本發(fā)明涉及車輛工程技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種滑動(dòng)式車輛移位裝置。

背景技術(shù)：

目前，全向移位裝置在軍、民領(lǐng)域均有較多應(yīng)用，但其裝置尺寸較大，底盤(pán)較高，頂升重量較小，并不滿足空間有限、地板濕滑的船艙內(nèi)車輛移位需求。因此，為提高船運(yùn)車輛裝卸的快速性，應(yīng)針對(duì)狹窄、濕滑的船艙環(huán)境研制專用的滑動(dòng)式車輛移位裝置?，F(xiàn)有技術(shù)中的車輛移位裝置是通過(guò)以為裝置自身的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛移位，不方便車輛的橫向移動(dòng)，且移動(dòng)時(shí)需要較大的操作空間。據(jù)統(tǒng)計(jì)，車輛艙內(nèi)移位以橫向移位居多，本專利著重解決車輛橫向移位問(wèn)題，同時(shí)研制成本和經(jīng)濟(jì)效益也是本方案考慮的重要方面，統(tǒng)籌考慮需求和效益，提出基于橫向滑動(dòng)的車輛移位裝置設(shè)計(jì)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是實(shí)現(xiàn)車輛艙內(nèi)的橫向移動(dòng)，尤其是狹小空間內(nèi)的車輛橫向移動(dòng)，且移位裝置自身移動(dòng)時(shí)，依靠自身的動(dòng)力電池驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移位作業(yè)時(shí)，則連接外部電源。基于該目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種滑動(dòng)式車輛移位裝置，包括平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)，還包括有行走系統(tǒng)，移位系統(tǒng)，頂升系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)包括本體，所述本體為箱式整體結(jié)構(gòu)，本體內(nèi)設(shè)有功能艙室；所述行走系統(tǒng)連接所述本體，驅(qū)動(dòng)本體的行走；所述移位系統(tǒng)設(shè)置于功能艙室內(nèi)，可以橫向移動(dòng)；所述頂升系統(tǒng)設(shè)置于功能艙室內(nèi)；所述控制系統(tǒng)控制行走系統(tǒng)、移位系統(tǒng)和頂升系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。頂升系統(tǒng)頂起需要移動(dòng)的車輛，移位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)需要移動(dòng)的車輛的橫向移動(dòng)，行走系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)移位裝置本體的移動(dòng)，各系統(tǒng)的工作均通過(guò)控制系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，所述行走系統(tǒng)包括有驅(qū)動(dòng)模塊和轉(zhuǎn)向模塊。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，和驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一減速機(jī)，與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連的驅(qū)動(dòng)輪。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)向模塊包括有第二電機(jī)，與第二電機(jī)相連的第二減速機(jī)，與第二減速機(jī)相連的渦輪渦桿裝置和回轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，還包括有懸掛減震模塊，所述懸掛減震模塊包括荷葉式減震模塊和與之連接的伸縮彈簧，所述荷葉式減震模塊連接所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述移位系統(tǒng)包括基座，連接在基座上的滾動(dòng)軸承，滾動(dòng)軸承上設(shè)有滑動(dòng)板，所述滑動(dòng)板上設(shè)有頂板，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮頂桿，伸縮頂桿推動(dòng)滑動(dòng)板的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述頂升系統(tǒng)包括頂升機(jī)構(gòu)和液壓油缸組成，液壓油缸帶動(dòng)頂升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，所述液壓油缸通過(guò)油管連接有油箱和液壓油泵，所述頂升機(jī)構(gòu)和液壓油缸之間設(shè)有電磁閥。

進(jìn)一步地，所述控制器包括行走控制器、操作控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源管理裝置和遙控器、所述控制系統(tǒng)還包括有安全控制及警示模塊，所述行走控制器包括應(yīng)急控制系統(tǒng)，行走安全系統(tǒng)和測(cè)試接口。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)設(shè)有握式操控桿，所述握式操控桿與移位系統(tǒng)相連，操控桿上設(shè)計(jì)有電源開(kāi)關(guān)、電機(jī)使能按鈕、搖桿以及急停按鈕。

進(jìn)一步地，所述本體的外側(cè)設(shè)有蒙皮，所述本體的四周設(shè)有系固環(huán)；該裝置的前后均設(shè)有防撞護(hù)欄，所述防撞護(hù)欄外掛在所述蒙皮的外表面；該移位裝置四邊的尖角處設(shè)有防撞條。

相比較現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明有以下有益效果：

（1）本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，總體采用嵌入式技術(shù)的can總線技術(shù)控制，工作效率高，響應(yīng)速度快，各系統(tǒng)獨(dú)立工作，互不影響；

（2）裝置自身帶有動(dòng)力源，方便裝置自身的移動(dòng)，占用空間小，不受場(chǎng)地影響；

（3）采用握桿控制和自身急停制動(dòng)的雙保險(xiǎn)制動(dòng)方式，遇突發(fā)情況可采取握桿手剎制動(dòng)和裝置本身急停制動(dòng)，安全性得到良好保證，且采用握桿控制的方式避免了艙內(nèi)空間狹窄，人員活動(dòng)受限，線纜容易損壞的狀況；

（4）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于制造，且場(chǎng)地適應(yīng)性好。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明滑動(dòng)式車輛移位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明滑動(dòng)式車輛移位裝置平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明滑動(dòng)式車輛移位裝置移位系統(tǒng)作業(yè)示意圖；

圖4為本發(fā)明滑動(dòng)式車輛移位裝置頂升系統(tǒng)示意圖；

圖5為本發(fā)明控制器總體框圖；

圖6為握式操控桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為急停按鈕示意圖；

圖中，1-平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)，11-本體，12-功能艙室，13-蒙皮，14-系固環(huán)，15-防撞護(hù)欄，16-防撞條，2-行走系統(tǒng)，21-驅(qū)動(dòng)模塊，212-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，213-第一減速機(jī)，214-驅(qū)動(dòng)輪，22-轉(zhuǎn)向模塊，222-第二減速機(jī)，223-渦輪渦桿裝置，224-回轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)，23-懸掛減震模塊，231-荷葉式減震模塊，232-伸縮彈簧，3-移位系統(tǒng)，31-基座，32-滾動(dòng)軸承，33-滑動(dòng)板，34-頂板，35-伸縮頂桿，4-頂升系統(tǒng)，41-頂升機(jī)構(gòu)，42-液壓油缸，5-握式操縱桿，51-電源開(kāi)關(guān)，52-電機(jī)使能按鈕，53-搖桿，54-急停按鈕。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例以及附圖1-7對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

實(shí)施例1

一種滑動(dòng)式車輛移位裝置，包括平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)1，還包括有行走系統(tǒng)2，移位系統(tǒng)3，頂升系統(tǒng)4和控制器5，所述控制器5控制行走系統(tǒng)2、移位系統(tǒng)3和頂升系統(tǒng)4的運(yùn)動(dòng)。

所述平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)1包括本體11，所述本體11的具體結(jié)構(gòu)如圖2所示，采用型材焊接的箱式整體結(jié)構(gòu)，利用型鋼作為主梁整體焊接，并在局部區(qū)域作加強(qiáng)處理，本體11內(nèi)設(shè)有功能艙室12；功能艙室12內(nèi)布置電池、外接電源接口、配電模塊、控制系統(tǒng)和頂升系統(tǒng)等功能模塊。為便于維修與保養(yǎng)，功能艙室12采取模塊化設(shè)計(jì)，采用箱體機(jī)構(gòu)形式便于拆裝并能防水防塵。所述行走系統(tǒng)2用于移位裝置自身的移動(dòng)，其連接所述本體11，驅(qū)動(dòng)本體11的行走；所述移位系統(tǒng)3設(shè)置于功能艙室12內(nèi)，可以橫向移動(dòng)；所述頂升系統(tǒng)4設(shè)置于功能艙室12內(nèi)。

如圖1、3所示，根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動(dòng)式車輛移位裝置，其特征在于：所述行走系統(tǒng)2包括有驅(qū)動(dòng)模塊21、轉(zhuǎn)向模塊22和懸掛減震模塊23；所述驅(qū)動(dòng)模塊21包括有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，和驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)212和第一減速機(jī)213，與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)212相連的驅(qū)動(dòng)輪214。本移位裝置設(shè)計(jì)采用舵輪結(jié)構(gòu)，即有多個(gè)驅(qū)動(dòng)模組，同時(shí)轉(zhuǎn)向輪也是承載輪，所有車輪輪轂均采用優(yōu)質(zhì)鋼材鑄造，表面包覆高強(qiáng)度聚氨酯橡膠，保證輪胎具備足夠的適應(yīng)能力，防止打滑現(xiàn)象的發(fā)生；驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用閉環(huán)伺服，既可以保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)的同步特性，還可保障點(diǎn)動(dòng)的精確距離控制。所述轉(zhuǎn)向模塊22包括有第二電機(jī)，與第二電機(jī)相連的減速機(jī)222，與減速機(jī)222相連的渦輪渦桿裝置223和回轉(zhuǎn)支撐結(jié)構(gòu)224，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)支撐實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。所述懸掛減震模塊23包括荷葉式減震模塊231和與之連接的伸縮彈簧232，所述荷葉式減震模塊231連接所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)212。為杜絕驅(qū)動(dòng)與地面打滑現(xiàn)象，驅(qū)動(dòng)模塊21通過(guò)荷葉式減震模塊231和伸縮彈簧壓向地面從而產(chǎn)生足夠的摩擦力，由于彈簧反映靈敏，可靠性好，耐疲勞，可以保證在地面不平的時(shí)候不會(huì)失去驅(qū)動(dòng)力。

所述移位系統(tǒng)3包括基座31，連接在基座31上的滾動(dòng)軸承32，滾動(dòng)軸承32上設(shè)有滑動(dòng)板33，所述滑動(dòng)板33上設(shè)有頂板34，電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮頂桿35，伸縮頂桿35推動(dòng)滑動(dòng)板33的運(yùn)動(dòng)。如圖3所示，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮頂桿35推動(dòng)坐落在滾動(dòng)軸承32上的滑動(dòng)板33實(shí)現(xiàn)車輛橫向短距離移位。使用時(shí)，車輛坐落在頂板34上，頂板下部為移位艙室的滑動(dòng)板33，滑動(dòng)板33位于滾動(dòng)軸承32的上部，由于滾動(dòng)軸承的摩擦系數(shù)較低，借助小型橫向伸縮頂桿35產(chǎn)生的橫向推力即可將車輛進(jìn)行短距離橫向移位。

如圖4所示，所述頂升系統(tǒng)4包括頂升機(jī)構(gòu)41和液壓油缸42組成，液壓油缸42帶動(dòng)頂升機(jī)構(gòu)41的運(yùn)動(dòng)，所述液壓油缸42通過(guò)油管連接有油箱和液壓油泵，所述頂升機(jī)構(gòu)41和液壓油缸42之間設(shè)有電磁閥。主要通過(guò)油缸活塞桿的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整體升降平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)小行程的頂升動(dòng)作將車輛進(jìn)行托舉操作。

如圖5所示，所述控制系統(tǒng)總體采用嵌入式技術(shù)的can總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)包括行走控制器、操作控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源管理裝置和遙控器、所述控制系統(tǒng)還包括有安全控制及警示模塊，所述行走控制器包括應(yīng)急控制系統(tǒng)，行走安全系統(tǒng)和測(cè)試接口。由于艙內(nèi)空間狹窄，人員活動(dòng)受限，若采用有線遙控容易致使線纜遭車輛碾壓損壞，因此本方案控制系統(tǒng)設(shè)有設(shè)計(jì)為握式操控桿形式的控制器。

如圖6所示，握式操控桿與移位系統(tǒng)相連，操控桿上設(shè)計(jì)有電源開(kāi)關(guān)、電機(jī)使能按鈕54、搖桿等，移位裝置運(yùn)行時(shí)安全保障采用的方式是在握式操控桿上設(shè)置急停按鈕，用于緊急情況下的快速制動(dòng)，

如圖6-7所示，所述控制系統(tǒng)設(shè)有握式操控桿5，所述握式操控桿5與移位系統(tǒng)3相連，操控桿上設(shè)計(jì)有電源開(kāi)關(guān)51、電機(jī)使能按鈕52、搖桿53以及急停按鈕54。由于本發(fā)明中，行走系統(tǒng)2、移位系統(tǒng)3和頂升系統(tǒng)4均設(shè)有各自的電機(jī)，所以電機(jī)使能按鈕52最少有3個(gè)，分別與各系統(tǒng)的電機(jī)相對(duì)應(yīng)。

所述本體11的外側(cè)設(shè)有蒙皮13，所述本體11的四周設(shè)有系固環(huán)14；該裝置的前后均設(shè)有防撞護(hù)欄15，所述防撞護(hù)欄15外掛在所述蒙皮13的外表面；該移位裝置四邊的尖角處設(shè)有防撞條16。蒙皮13采用5mm鋼板加工成型后，進(jìn)行防銹處理和表面涂裝。為移位裝置自身防護(hù)考慮，移位裝置前后應(yīng)外掛橡膠防撞護(hù)欄15，四邊尖角處采用橡膠防撞條16保護(hù)，防止平臺(tái)緊急制動(dòng)時(shí)撞擊物體造成平臺(tái)主體結(jié)構(gòu)損傷。

系固環(huán)14布置在移位裝置四周，用于運(yùn)輸船艇艙內(nèi)固定，移位裝置本體的輪子適用于移位裝置在平面上的移動(dòng)，而在吊裝作業(yè)時(shí)可兼作吊耳所用。

本發(fā)明的工作原理是：

鋼與鋼之間的滑動(dòng)摩擦系數(shù)為0.15，鋼與鋼之間的滾動(dòng)摩擦系數(shù)僅為0.001～0.006，即應(yīng)用滾動(dòng)原理推動(dòng)車輛進(jìn)行橫向移位所需的推力遠(yuǎn)小于應(yīng)用滑動(dòng)原理開(kāi)展移位作業(yè)所需的推力，則車輛移位裝置應(yīng)選用軸-板相對(duì)運(yùn)動(dòng)的滾動(dòng)原理開(kāi)展移位作業(yè)?；瑒?dòng)式車輛移位裝置一般為成套配對(duì)使用，一套包括2臺(tái)相同裝置。主要利用主動(dòng)式全向輪將2臺(tái)裝置分別自行機(jī)動(dòng)至車輛底盤(pán)前后兩端部，再將移位系統(tǒng)下降穩(wěn)定坐落于艙內(nèi)甲板表面，利用頂升系統(tǒng)將車輛頂升脫離地面，再由伸縮頂桿推動(dòng)坐落于滾動(dòng)軸承上的滑板完成車輛橫向短距離移位操作。

本發(fā)明的操作過(guò)程是：?jiǎn)?dòng)行走系統(tǒng)，使2組該裝置分別自行機(jī)動(dòng)至車輛底盤(pán)的前后兩端部，移位系統(tǒng)下降至最低的位置，然后啟動(dòng)操作桿上的電機(jī)使能按鈕，分別進(jìn)行頂起、移動(dòng)車輛的動(dòng)作。當(dāng)車輛移動(dòng)搭配制定的位置后，放下頂升系統(tǒng)，然后該裝置駛離車輛。車輛移位過(guò)程中，如果前后位置有偏差，則通過(guò)車輛自身或者該裝置來(lái)移動(dòng)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明而并非限制本發(fā)明所描述的技術(shù)方案；因此，盡管本說(shuō)明書(shū)參照上述的各個(gè)實(shí)施例對(duì)本發(fā)明已進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換；而一切不脫離本發(fā)明的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍中。