本發(fā)明涉及一種推進(jìn)器，特別涉及吊艙式全回轉(zhuǎn)泵噴射矢量推進(jìn)器。

背景技術(shù)：
隨科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，由人工直接在海川、湖泊、海岸、港灣、水庫等水域取水測量的方式已經(jīng)逐漸發(fā)生改變，而無人測量船則不斷得到發(fā)展，無人測量船以無人船為載體，同時(shí)還集成測量設(shè)備，再利用導(dǎo)航、通訊和自動(dòng)控制等軟件和設(shè)備在岸上基地實(shí)時(shí)接收、處理和分析無人測量船所采集的數(shù)據(jù)，并以自控和遙控的方式對無人船和其他傳感器進(jìn)行操作和控制。這樣能很好的解決了水域測量、調(diào)查領(lǐng)域載人船無法達(dá)到或不易到達(dá)的危險(xiǎn)區(qū)域、淺灘、近岸等區(qū)域。目前的無人船在實(shí)際工作過程中容易出現(xiàn)推進(jìn)器吸空和空泡以及低速運(yùn)行無壓狀態(tài)吸力不夠的問題,以及水下泵噴階梯狀的進(jìn)水口容易被水草纏繞的問題，而且噴水系統(tǒng)需要很復(fù)雜的倒車系統(tǒng)，同時(shí)航行時(shí)直線上微調(diào)角度以及轉(zhuǎn)向時(shí)需要使整體動(dòng)力系統(tǒng)轉(zhuǎn)向，從而產(chǎn)生較大阻力和耗能。水下泵噴安裝維護(hù)困難、可操作性能單一，缺乏靈活性、效率低、不安全。目前有一公開號為202175194U的中國專利，其公開了一種矢量推進(jìn)器，包括兩端開口的推進(jìn)器殼體，通過星形支架固定在推進(jìn)器殼體之中的電機(jī)殼體，以及固定于電機(jī)殼體之中的動(dòng)力電機(jī)；所述星形支架沿推進(jìn)器殼體軸向方向設(shè)有若干供水流通過的通道；動(dòng)力電機(jī)的一端安裝有增壓前主軸，增壓前主軸上安裝有前增壓渦扇組；動(dòng)力電機(jī)的另一端安裝有后增壓渦扇組；所述電機(jī)殼體保持密封；其還包括調(diào)頻電機(jī)和空心軸，調(diào)頻電機(jī)的輸出軸與空心軸的一端固定，空心軸的另一端與推進(jìn)器殼體和電機(jī)殼體固定，所述空心軸與電機(jī)殼體之間保持密封。在船舶或者潛艇需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，由調(diào)頻電機(jī)控制實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。該專利的方案雖然能保證船只在轉(zhuǎn)彎時(shí)有足夠的推力，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，若是運(yùn)用到無人船上時(shí)，特別是運(yùn)用到小型無人船時(shí)，航行時(shí)直線上微調(diào)角度以及轉(zhuǎn)向時(shí)仍然需要使整體動(dòng)力系統(tǒng)轉(zhuǎn)向，從而產(chǎn)生較大阻力和耗能，同時(shí)也不能很好避免水草纏繞的產(chǎn)生影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、拆裝靈活、整體化程度高、安全性能高、控制靈活多樣且能有效提高工作效率的吊艙式全回轉(zhuǎn)泵噴射矢量推進(jìn)器。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括控制器、吊臂、固定設(shè)置所述吊臂下方且與所述控制器電連接的電機(jī)及設(shè)置在所述電機(jī)的輸出軸上的葉輪，所述吊臂的上端傳動(dòng)連接有360度舵機(jī)，所述360度舵機(jī)與所述控制器1電連接。本發(fā)明還包括與所述葉輪相適配的葉輪環(huán)形罩，所述葉輪環(huán)形罩與所述電機(jī)之間設(shè)置有環(huán)形過濾罩，所述環(huán)形過濾罩的一端固定在所述電機(jī)上，另一端與所述葉輪環(huán)形罩相連接。所述環(huán)形過濾罩上均布有多個(gè)進(jìn)水口，多個(gè)所述進(jìn)水口的長度方向與流體噴射方向相同。所述葉輪環(huán)形罩的噴射口處設(shè)置有導(dǎo)向葉輪，工作時(shí)，流體依次從所述葉輪環(huán)形罩和所述導(dǎo)向葉輪后噴射出。所述葉輪環(huán)形罩的噴射口外側(cè)鉸接有可X、Y軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的導(dǎo)向管。所述吊艙式全回轉(zhuǎn)泵噴射矢量推進(jìn)器還包括與所述導(dǎo)向葉輪傳動(dòng)連接的矢量舵機(jī)Ⅰ和矢量舵機(jī)Ⅱ，所述矢量舵機(jī)Ⅰ和所述矢量舵機(jī)Ⅱ使得所述導(dǎo)向葉輪實(shí)現(xiàn)橫向和縱向兩個(gè)自由度的調(diào)節(jié)。所述矢量舵機(jī)Ⅰ和所述矢量舵機(jī)Ⅱ均為60-90度舵機(jī)。所述矢量舵機(jī)Ⅰ和所述矢量舵機(jī)Ⅱ均通過鋼絲與所述導(dǎo)向葉輪傳動(dòng)連接。所述輸出軸上套接有密封罩，所述密封罩的上端與所述輸出軸密封配合，所述密封罩的下端與所述電機(jī)的端部密封配合。所述吊臂的上端設(shè)置有帶有三路大電流過電滑環(huán)的短軸，所述短軸與所述360度舵機(jī)傳動(dòng)連接。本發(fā)明的有益效果是：由于本發(fā)明包括控制器、吊臂、固定設(shè)置所述吊臂下方且與所述控制器電連接的電機(jī)及設(shè)置在所述電機(jī)的輸出軸上的葉輪，所述吊臂的上端傳動(dòng)連接有360度舵機(jī)，所述360度舵機(jī)與所述控制器1電連接，所以，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、拆裝靈活、整體化程度高，所述控制器通過信號控制所述360度舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)...