其中，一驅(qū)動裝置6、動軸303和第二齒輪箱3構(gòu)成旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。
固定座1固定在載體上，連桿11在一驅(qū)動裝置6的驅(qū)動下擺動，連桿11通過與臂桿5上的導(dǎo)軌滑塊機構(gòu)10配合，驅(qū)動臂桿5擺動，在臂桿5擺動擺動的同時，擺動臂一端的驅(qū)動裝置6驅(qū)動推進裝置4轉(zhuǎn)動。
實施例七
請參閱圖10所示，推進裝置4與一組變結(jié)構(gòu)機構(gòu)配合的方式。
變結(jié)構(gòu)機構(gòu)包括固定座1和基座1-1；基座1-1上固定有驅(qū)動裝置6；驅(qū)動裝置6采用環(huán)形液壓缸12，固定座1上設(shè)置有第一連接器7，環(huán)形液壓缸12的液壓桿端部與第一連接器7活動連接；擺動臂一端固定在第一連接器7上，通過環(huán)形液壓缸12驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂另一端設(shè)置有動軸303；擺動臂在擺動的過程中，動軸303同時在旋轉(zhuǎn)；固定座1采用u型槽板式金屬結(jié)構(gòu)?；?-1為一矩形框架，基座1-1一端面固定在載體上，固定座1固定在基座1-1的另一端面上。
專利201620393614.5公開了《一種環(huán)形液壓缸》。
擺動臂包括臂桿5，在臂桿5兩端分別固定有第一齒輪箱2和第二齒輪箱3；環(huán)形液壓缸12驅(qū)動擺動臂擺動；擺動臂一端的第一齒輪箱2設(shè)置有第一齒輪組；擺動臂另一端的第二齒輪箱3設(shè)置有第二齒輪組；第一齒輪組驅(qū)動第二齒輪組；第二齒輪組驅(qū)動推進裝置4轉(zhuǎn)動。
第一齒輪組包括第一錐齒輪202、定軸201和第二錐齒輪203；第一錐齒輪202與定軸201固定配合；定軸201固定在固定座1上；第一齒輪箱2通過軸承配合在定軸201上，實現(xiàn)擺動臂的繞定軸201擺動；第二錐齒輪203與第一錐齒輪202相互嚙合。
第二齒輪組包括第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302；第四錐齒輪302與動軸303固定配合；第三錐齒輪301與第四錐齒輪302相互嚙合；動軸303一端固定有第二連接器8，推進裝置4固定在第二連接器8上。通過第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302組成旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，控制第三錐齒輪301、動軸303和第四錐齒輪302的旋轉(zhuǎn)動作。
第二錐齒輪203與第三錐齒輪301通過傳動軸9連接。
當(dāng)環(huán)形液壓缸12驅(qū)動擺動臂繞定軸201擺動時，擺動臂一端的第一齒輪箱2內(nèi)，第一錐齒輪202驅(qū)動第二錐齒輪203轉(zhuǎn)動，然后第二錐齒輪203與第三錐齒輪301同步，第三錐齒輪301驅(qū)動第四錐齒輪302轉(zhuǎn)動，最后第四錐齒輪302帶動動軸303轉(zhuǎn)動，同時，動軸303輸出動力帶動推進裝置4旋轉(zhuǎn)，進而，改變推進裝置4的推力方向和推力的作用點。
具體動作方式為，環(huán)形液壓缸12通過基座1-1固定在載體上，擺動臂與固定座1轉(zhuǎn)動連接，環(huán)形液壓缸12的液壓桿與擺動臂鉸接，驅(qū)動擺動臂繞固定座1擺動，擺動臂擺動的同時采用實施例一中所述的方案對推進裝置4進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。