本實用新型涉及載人潛水器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種載人潛水器與高壓艙艉對裝置。

背景技術(shù)：

潛水器通過吊架回收回船后，需與高壓艙對接，使內(nèi)部人員能通過潛水器的艉部艙口進(jìn)入高壓艙內(nèi)進(jìn)行減壓。潛水器每次回收到船上時，擺放位置會略有不同，需要能在前后、左右和上下方向進(jìn)行調(diào)整以便對準(zhǔn)固定與船上的高壓艙的對接艙口。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種載人潛水器與高壓艙艉對裝置。

為了解決上述問題本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣的：

載人潛水器與高壓艙艉對裝置，

在甲板上設(shè)置有軌道，軌道上設(shè)置有沿軌道運動的移動小車，移動小車上設(shè)置有一調(diào)整平臺，載人潛水器設(shè)置在該調(diào)整平臺上，載人潛水器的艉部艙口與一旋轉(zhuǎn)對接筒對接，旋轉(zhuǎn)對接筒與一固定對接筒連接，固定對接筒與甲板上的高壓艙對接。

移動小車在軌道上采用齒輪齒條結(jié)構(gòu)驅(qū)動，移動小車上設(shè)有變頻電機驅(qū)動齒輪，移動小車上還設(shè)置承重輪、水平限位滾輪和翻轉(zhuǎn)限位滾輪。

所述調(diào)整平臺底部設(shè)置4個同步升降的液壓缸，所述調(diào)整平臺側(cè)面設(shè)置2個平移液壓缸。

所述平移液壓缸頭部為球頭，嵌入安裝在直線凹槽內(nèi)，具有一定的間隙。

載人潛水器的艉部艙口和轉(zhuǎn)動對接筒截面均為圓形，轉(zhuǎn)動對接筒采用齒輪齒條液壓缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，筒體外側(cè)固定齒圈，液壓缸帶動齒條；轉(zhuǎn)動對接筒 上并安裝有三個傳感器，傳感器與PLC控制系統(tǒng)連接，PLC控制系統(tǒng)調(diào)整平臺動作使其對接。

艉部艙口和轉(zhuǎn)動對接筒的對接和密封采用斜面壓緊、端面密封的結(jié)構(gòu)；轉(zhuǎn)動對接筒進(jìn)入對接配合后，由齒輪齒條液壓缸驅(qū)動轉(zhuǎn)動對接筒旋轉(zhuǎn)使兩側(cè)的有斜度的牙面壓緊。

有益效果，本實用新型所述的載人潛水器與高壓艙艉對裝置，采用變頻電機和液壓缸驅(qū)動使?jié)撍鞯奈恢谜{(diào)整速度可控，精度更高。采用PLC控制技術(shù)提高兩艙口對中自動化程度。采用液壓驅(qū)動壓緊和端面密封提高對接自動化程度，保壓更可靠。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式來詳細(xì)說明本實用新型；

圖1本實用新型所述的載人潛水器與高壓艙艉對裝置整體布置示意圖。

圖2a本實用新型所述的移動小車側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2b本實用新型所述的移動小車正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3本實用新型所述的移動平臺液壓缸布置示意圖。

圖4a為平移液壓缸頭球頭與凹槽配合側(cè)切面示意圖。

圖4b為平移液壓缸頭球頭與凹槽配合正切面示意圖。

圖5a為艙口對中過程中圓周偏心檢測狀態(tài)1示意圖。

圖5b為艙口對中過程中圓周偏心檢測狀態(tài)2示意圖。

圖5c為艙口對中過程中圓周偏心檢測狀態(tài)3示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實用新型。

參見圖1，在甲板上設(shè)置有軌道1，軌道上設(shè)置有沿軌道運動的移動小車2，移動小車上設(shè)置有一調(diào)整平臺3，載人潛水器設(shè)置在該調(diào)整平臺上，載人潛水器的艉部艙口與一旋轉(zhuǎn)對接筒4對接，旋轉(zhuǎn)對接筒4與一固定對接筒5連接，固定對接筒5與甲板上的高壓艙對接。旋轉(zhuǎn)對接筒4與固定對接筒5通過支架架設(shè)在甲板上。

參看圖2a、2b，移動小車2在軌道上采用齒輪齒條21結(jié)構(gòu)驅(qū)動，移動小車上設(shè)有變頻電機驅(qū)動齒輪，移動小車上還設(shè)置承重輪22、水平限位滾輪23和翻轉(zhuǎn)限位滾輪24。

潛水器位置調(diào)整

前后方向：

前后方向依靠移動小車行走完成。因前后移動距離較長，故采用變頻電機驅(qū)動齒輪，沿齒條直線運動。考慮到船上有搖擺、垂蕩等運動，設(shè)置承重輪，水平限位滾輪和翻轉(zhuǎn)限位滾輪，使移動小車沿軌道前進(jìn)或后退。

參看圖3，上下、左右方向依靠調(diào)整平臺的運動完成。平臺底部設(shè)置四個同步升降的液壓缸31，左側(cè)面設(shè)置兩個平移液壓缸32，可實現(xiàn)升降，左右平移動作。

參看圖4a、4b，為了避免運動的相互干涉，平移液壓缸頭32部為球頭34，嵌入安裝在平臺上的直線凹槽內(nèi)33，兩者配合有一定的間隙，這樣球頭可在凹槽內(nèi)直線移動和轉(zhuǎn)動。

參看圖5a、5b、5c，艙口對中過程中，因潛水器艉部艙口和轉(zhuǎn)動對接筒均為圓形，裝置采用了特殊的算法，將傳感器數(shù)量減少為3個。

轉(zhuǎn)動對接筒采用齒輪齒條液壓缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，筒體外側(cè)固定齒圈，液壓缸帶動齒條。通過1個位移傳感器可得到齒條的位移，并計算出筒體的轉(zhuǎn)動角度。

圓周偏心檢測：轉(zhuǎn)動對接筒圓周上固定1個距離傳感器，可檢測測轉(zhuǎn)動對接筒與潛水器艉部艙口圓周邊的距離。若兩圓周有偏心，則通過旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動對接筒，可測出3個不同角度(角度可由傳感器得到)下的距離是不相同的，因兩圓的直徑固定，通過計算即可得到偏心的程度，并由PLC控制系統(tǒng)使調(diào)整平臺動作，使兩圓趨于同心，反復(fù)測量和調(diào)整直到3個距離基本相同，即兩圓周同心。

對接和密封

對接和密封采用類似壓力鍋的斜面壓緊，端面密封的方式。裝置在轉(zhuǎn)動對接筒進(jìn)入對接配合牙形后，由齒輪齒條液壓缸驅(qū)動轉(zhuǎn)動對接筒旋轉(zhuǎn)使兩側(cè)的有斜度的牙面壓緊，實現(xiàn)了對接和密封的機械化。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型專利要求保護(hù)的范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。