本發(fā)明涉及無人機(jī)輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，由于其翼展較大，因此需要盡量降低飛機(jī)的結(jié)構(gòu)重量。無人機(jī)的起飛和著陸往往需要安裝較為復(fù)雜的起落裝置，才能夠?qū)崿F(xiàn)安全的發(fā)射和回收，發(fā)射方式主要有滑跑起飛、火箭助推發(fā)射、彈射起飛、手拋發(fā)射、空中投放、垂直起飛等；而回收方式主要有撞網(wǎng)回收、傘降回收以及自行著陸回收等。

對(duì)于地面滑跑起飛的發(fā)射方式而言，地面滑跑起飛時(shí)無人機(jī)利用自身發(fā)動(dòng)機(jī)的推力，通過起落架在跑道上加速升空，其所需的地面配套設(shè)備少，使用成本低，但其需要較好的地面環(huán)境條件，機(jī)動(dòng)靈活性差，而且起落架會(huì)增加飛機(jī)結(jié)構(gòu)重量，會(huì)在一定程度上降低飛行性能，而對(duì)于其他方式而言，往往要根據(jù)發(fā)射和回收任務(wù)的不同，分別設(shè)置不同的裝置，增加了地面保障的復(fù)雜程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車，包括車身、升降機(jī)構(gòu)和機(jī)尾固定裝置。

車身底面設(shè)有車輪，車身內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)車輪進(jìn)退的電機(jī)，電機(jī)配合車輪使小車不借助外力實(shí)現(xiàn)自我驅(qū)動(dòng)，降低了地面保障的難度和復(fù)雜程度。

平臺(tái)，其設(shè)置在車身頂面且寬度大于無人機(jī)翼展，平臺(tái)底面的兩側(cè)各設(shè)有和車身相固定的斜支桿，即平臺(tái)的左底面和右底面均設(shè)有斜支桿，兩側(cè)斜支桿分別與車身左側(cè)和右側(cè)相固定，

升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平臺(tái)頂面的兩側(cè)用于支撐無人機(jī)的機(jī)翼，每個(gè)升降機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)升降桿和一個(gè)墊塊，同一升降機(jī)構(gòu)的兩個(gè)升降桿的底端互相固定在一起并且并且與平臺(tái)活動(dòng)連接，升降桿頂端與墊塊相連，兩個(gè)升降桿的頂端分別在墊塊內(nèi)沿相反的方向移動(dòng)，通過升降桿頂端的移動(dòng)調(diào)節(jié)升降機(jī)構(gòu)的高度，以適應(yīng)不同機(jī)身高度的無人機(jī)的功能；

機(jī)尾固定裝置，其包括設(shè)置在車身上的彈簧和固定在彈簧頂端的環(huán)形鎖，彈簧用于被動(dòng)適應(yīng)不同高度的無人機(jī)的尾翼，環(huán)形鎖包括上鎖環(huán)和下鎖環(huán)，所述上鎖環(huán)端部設(shè)有蓋板，環(huán)形鎖與蓋板之間通過轉(zhuǎn)軸連接，蓋板可繞轉(zhuǎn)軸的軸線旋轉(zhuǎn)，蓋板關(guān)閉時(shí)會(huì)與下鎖環(huán)相接觸，實(shí)現(xiàn)環(huán)形鎖的閉合，通過蓋板的旋轉(zhuǎn)來打開或關(guān)閉環(huán)形鎖，實(shí)現(xiàn)將無人機(jī)固定在小車上的功能。

優(yōu)選的，平臺(tái)頂面設(shè)有連接兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的滑軌，升降機(jī)構(gòu)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式沿滑軌移動(dòng)，通過升降機(jī)構(gòu)的左右滑動(dòng)來調(diào)節(jié)兩側(cè)升降機(jī)構(gòu)之間的距離，以適應(yīng)不同翼展長度的無人機(jī)。

優(yōu)選的，墊塊底部設(shè)有長圓孔，升降桿頂端通過長圓孔與墊塊相連，即升降桿通過在長圓孔內(nèi)的前后滑動(dòng)來調(diào)節(jié)升降機(jī)構(gòu)的高度。

本發(fā)明提供的一種無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車，省去了起落架，有效地節(jié)約了機(jī)身空間，減少了飛行阻力，提高了飛機(jī)的飛行性能，同時(shí)通過高度與位置均可調(diào)節(jié)的升降支架以適用于不同型號(hào)的無人機(jī)，降低了無人機(jī)的地面保障成本，小車還設(shè)置有無人機(jī)后機(jī)身固定裝置，用于在起飛和著陸過程中固定無人機(jī)。

附圖說明

圖1是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車的整體示意圖；

圖2是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車載機(jī)時(shí)的總體示意圖；

圖3是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車升降支架的降下狀態(tài)示意圖；

圖4是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車升降支架的升起狀態(tài)示意圖；

圖5是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車的環(huán)形鎖關(guān)閉狀態(tài)示意圖；

圖6是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車的環(huán)形鎖打開狀態(tài)示意圖；

圖7是無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車的墊塊的示意圖。

附圖標(biāo)記：車輪1，斜支桿2，平臺(tái)3，升降支架4，彈簧5，環(huán)形鎖6，機(jī)翼7，無人機(jī)8，轉(zhuǎn)軸10，蓋板11，升降桿12，墊塊13，長圓孔14，車身15，滑軌16。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行更加詳細(xì)的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，均僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明提供的一種無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車進(jìn)行說明。

如圖1及圖2所示，本發(fā)明提供的無人機(jī)地面發(fā)射與回收小車包括車身15、平臺(tái)3、機(jī)尾固定裝置和兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)4；

車身15底面設(shè)有車輪1，車身15內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)車輪1進(jìn)退的電機(jī)，電機(jī)配合車輪1使小車不借助外力實(shí)現(xiàn)自我驅(qū)動(dòng)，降低了地面保障的難度和復(fù)雜程度；

平臺(tái)3設(shè)置在車身15頂面且寬度大于無人機(jī)8的翼展，平臺(tái)3底面的兩側(cè)各設(shè)有和車身15相固定的斜支桿2。

如圖3及圖4所示，兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)4分別設(shè)置在平臺(tái)3頂面的兩側(cè)，升降機(jī)構(gòu)4包括兩個(gè)升降桿12和一個(gè)墊塊13，如圖7所示，墊塊13底部設(shè)有長圓孔14，升降桿12頂端通過長圓孔14與墊塊13相連；兩個(gè)升降桿12的底端互相固定在一起并且與平臺(tái)3活動(dòng)連接，升降桿12頂端與墊塊13相連，兩個(gè)升降桿12的頂端分別在墊塊13內(nèi)沿相反的方向移動(dòng)，通過升降桿12頂端的移動(dòng)調(diào)節(jié)升降機(jī)構(gòu)4的高度，以適應(yīng)不同機(jī)身高度的無人機(jī)的功能；

平臺(tái)3用于停放無人機(jī)8，頂面設(shè)有連接兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)4的滑軌16，兩個(gè)升降桿12的底端通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式沿平臺(tái)3上的滑軌16移動(dòng)，通過升降機(jī)構(gòu)4的左右滑動(dòng)來調(diào)節(jié)兩側(cè)升降機(jī)構(gòu)4之間的距離，以適應(yīng)不同翼展長度的無人機(jī)8。

如圖5及圖6所示，機(jī)尾固定裝置包括設(shè)置在車身15上的彈簧5和固定在彈簧5頂端的環(huán)形鎖6，彈簧5用于被動(dòng)適應(yīng)不同高度的無人機(jī)8的尾翼，環(huán)形鎖6包括上鎖環(huán)和下鎖環(huán)，所述上鎖環(huán)端部設(shè)有蓋板11，環(huán)形鎖6與蓋板11之間通過轉(zhuǎn)軸10連接，蓋板11可繞轉(zhuǎn)軸10的軸線旋轉(zhuǎn)，蓋板11關(guān)閉時(shí)會(huì)與下鎖環(huán)相接觸，實(shí)現(xiàn)環(huán)形鎖6的閉合，通過蓋板11的旋轉(zhuǎn)來打開或關(guān)閉環(huán)形鎖6，實(shí)現(xiàn)將無人機(jī)8固定在小車上的功能。

下面通過具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

具體實(shí)施例：

在無人機(jī)8起飛前，事先調(diào)整好升降支架4的位置與高度，通過發(fā)出gps信號(hào)將環(huán)形鎖6的蓋板11打開，然后將無人機(jī)8放置在小車上，用一根繩子穿過兩個(gè)環(huán)形鎖6并通過連接繩將無人機(jī)8后機(jī)身固定，利于低速滑跑時(shí)保持飛機(jī)的姿態(tài)，然后發(fā)出gps信號(hào)關(guān)閉蓋板11，之后啟動(dòng)小車使其跑動(dòng)，當(dāng)速度達(dá)到無人機(jī)8的離地速度時(shí)，發(fā)出gps信號(hào)使轉(zhuǎn)軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，打開蓋板11，釋放連接繩，無人機(jī)8解除鎖定，最后無人機(jī)8離開小車起飛并自主爬升，完成起飛程序。

在無人機(jī)8著陸過程中，當(dāng)無人機(jī)8接近或到達(dá)跑道上空時(shí)，小車快速加速到與無人機(jī)8水平速度相同，此時(shí)通過差分gps數(shù)據(jù)對(duì)比，并引入視頻圖像匹配設(shè)備，確保小車始終保持在飛機(jī)下方，無人機(jī)8繼續(xù)下降，并落于平臺(tái)3上，然后發(fā)出gps信號(hào)，關(guān)閉蓋板11，鎖定無人機(jī)8，最后小車減速直到停下，飛機(jī)著陸完成。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。