本發(fā)明涉及船只技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人船中探測(cè)設(shè)備的減搖裝置和無人船。

背景技術(shù)：

無人船是一種水面自主機(jī)器人，其體量小、吃水淺、機(jī)動(dòng)靈活，作為大型調(diào)查船向不易抵達(dá)的淺水區(qū)的功能延伸，目前無人船在極淺水區(qū)域的海洋調(diào)查工作得到廣泛應(yīng)用。然而由于無人船體量小，在海洋動(dòng)力環(huán)境中，尤其是波陡較大、周期較長(zhǎng)的波浪作用下，其橫搖、縱搖、艏搖、升沉幅值較大，影響聲學(xué)、光學(xué)探測(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)質(zhì)量，甚至導(dǎo)致數(shù)據(jù)無法使用，因此需要對(duì)探測(cè)設(shè)備進(jìn)行減搖處理。

目前無人船搭載聲學(xué)探測(cè)設(shè)備減搖，主要依靠在船體設(shè)計(jì)中加入導(dǎo)流板、減搖鰭等被動(dòng)減搖措施，但由于無人船體量小，隨波運(yùn)動(dòng)過程中，船體不同位置排水變化產(chǎn)生的搖動(dòng)力矩相對(duì)于較小的船體重量而言往往能夠引起船身的劇烈晃動(dòng)，尤其在深水波作用下，當(dāng)波長(zhǎng)達(dá)到船體水線2倍左右時(shí)，縱搖幅值極大，因此效果不佳。

為此，需要提出一種更有效的無人船探測(cè)設(shè)備的減搖方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種新的無人船中探測(cè)設(shè)備的減搖裝置，以力圖解決或至少緩解上面存在的問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無人船中探測(cè)設(shè)備的減搖裝置，該包括：適于固定探測(cè)設(shè)備的安裝支架，該安裝支架與支撐連接架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該支撐連接架固定于船身上；固定于安裝支架或船身上的至少一個(gè)傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)，適于檢測(cè)安裝支架或船體的搖動(dòng)角度；控制系統(tǒng)，適于接收傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)反饋過來的搖動(dòng)角度，并根據(jù)搖動(dòng)角度對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行控制；以及固定于支撐連接架上的至少一個(gè)動(dòng)力裝置，適于在控制系統(tǒng)的控制下對(duì)安裝支架的搖動(dòng)角度進(jìn)行反向調(diào)整，使得探測(cè)設(shè)備保持平穩(wěn)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定于安裝支架上；述控制系統(tǒng)適于當(dāng)安裝支架的搖動(dòng)角度大于預(yù)定閾值時(shí)，控制動(dòng)力裝置將安裝支架的搖動(dòng)角度反向調(diào)整為小于等于預(yù)定閾值。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，預(yù)定閾值為α/2，其中α是控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際水深、任務(wù)載荷激發(fā)率計(jì)算出的符合相應(yīng)測(cè)圖要求的搖動(dòng)幅值。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，搖動(dòng)角度為縱搖角度，搖動(dòng)幅值為縱搖幅值。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定于船身上；控制系統(tǒng)適于根據(jù)一段時(shí)間內(nèi)船體的搖動(dòng)角度數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)船體在下一時(shí)刻的搖動(dòng)角度，并根據(jù)預(yù)測(cè)到的下一時(shí)刻的搖動(dòng)角度對(duì)動(dòng)力裝置進(jìn)行控制。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，控制系統(tǒng)采用回歸模型進(jìn)行所述預(yù)測(cè)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，安裝支架包括第一安裝支架和第二安裝支架，第一安裝支架適于固定傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)，第二安裝支架適于固定探測(cè)設(shè)備，且第一安裝支架與第二安裝支架剛性連接。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，動(dòng)力裝置為電動(dòng)桿、氣動(dòng)桿、液壓桿、滾珠絲杠或齒輪齒條；傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)為姿態(tài)儀、傾角儀或運(yùn)動(dòng)傳感器；探測(cè)設(shè)備為多波束探測(cè)儀、聲速剖面儀、多普勒流速剖面儀、磁測(cè)儀和慣性導(dǎo)航儀中的至少一種。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置中，動(dòng)力裝置為伺服機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)方面，提供一種無人船，包括如上所述的減搖裝置。

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在無人船探測(cè)設(shè)備的安裝支架上加入動(dòng)力裝置和傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崟r(shí)測(cè)得安裝支架的搖動(dòng)角度，并經(jīng)該搖動(dòng)角度反饋給控制系統(tǒng)，隨后由控制系統(tǒng)控制動(dòng)力裝置對(duì)搖動(dòng)角度進(jìn)行反向調(diào)整。另外，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)也可以安裝在船身上，從而能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)船身的搖動(dòng)角度，這樣控制系統(tǒng)就能根據(jù)一段時(shí)間內(nèi)的船體搖動(dòng)角度預(yù)測(cè)到下一時(shí)刻的船體搖動(dòng)角度，從而控制動(dòng)力裝置進(jìn)行搖動(dòng)角度的反向調(diào)整。本發(fā)明通過動(dòng)力裝置對(duì)搖動(dòng)角度數(shù)據(jù)做出反向響應(yīng)，使探測(cè)設(shè)備姿態(tài)得到一定程度的補(bǔ)償，從而有效改善探測(cè)設(shè)備發(fā)射、接收單元的穩(wěn)定性，削弱無人船平臺(tái)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)探測(cè)數(shù)據(jù)的不良影響，提高數(shù)據(jù)檢測(cè)質(zhì)量。

附圖說明

為了實(shí)現(xiàn)上述以及相關(guān)目的，本文結(jié)合下面的描述和附圖來描述某些說明性方面，這些方面指示了可以實(shí)踐本文所公開的原理的各種方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保護(hù)的主題的范圍內(nèi)。通過結(jié)合附圖閱讀下面的詳細(xì)描述，本公開的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。遍及本公開，相同的附圖標(biāo)記通常指代相同的部件或元素。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的無人船100的立體示意圖；

圖2示出了圖1中無人船100的俯視圖；

圖3示出了圖1中無人船100的側(cè)視圖；

圖4示出了圖1中無人船100的前視圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無人船100的減搖方式示意圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的無人船100的減搖方式示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的無人船100的立體示意圖。圖2示出了圖1中無人船100的俯視圖。圖3示出了圖1中無人船100的側(cè)視圖。圖4示出了圖1中無人船100的前視圖。

如圖1-圖4中所示，無人船100上裝配有探測(cè)設(shè)備150，探測(cè)設(shè)備150主要用于探測(cè)信號(hào)的收發(fā)，其可以是多波束探測(cè)儀、聲速剖面儀、多普勒流速剖面儀、磁測(cè)儀和慣性導(dǎo)航儀中的至少一種，但不限于此。探測(cè)設(shè)備150在無人船100的航行中需要盡量保持平穩(wěn)狀態(tài)，以保證探測(cè)設(shè)備150收發(fā)單元的穩(wěn)定性，進(jìn)而保證探測(cè)數(shù)據(jù)的真實(shí)有效。

為此，本發(fā)明在無人船100中設(shè)置了一種減搖裝置，該減搖裝置包括安裝支架110、至少一個(gè)傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120和至少一個(gè)動(dòng)力裝置130，以及控制系統(tǒng)(圖中未示出)。

安裝支架110適于固定探測(cè)設(shè)備150，其與固定于船身上的支撐連接架140可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。這里，安裝支架110不特指某種材料和結(jié)構(gòu)方式，其進(jìn)一步地可以包括第一安裝支架111和第二安裝支架112，其中第一安裝支架111即傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝支架，適于固定傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120；第二安裝支架112即探測(cè)設(shè)備安裝支架，適于固定探測(cè)設(shè)備150，且第一安裝支架111與第二安裝支架112之間剛性連接。

傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120固定于安裝支架110上，適于檢測(cè)安裝支架110的搖動(dòng)角度，并將檢測(cè)到的搖動(dòng)角度反饋給控制系統(tǒng)。其中，搖動(dòng)角度可以是縱搖角度。傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120不特指某種原理，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，其可以為姿態(tài)儀、傾角儀或運(yùn)動(dòng)傳感器，當(dāng)然不限于此，只要能夠?qū)崿F(xiàn)搖動(dòng)角度的檢測(cè)即可。其中，姿態(tài)儀可以認(rèn)為是能夠量測(cè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)單向或多向運(yùn)動(dòng)角度的幅值、速度、加速度的傳感器或傳感器組合。

控制系統(tǒng)適于接收傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120反饋過來的搖動(dòng)角度，并根據(jù)該搖動(dòng)角度對(duì)動(dòng)力裝置130進(jìn)行控制?？刂葡到y(tǒng)不特指某種架構(gòu)、操作系統(tǒng)或語言，其可以是物理獨(dú)立的嵌入式設(shè)備，也可以集成在無人船100的主控系統(tǒng)中，本發(fā)明對(duì)此不做限制。

動(dòng)力裝置130固定于支撐連接架上140，適于在控制系統(tǒng)的控制下對(duì)安裝支架110的搖動(dòng)角度進(jìn)行反向調(diào)整，使得探測(cè)設(shè)備150保持平穩(wěn)狀態(tài)。動(dòng)力裝置130不特指某種動(dòng)力原理，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，其可以為電動(dòng)桿、氣動(dòng)桿、液壓桿、滾珠絲杠或齒輪齒條，具體地可以采用伺服機(jī)構(gòu)，如伺服電動(dòng)桿。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，減搖裝置還可以包括支撐連接架140，可以起到固定、支撐和連接作用，比如可以固定動(dòng)力裝置130，并進(jìn)一步支撐第一安裝支架111和傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120，還可以起到連接兩個(gè)船單體的作用。這里，支撐連接架140可以為圖1-圖4中的多支撐臂結(jié)構(gòu)，其中每個(gè)支撐臂都固定于船身上，當(dāng)然也可以被配置為其他多種結(jié)構(gòu)，本發(fā)明對(duì)此不做限制。另外，根據(jù)本發(fā)明的無人船并不限于圖1-圖4中所示的雙體船，也可以是三體船或單體船等。取決于船只的具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，根據(jù)本發(fā)明的減搖裝置可以被設(shè)置在船只的適當(dāng)位置，如船只的月池開口處，本發(fā)明對(duì)此不作具體限制。

根據(jù)一種實(shí)現(xiàn)方式，減搖裝置可以設(shè)置兩個(gè)傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120和兩個(gè)動(dòng)力裝置130，當(dāng)然也可以根據(jù)需要設(shè)置為其他數(shù)目，本發(fā)明對(duì)此不作限制。如圖1-圖4中所示，兩個(gè)傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120分別固定于第一安裝支架111的兩端，第二安裝支架112的一端與第一安裝支架111的中點(diǎn)處豎直剛性連接，探測(cè)設(shè)備150固定在第二安裝支架112的另一端。兩個(gè)動(dòng)力裝置130分別固定在支撐連接架140上，其上支撐著第一安裝支架111，可以對(duì)第一安裝支架111進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)。進(jìn)一步地，兩個(gè)傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120可以相對(duì)于第一安裝支架111的中點(diǎn)對(duì)稱，兩個(gè)動(dòng)力裝置130可以相對(duì)于支撐連接架140中心處的豎直中軸線對(duì)稱，這樣方便對(duì)搖動(dòng)角度的檢測(cè)和調(diào)節(jié)。當(dāng)然也可以采用其他適當(dāng)?shù)奈恢迷O(shè)置方式，只要能夠?qū)χЪ艿膿u動(dòng)角度進(jìn)行檢測(cè)和調(diào)節(jié)即可，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制系統(tǒng)適于當(dāng)安裝支架110的搖動(dòng)角度θ大于預(yù)定閾值時(shí)，控制動(dòng)力裝置130將安裝支架110的搖動(dòng)角度反向調(diào)整為小于等于該預(yù)定閾值。這里，當(dāng)搖動(dòng)角度θ小于預(yù)定閾值時(shí)，可認(rèn)為此時(shí)的探測(cè)設(shè)備150還比較平穩(wěn)，因此動(dòng)力裝置130不做出響應(yīng)。其中，預(yù)定閾值可以為α/2，α是控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際水深、任務(wù)載荷激發(fā)率計(jì)算出的符合相應(yīng)測(cè)圖要求的搖動(dòng)幅值。另外，如果前者的搖動(dòng)角度采用縱搖角度，則此處的搖動(dòng)幅值為縱搖幅值。下表示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的某多波束條帶測(cè)深系統(tǒng)按照1:2000測(cè)圖腳印分布要求計(jì)算得到的縱搖幅值對(duì)照。

圖5和圖6分別示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無人船100的減搖方式示意圖，其中，圖5中的無人船100船頭向下傾斜，船尾向上傾斜；圖6中的無人船100船頭向上傾斜，船尾向下傾斜。此時(shí)兩個(gè)動(dòng)力裝置130分別針對(duì)兩種情況執(zhí)行相應(yīng)地反向調(diào)整操作，保證第一安裝支架111處于平穩(wěn)狀態(tài)，從而進(jìn)一步保證第二安裝支架112和探測(cè)設(shè)備150也處于平穩(wěn)狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120還可以直接固定在船身上，從而能夠直接地實(shí)時(shí)檢測(cè)船體的搖動(dòng)角度。控制系統(tǒng)適于根據(jù)一段時(shí)間內(nèi)船體的搖動(dòng)角度數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)船體在下一時(shí)刻的搖動(dòng)角度，并根據(jù)預(yù)測(cè)到的下一時(shí)刻的搖動(dòng)角度對(duì)動(dòng)力裝置130進(jìn)行控制。這里，安裝支架110、動(dòng)力裝置130、支撐連接架140和探測(cè)設(shè)備150還可以按照?qǐng)D1-圖6中所示方式進(jìn)行設(shè)置，當(dāng)然也可以根據(jù)需要進(jìn)行其他方式的適當(dāng)設(shè)置，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

具體地，傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120將檢測(cè)的不同時(shí)刻下的船體搖動(dòng)角度反饋給控制系統(tǒng)，這樣控制系統(tǒng)中就存儲(chǔ)有一段時(shí)間內(nèi)的搖動(dòng)角度數(shù)據(jù)，如當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)定時(shí)段內(nèi)的搖動(dòng)角度數(shù)據(jù)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，控制系統(tǒng)可以根據(jù)回歸模型進(jìn)行上述船體搖動(dòng)角度的預(yù)測(cè)。具體地，控制系統(tǒng)根據(jù)統(tǒng)計(jì)模型推導(dǎo)簡(jiǎn)化得出回歸方程xn＝f(xn-1,xn-2,xn-3,xn-4,……)，其中，xn代表下一時(shí)刻的船體搖動(dòng)角度值，xn-1,xn-2,xn-3,xn-4,……分別代表當(dāng)前時(shí)刻之前的多個(gè)時(shí)刻的搖動(dòng)角度值，f代表相應(yīng)函數(shù)。這里的回歸方程可以為線性回歸、非線性回歸等現(xiàn)有常見的回歸方程，本發(fā)明對(duì)此不作限制。之后就可以根據(jù)該預(yù)測(cè)出下一時(shí)刻的船體搖動(dòng)角度值，從而提前控制動(dòng)力裝置130做出響應(yīng)，減小船體運(yùn)動(dòng)對(duì)安裝支架110及探測(cè)設(shè)備150的影響。此外，還可以通過卡爾曼濾波預(yù)測(cè)出下一時(shí)刻的船體搖動(dòng)角度值，其中卡爾曼濾波是一種利用線性系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過系統(tǒng)輸入輸出觀測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法。當(dāng)然也可以采用其他常規(guī)濾波方式，本發(fā)明對(duì)此不作限制。

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，通過在無人船100上設(shè)置安裝支架110、傾角檢測(cè)機(jī)構(gòu)120、動(dòng)力裝置130和控制系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)地對(duì)探測(cè)設(shè)備安裝支架的搖動(dòng)角度進(jìn)行反向調(diào)整；也可以對(duì)船體的搖下一時(shí)刻搖動(dòng)角度進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而提前做出響應(yīng)。本發(fā)明能夠有效削弱大浪引起的船體晃動(dòng)對(duì)探測(cè)設(shè)備150探測(cè)數(shù)據(jù)的影響，提升小型船高海況作業(yè)能力。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下被實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡(jiǎn)本公開并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解在本文所公開的示例中的設(shè)備的模塊或單元或組件可以布置在如該實(shí)施例中所描述的設(shè)備中，或者可替換地可以定位在與該示例中的設(shè)備不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。前述示例中的模塊可以組合為一個(gè)模塊或者此外可以分成多個(gè)子模塊。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

此外，所述實(shí)施例中的一些在此被描述成可以由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的處理器或者由執(zhí)行所述功能的其它裝置實(shí)施的方法或方法元素的組合。因此，具有用于實(shí)施所述方法或方法元素的必要指令的處理器形成用于實(shí)施該方法或方法元素的裝置。此外，裝置實(shí)施例的在此所述的元素是如下裝置的例子：該裝置用于實(shí)施由為了實(shí)施該發(fā)明的目的的元素所執(zhí)行的功能。

如在此所使用的那樣，除非另行規(guī)定，使用序數(shù)詞“第一”、“第二”、“第三”等等來描述普通對(duì)象僅僅表示涉及類似對(duì)象的不同實(shí)例，并且并不意圖暗示這樣被描述的對(duì)象必須具有時(shí)間上、空間上、排序方面或者以任意其它方式的給定順序。

盡管根據(jù)有限數(shù)量的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是受益于上面的描述，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員明白，在由此描述的本發(fā)明的范圍內(nèi)，可以設(shè)想其它實(shí)施例。此外，應(yīng)當(dāng)注意，本說明書中使用的語言主要是為了可讀性和教導(dǎo)的目的而選擇的，而不是為了解釋或者限定本發(fā)明的主題而選擇的。因此，在不偏離所附權(quán)利要求書的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。對(duì)于本發(fā)明的范圍，對(duì)本發(fā)明所做的公開是說明性的，而非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求書限定。