本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域，具體涉及一種用于拍攝全景視頻的飛行器及使用該飛行器拍攝的方法。

背景技術(shù)：

全景(panorama)是將相機(jī)環(huán)360°拍攝的一組或多組照片或視頻，拼接成一個(gè)全景照片或全景視頻。全景照片有如下三個(gè)特點(diǎn)，第一、全，全方位的展示了360°球型范圍內(nèi)的所有景致；第二、景，實(shí)景，真實(shí)的場(chǎng)景，三維實(shí)景大多是在照片基礎(chǔ)之上拼合得到的圖像，最大限度的保留了場(chǎng)景的真實(shí)性；第三、360°環(huán)視，雖然照片都是平面的，但是通過(guò)軟件處理之后得到的360°實(shí)景，卻能給人以三維立體的空間感覺(jué)，形成360°環(huán)視的效果，使觀看者猶如身在其中。全景視頻即動(dòng)態(tài)的全景照片，但整套的拍攝方式和后期處理方式都比全景照片難度大得多，當(dāng)然帶來(lái)的沉浸體驗(yàn)也是前所未有的。隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的日趨成熟，全景視頻是可以與虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡完美結(jié)合的影像內(nèi)容，可以給觀看者帶來(lái)前所未有的沉浸體驗(yàn)，所以全景視頻擁有巨大的市場(chǎng)前景和潛力。目前，全景照片技術(shù)目前已經(jīng)比較成熟，而全景視頻技術(shù)才剛剛開(kāi)始興起，形成全景視頻首先需要對(duì)景物進(jìn)行穩(wěn)定的360°全方位無(wú)死角拍攝，以獲得穩(wěn)定無(wú)死角的空中全景視頻。

中國(guó)專利文獻(xiàn)cn204937526u，公開(kāi)了一種360°全景航拍攝影攝像無(wú)人機(jī)，該專利文獻(xiàn)公開(kāi)的技術(shù)方案中在飛行器的左側(cè)、右側(cè)、機(jī)頭、機(jī)尾 分別安裝左、右側(cè)相機(jī)、機(jī)頭相機(jī)、機(jī)尾相機(jī)，位于機(jī)身半徑以外，用于攝錄機(jī)身四周的畫(huà)面，頂部相機(jī)和底部相機(jī)分別用于攝錄天空畫(huà)面和地面畫(huà)面。該方案采用6臺(tái)相機(jī)環(huán)繞飛行器的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，保證飛行器在飛行過(guò)程中，6臺(tái)相機(jī)分別對(duì)準(zhǔn)空間立方體6個(gè)面，避免了鏡頭將機(jī)身拍攝進(jìn)去，采用分鏡頭攝錄后期拼接成球面畫(huà)面的方式，構(gòu)成了360°無(wú)死角全景拼接畫(huà)面。由于該專利文獻(xiàn)公開(kāi)的技術(shù)方案，飛行器在360°無(wú)遮擋拍攝的過(guò)程中，不可避免的會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)，因此拍出的全景視頻畫(huà)面是抖動(dòng)和搖晃的，而抖動(dòng)的畫(huà)面容易使觀眾產(chǎn)生煩躁、疲勞以及反感的感覺(jué)；另外，畫(huà)面的穩(wěn)定性好則在視頻后期制作中便于加入多層特技；同時(shí)，畫(huà)面抖動(dòng)再加上噪波是所有壓縮算法的大敵。因此，該專利文獻(xiàn)公開(kāi)的技術(shù)方案中雖然實(shí)現(xiàn)了360°無(wú)遮擋拍攝，但是實(shí)際應(yīng)用效果卻并不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的無(wú)人機(jī)在進(jìn)行拍攝的過(guò)程中拍攝的畫(huà)面容易出現(xiàn)抖動(dòng)的缺陷，從而提供一種用于拍攝全景視頻的飛行器及使用該飛行器拍攝的方法。

為此，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種用于拍攝全景視頻的飛行器，包括機(jī)體，還包括：

安裝桿，在所述安裝桿上安裝有用于全方位拍攝的機(jī)組；

至少一套飛控系統(tǒng)，用于獲取所述機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)；

陀螺儀，其安裝于所述安裝桿上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的傾斜角度；

控制模塊，其用于根據(jù)所述飛行姿態(tài)和所述傾斜角度得到所述安裝桿的傾斜角度調(diào)整信號(hào)；

增穩(wěn)部件，其安裝于所述安裝桿上，用于接收所述控制模塊輸出的傾斜角度調(diào)整信號(hào)，并根據(jù)所述傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述安裝桿的傾斜角度。

優(yōu)選地,所述機(jī)組包括頂部相機(jī)、底部相機(jī)以及用于對(duì)四周進(jìn)行全覆蓋拍攝的環(huán)繞機(jī)組。

優(yōu)選地，所述環(huán)繞機(jī)組包括：左側(cè)相機(jī)、右側(cè)相機(jī)、前部相機(jī)、后部相機(jī)。

優(yōu)選地，所述安裝桿豎直穿設(shè)于所述機(jī)體的中心點(diǎn)。

優(yōu)選地，所述安裝桿從所述機(jī)體向上下兩側(cè)延伸；所述安裝桿的上端部安裝有所述頂部相機(jī)；所述安裝桿的下端部安裝有所述底部相機(jī)；在所述安裝桿的所述上端部和/或所述下端部還安裝有所述環(huán)繞機(jī)組。

優(yōu)選地，所述安裝桿包括上安裝桿和下安裝桿，其中，所述上安裝桿自所述機(jī)體的中心點(diǎn)向上延伸，所述下安裝桿自所述機(jī)體的中心點(diǎn)向下延伸。

優(yōu)選地，在所述下安裝桿的下延伸端安裝有所述底部相機(jī)以及所述環(huán)繞機(jī)組。

優(yōu)選地，所述上安裝桿的上延伸端還安裝有電池。

優(yōu)選地，所述下安裝桿的長(zhǎng)度通過(guò)如下模型獲得：

其中，

n:所述下安裝桿的長(zhǎng)度；

l：所述機(jī)體機(jī)身最大直徑；

α：所述底部相機(jī)以及所述環(huán)繞機(jī)組的最大視場(chǎng)角。

優(yōu)選地，所述上安裝桿的長(zhǎng)度通過(guò)如下模型獲得：

其中，m表示所述上安裝桿的長(zhǎng)度；當(dāng)上安裝桿沒(méi)有安裝電池時(shí)，所述w1表示所述頂部相機(jī)的重量；當(dāng)上安裝桿安裝有電池時(shí)，所述w1表示所述頂部相機(jī)和所述電池的重量之和；w2表示所述底部相機(jī)以及所述環(huán)繞機(jī)組的重量。

優(yōu)選地，所述陀螺儀包括：

第一陀螺儀，安裝于所述安裝桿靠近所述機(jī)體位置上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的縱向傾斜角度；

第二陀螺儀，安裝于所述安裝桿靠近所述機(jī)體位置上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的橫向傾斜角度。

優(yōu)選地，所述機(jī)體的四個(gè)角分別設(shè)置有減震模塊。

一種使用上述的飛行器拍攝的方法，包括：

獲取機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)；

獲取當(dāng)前安裝桿的傾斜角度；

根據(jù)所述飛行姿態(tài)和所述傾斜角度得到傾斜角度調(diào)整信號(hào)，所述傾斜角度調(diào)整信號(hào)中包括所述安裝桿當(dāng)前需調(diào)整的傾斜角度；

所述安裝桿上安裝的增穩(wěn)部件接收所述傾斜角度調(diào)整信號(hào)，并根據(jù)所述傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整所述安裝桿的傾斜角度。

本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.本發(fā)明實(shí)施例提供的用于拍攝全景視頻的飛行器，通過(guò)飛控系統(tǒng)獲取機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)；并通過(guò)陀螺儀檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的傾斜角度；并根據(jù)飛行姿態(tài)和傾斜角度得到傾斜角度調(diào)整信號(hào)，傾斜角度調(diào)整信號(hào)中包括安裝桿當(dāng)前需調(diào)整的傾斜角度；安裝桿上的增穩(wěn)部件根據(jù)傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整安裝桿的傾斜角度。如此設(shè)置，輸出的傾斜角度調(diào)整信號(hào)實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)預(yù)調(diào)整且微調(diào)整安裝桿的傾斜角度，使得安裝桿穩(wěn)定垂直于地面，進(jìn)而使得拍攝出的空中全景視頻更加穩(wěn)定，沒(méi)有抖動(dòng)。

2.本發(fā)明實(shí)施例提供的用于拍攝全景視頻的飛行器，安裝桿從機(jī)體向上下兩側(cè)延伸；安裝桿的上端部安裝有頂部相機(jī)；安裝桿的下端部安裝有底部相機(jī)；在安裝桿的上端部和/或下端部還安裝有用于對(duì)四周進(jìn)行全覆蓋拍攝的環(huán)繞機(jī)組。通過(guò)在飛行器的機(jī)體上加裝安裝桿，并在安裝桿上加裝相機(jī)的方式，實(shí)現(xiàn)了可以穩(wěn)定的360°全方位無(wú)死角拍攝，以獲得穩(wěn)定無(wú)死 角的空中全景視頻。

3.本發(fā)明實(shí)施例提供的用于拍攝全景視頻的飛行器，安裝桿包括上安裝桿和下安裝桿，其中，上安裝桿自機(jī)體的中心點(diǎn)向上延伸，下安裝桿自機(jī)體的中心點(diǎn)向下延伸。通過(guò)將安裝桿分為可拆卸的上安裝桿和下安裝桿便于飛行器進(jìn)行快速拆裝，方便運(yùn)輸。

4.本發(fā)明實(shí)施例提供的用于拍攝全景視頻的飛行器，在上安裝桿的上延伸端安裝頂部相機(jī)、在下安裝桿的下延伸端安裝有底部相機(jī)以及環(huán)繞機(jī)組，可以保證在拍攝的過(guò)程中全視角無(wú)遮擋，保證了后期圖像可以完美拼接。同時(shí)，將飛行器飛行所需的電池安裝于上安裝桿的上延伸端，便于縮短上安裝桿的長(zhǎng)度，便于使用。

5.本發(fā)明實(shí)施例提供的使用用于拍攝全景視頻的飛行器拍攝的方法，通過(guò)飛控系統(tǒng)獲取機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)；并通過(guò)陀螺儀檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的傾斜角度；并根據(jù)飛行姿態(tài)和傾斜角度得到傾斜角度調(diào)整信號(hào)，傾斜角度調(diào)整信號(hào)中包括安裝桿當(dāng)前需調(diào)整的傾斜角度；安裝桿上的增穩(wěn)部件根據(jù)傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整安裝桿的傾斜角度。如此設(shè)置，輸出的傾斜角度調(diào)整信號(hào)實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)預(yù)調(diào)整且微調(diào)整安裝桿的傾斜角度，使得安裝桿穩(wěn)定垂直于地面，進(jìn)而使得拍攝出的空中全景視頻更加穩(wěn)定，沒(méi)有抖動(dòng)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲 得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器的一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器中空結(jié)構(gòu)的一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3a和圖3b為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器中相機(jī)設(shè)置的一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器中上安裝桿和下安裝桿長(zhǎng)度模型的一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5a和圖5b為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器中減震模塊的一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例1中用于拍攝全景視頻的飛行器的另一個(gè)具體示例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例2中使用用于拍攝全景視頻的飛行器拍攝的的一個(gè)具體示例的流程圖；

附圖示例：1-安裝桿；2-機(jī)組；3-電池；4-減震模塊；5-陀螺儀；6-增穩(wěn)部件；21-頂部相機(jī)；22-下部機(jī)組模塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā) 明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，還可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是無(wú)線連接，也可以是有線連接。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

實(shí)施例1

如圖1和圖6所示，本實(shí)施例提供一種用于拍攝全景視頻的飛行器，包括機(jī)體，還可以包括：

安裝桿1，在安裝桿1上安裝有用于全方位拍攝的機(jī)組2。作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，用于全方位拍攝的機(jī)組可以包括頂部相機(jī)、底部相機(jī)以及用 于對(duì)四周進(jìn)行全覆蓋拍攝的環(huán)繞機(jī)組。該環(huán)繞機(jī)組可以單獨(dú)設(shè)置，或者多個(gè)相機(jī)集成設(shè)置，只要能實(shí)現(xiàn)對(duì)四周進(jìn)行全覆蓋拍攝即可。優(yōu)選地，環(huán)繞機(jī)組可以包括：左側(cè)相機(jī)、右側(cè)相機(jī)、前部相機(jī)、后部相機(jī)。

至少一套飛控系統(tǒng)，用于獲取機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)。優(yōu)選地，可以設(shè)置兩套飛控系統(tǒng)，其可以安裝于安裝桿靠近機(jī)體位置上，以提高準(zhǔn)確性。飛行姿態(tài)具體可以指：飛行中飛機(jī)機(jī)體軸相對(duì)于地面的角位置。通常用三個(gè)角度表示：①俯仰角,飛機(jī)機(jī)體縱軸與水平面的夾角；②偏航角,飛機(jī)機(jī)體縱軸在水平面上的投影與該面上參數(shù)線之間的夾角；③滾轉(zhuǎn)角,飛機(jī)對(duì)稱平面與通過(guò)飛機(jī)機(jī)體縱軸的鉛垂平面間的夾角。

陀螺儀5，其安裝于安裝桿上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的傾斜角度。作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，陀螺儀可以包括：第一陀螺儀，安裝于安裝桿靠近機(jī)體位置上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的縱向傾斜角度，即俯仰傾斜角度；第二陀螺儀，安裝于安裝桿靠近機(jī)體位置上，用于檢測(cè)當(dāng)前安裝桿的橫向傾斜角度。

控制模塊，其用于根據(jù)飛行姿態(tài)和傾斜角度得到安裝桿的傾斜角度調(diào)整信號(hào)。具體使用中，該控制模塊可以集成于飛控系統(tǒng)中，則飛控系統(tǒng)結(jié)合陀螺儀會(huì)實(shí)時(shí)根據(jù)以上飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，輸出三軸角度補(bǔ)償值，控制安裝桿的增穩(wěn)部件(如：舵機(jī))接收傾斜角度調(diào)整信號(hào)，即：補(bǔ)償值信號(hào)，調(diào)整安裝桿與飛機(jī)機(jī)體相對(duì)的角度，從而實(shí)現(xiàn)安裝桿實(shí)時(shí)與地面保持垂直，最終實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的拍攝效果。

增穩(wěn)部件6，其安裝于安裝桿上，用于接收控制模塊輸出的傾斜角度調(diào) 整信號(hào)，并根據(jù)傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整安裝桿的傾斜角度。作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，該增穩(wěn)部件可以為舵機(jī)。

本實(shí)施例提供的飛行器的控制模塊輸出的傾斜角度調(diào)整信號(hào)實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)預(yù)調(diào)整且微調(diào)整安裝桿的傾斜角度，使得安裝桿穩(wěn)定垂直于地面，進(jìn)而使得拍攝出的空中全景視頻更加穩(wěn)定，沒(méi)有抖動(dòng)。并且通過(guò)在飛行器的機(jī)體上加裝安裝桿，并在安裝桿上加裝相機(jī)的方式，實(shí)現(xiàn)了可以穩(wěn)定的360°全方位無(wú)死角拍攝，以獲得穩(wěn)定無(wú)死角的空中全景視頻。

作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，如圖2所示，飛行器的機(jī)體的機(jī)身可以設(shè)置為中空結(jié)構(gòu)，安裝桿1可以豎直穿設(shè)于機(jī)體的中心點(diǎn)。

在上述方案的基礎(chǔ)上，安裝桿可以從機(jī)體向上下兩側(cè)延伸；安裝桿的上端部可以安裝有頂部相機(jī)；安裝桿的下端部可以安裝有底部相機(jī)；在安裝桿的上端部和/或下端部還安裝有環(huán)繞機(jī)組。

優(yōu)選地，安裝桿可以包括上安裝桿和下安裝桿，其中，上安裝桿自機(jī)體的中心點(diǎn)向上延伸；下安裝桿自機(jī)體的中心點(diǎn)向下延伸。如圖3a所示，在上安裝桿的上延伸端可以可拆卸的安裝有頂部相機(jī)21和電池3；如圖3b所示，在下安裝桿的下延伸端可以可拆卸的安裝有底部相機(jī)以及環(huán)繞機(jī)組，其中，環(huán)繞機(jī)組集成了左側(cè)相機(jī)、右側(cè)相機(jī)、前部相機(jī)、后部相機(jī)，在具體實(shí)施時(shí)，左側(cè)相機(jī)、右側(cè)相機(jī)、前部相機(jī)、后部相機(jī)以及底部相機(jī)可以進(jìn)一步集成為下部機(jī)組模塊22，以便于拆卸。通過(guò)將安裝桿分為可拆卸的上安裝桿和下安裝桿便于飛行器進(jìn)行快速拆裝，方便運(yùn)輸，同時(shí)，在上安裝桿的上延伸端安裝頂部相機(jī)、在下安裝桿的下延伸端安裝有底部相機(jī)以 及環(huán)繞機(jī)組，采用了上1下5相機(jī)的分配方式，可以保證在拍攝的過(guò)程中全視角無(wú)遮擋，保證了后期圖像可以完美拼接。同時(shí)，將飛行器飛行所需的電池安裝于上安裝桿的上延伸端，便于縮短上安裝桿的長(zhǎng)度，便于使用。

作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，如圖4所示，下安裝桿的長(zhǎng)度可以通過(guò)如下模型獲得：其中，n:下安裝桿的長(zhǎng)度；l：機(jī)體機(jī)身最大直徑；α：底部相機(jī)以及環(huán)繞機(jī)組的最大視場(chǎng)角。上安裝桿的長(zhǎng)度通過(guò)如下模型獲得：其中，m表示上安裝桿的長(zhǎng)度；當(dāng)上安裝桿沒(méi)有安裝電池時(shí)，w1表示頂部相機(jī)的重量；當(dāng)上安裝桿安裝有電池時(shí)，w1表示頂部相機(jī)和所述電池的重量之和；w2表示底部相機(jī)以及環(huán)繞機(jī)組的重量。

在上述方案的基礎(chǔ)上，如圖5a和圖5b所示，本實(shí)施例提供的飛行器的四個(gè)角可以分別設(shè)置有減震模塊4。作為一種具體實(shí)現(xiàn)方式，減震模塊為彈簧阻尼減震模塊，彈簧阻尼減震模塊的阻尼與負(fù)載(相機(jī)以及安裝桿)的重量相關(guān)。作為另一種具體實(shí)現(xiàn)方式，減震模塊還可以為減震球模塊。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)可以理解，采用任何一種減震方式也是可以的，其根據(jù)需要進(jìn)行靈活設(shè)置即可。

實(shí)施例2

如圖7所示，本實(shí)施例提供一種使用實(shí)施例1中的飛行器進(jìn)行拍攝的控制方法，包括：

s1：獲取機(jī)體當(dāng)前的飛行姿態(tài)。飛行姿態(tài)具體可以指：飛行中飛機(jī)機(jī) 體軸相對(duì)于地面的角位置。通常用三個(gè)角度表示：①俯仰角,飛機(jī)機(jī)體縱軸與水平面的夾角；②偏航角,飛機(jī)機(jī)體縱軸在水平面上的投影與該面上參數(shù)線之間的夾角；③滾轉(zhuǎn)角,飛機(jī)對(duì)稱平面與通過(guò)飛機(jī)機(jī)體縱軸的鉛垂平面間的夾角。

s2：獲取當(dāng)前安裝桿的傾斜角度；

s3：根據(jù)飛行姿態(tài)和傾斜角度得到傾斜角度調(diào)整信號(hào)，傾斜角度調(diào)整信號(hào)中包括安裝桿當(dāng)前需調(diào)整的傾斜角度。飛控系統(tǒng)結(jié)合飛行姿態(tài)和傾斜角度輸出傾斜角度調(diào)整信號(hào)，傾斜角度調(diào)整信號(hào)中包含了三軸角度補(bǔ)償值。

s4：安裝桿上安裝的增穩(wěn)部件接收傾斜角度調(diào)整信號(hào)，并根據(jù)傾斜角度調(diào)整信號(hào)調(diào)整安裝桿的傾斜角度。

通過(guò)步驟s1-s4主動(dòng)預(yù)調(diào)整且微調(diào)整安裝桿的傾斜角度，使得安裝桿穩(wěn)定垂直于地面，進(jìn)而使得拍攝出的無(wú)死角空中全景視頻更加穩(wěn)定，沒(méi)有抖動(dòng)。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保 護(hù)范圍之中。