本發(fā)明涉及無人駕駛太陽能漁業(yè)輔助三體船，屬于船舶工程技術領域。

背景技術：

三體船是一種新型的優(yōu)良高速船型，與單體船相比，這種船型最突出的優(yōu)點是穩(wěn)定性好、燃料消耗低、高速航行時興波阻力小和操縱性良好。具有優(yōu)越的穩(wěn)性、耐波性、機動性和隱身性，在軍用船舶和民用船舶領域內，正在得到廣泛的應用。

漁業(yè)輔助無人艇是一種新型的漁業(yè)養(yǎng)殖輔助工具，而水面無人艇是一種具有自主規(guī)劃、自主航行、自主環(huán)境感知能力的全自主型無人船舶，以及非自主航行的遙控型無人船艇和按照內置程序航行并執(zhí)行任務的半自主型無人船艇，它集船舶設計、人工智能、信息處理及運動控制等專業(yè)技術為一體。喂食系統(tǒng)是一種新型的輔助飼養(yǎng)工具，針對養(yǎng)殖水域寵物喂食：對具體食物投放時間點的控制，對食物投放量的控制，對食物保持清潔，對寵物進行定時提醒喂食，設定寵物的喂食時間的長短，對食物殘渣的清理工作。

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術中存在的不足，本發(fā)明提出一種無人駕駛太陽能漁業(yè)輔助三體船，可平穩(wěn)、靈活到達養(yǎng)殖區(qū)域，進行巡邏，對水質進行監(jiān)測。

技術方案：為解決上述技術問題，本發(fā)明的無人駕駛太陽能漁業(yè)輔助三體船，包括左側主體、右側主體和位于左側主體與右側主體之間的小片體，所述小片體分別與左側主體和右側主體通過連接橋支架連接，在連接橋支架上方設有甲板，甲板上方設有上層建筑，所述左側主體和右側主體下方均設有電傳動裝置，在上層建筑中設有水質檢測裝置，在甲板上鋪設有若干塊太陽能板，太陽能板與太陽能蓄電池連接，甲板尾部設有自主拋食系統(tǒng)，所述自主拋食系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接。

作為優(yōu)選，所述電傳動裝置包含傳動電機、萬向聯(lián)軸節(jié)、傳動軸和支撐軸承，所述傳動電機通過萬向聯(lián)軸節(jié)與傳動軸一端相連，傳動軸通過支撐軸承支撐，傳動軸另一端伸出三體船尾部，與推進器固定連接。

作為優(yōu)選，所述左側主體和右側主體的前端分別超出小片體前端，形成魚叉狀流線型弧線。

作為優(yōu)選，所述水質檢測裝置包括PH檢測裝置、水濁度檢測裝置和含氧量檢測裝置。

作為優(yōu)選，所述甲板上設置有風力驅鳥器。

作為優(yōu)選，所述自主拋食系統(tǒng)包含拋食電機、五棱柱塔型拋食箱、拋食固定通道和電機轉動打板，所述五棱柱塔型拋食箱內設有折彎狀的拋食固定通道，拋食固定通道的開口朝斜上方，在拋食固定通道折彎處安裝有拋食電機，拋食電機的電機軸上安裝有電機轉動打板，通過電機轉動打板的轉動將拋食固定通道內的魚食拋向船體外。

作為優(yōu)選，所述上層建筑內安裝有定位裝置，定位裝置與控制系統(tǒng)連接。

作為優(yōu)選，所述左側主體和右側主體外側均設有循環(huán)增氧泵裝置。

作為優(yōu)選，所述上層建筑上安裝有基板，若干個太陽能板鋪設在基板上，所述基板通過膠水粘在上層建筑上，基板可繞膠水粘接處轉動，轉動角度為±10°，在基板下方設有若干組調整基板角度的傳動裝置，傳動裝置與控制系統(tǒng)連接，傳動裝置安裝在甲板上。

作為優(yōu)選，所述傳動裝置有三組，三組呈正三角形分布，所述傳動裝置包含舵機和連接桿，所述舵機通過定位豆與連接桿連接，舵機與控制系統(tǒng)連接，連接桿的中部鉸接在支架上，支架安裝在甲板上，通過舵機帶動連接桿上下移動，從而通過連接桿的上下移動頂住基板，調整基板的轉動角度。本發(fā)明以三體船為載體，擺脫了傳統(tǒng)的以單體船為載體的相關工程船舶的限制，充分利用三體船的穩(wěn)性好、航行阻力小、適航性佳的優(yōu)點，在甲板表面90％設置太陽能板的太陽能供蓄電系統(tǒng)，在光線足夠的露天場地進行充電可以達到19V電壓，并進行持續(xù)穩(wěn)定的充電過程，可為無人艇上的蓄電池10小時即可充滿電。自主拋食時，對魚類進行喂食，可平穩(wěn)、靈活、快速地到達養(yǎng)殖區(qū)域，定時定量科學的開展投食作業(yè)，實現(xiàn)生長周期最優(yōu)化，水產(chǎn)質量最優(yōu)化，提高生產(chǎn)效率，同時還能有效避免魚食沉底導致養(yǎng)殖水域水質污染的發(fā)生。船體內并設置有溫度傳感器，配有水濁度測試，PH值測試，含氧量測試。上甲板設置有風力驅鳥器。本發(fā)明是在無人艇技術的基礎上進行工作的，從而不需要人去跟船工作，降低了勞動強度和使用成本。

有益效果：本發(fā)明的無人駕駛太陽能漁業(yè)輔助三體船，可平穩(wěn)、靈活到達養(yǎng)殖區(qū)域，進行巡邏，對水質進行監(jiān)測，提供實時水域的含氧量并進行增氧、PH值、水濁度。降低人工檢測的勞動強度；提供自主拋食系統(tǒng)，對魚類進行喂食，可平穩(wěn)、靈活、快速地到達養(yǎng)殖區(qū)域，定時定量科學的開展投食作業(yè)，實現(xiàn)生長周期最優(yōu)化，水產(chǎn)質量最優(yōu)化，提高生產(chǎn)效率，降低人工喂食的勞動強度，同時還能有效避免魚食沉底導致養(yǎng)殖水域水質污染的發(fā)生；太陽能供蓄電系統(tǒng)，利用太陽能板吸收利用太陽能轉化為電能為巡邏船提供電能，并將多余太陽能轉化的電能儲存起來。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意簡圖；

圖2是圖1的放大A-A剖視簡圖；

圖3是圖1的左視簡圖；

圖4是本發(fā)明的甲板俯視圖；

圖5是本發(fā)明自主拋食系統(tǒng)結構圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作更進一步的說明。

如圖1至圖5所示，本發(fā)明的無人駕駛太陽能漁業(yè)輔助三體船，包括左側主體1、右側主體2和位于左側主體1與右側主體2之間的小片體3，所述小片體3分別與左側主體1和右側主體2通過連接橋支架6連接，在連接橋支架6上方設有甲板10，甲板10上方設有上層建筑7，連接橋支架6背面設有加強筋板，加強橫向強度，所述左側主體1和右側主體2下方均設有電傳動裝置4、5，在上層建筑7中設有水質檢測裝置11，所述水質檢測裝置11包括PH檢測裝置111、水濁度檢測裝置112和含氧量檢測裝置113，在上層建筑7上鋪設有若干塊太陽能板101，太陽能板101通過串聯(lián)電路102連接，太陽能板101與太陽能蓄電池連接，太陽能蓄電池為巡邏船提供動力源，甲板10尾部設有自主拋食系統(tǒng)9，自主拋食系統(tǒng)9與控制系統(tǒng)13連接。

在本發(fā)明中，所述電傳動裝置4、5包含傳動電機41、51、萬向聯(lián)軸節(jié)42、52、傳動軸43、53和支撐軸承44，所述傳動電機41、51通過萬向聯(lián)軸節(jié)42、52與傳動軸43、53一端相連，傳動軸43、53通過支撐軸承44支撐，傳動軸43、53另一端伸出三體船尾部，與推進器46、56固定連接，推進器46、56為導管螺旋槳。所述上層建筑7上安裝有基板，若干個太陽能板鋪設在基板上，所述基板通過膠水粘在上層建筑7上，基板相當于鉸接在上層建筑7上，由于膠水具有彈性，所以，基板可繞膠水粘接處轉動，轉動角度為±10°，在基板下方設有若干組調整基板角度的傳動裝置，傳動裝置與控制系統(tǒng)13連接，傳動裝置安裝在甲板10上。所述傳動裝置有三組，三組呈正三角形分布，一組位于基板的轉動軸上，起支撐作用，另外兩組分別位于轉動軸的兩側，所述傳動裝置包含舵機121、122、123和連接桿126，連接桿126的頂部安裝有連接撐板127，連接撐板127為自制小方塊狀雪弗板，所述舵機121、122、123通過定位豆125與連接桿126連接，舵機121、122、123與連接桿126相當于一個凸輪機構，連接桿126偏心的安裝在舵機121、122、123上，舵機121、122、123與控制系統(tǒng)13連接，連接桿126的中部鉸接在支架上，支架安裝在甲板10上，通過舵機帶動連接桿126上下移動，從而通過連接桿126的上下移動頂住基板，調整基板的轉動角度，從而調整太能能板101的角度，從而可以實時有效跟蹤太陽光，提高太陽能光吸收效率。

在本發(fā)明中，所述左側主體1和右側主體2的前端分別超出小片體3前端，形成魚叉狀流線型弧線，減小航行阻力。所述甲板10上設置有風力驅鳥器13，高度為200mm。所述上層建筑7內安裝有定位裝置，定位裝置與控制系統(tǒng)13連接。所述左側主體1和右側主體2外側均設有循環(huán)增氧泵裝置，配套開發(fā)一個對應收集水質檢測裝置11的數(shù)據(jù)進行分析的app對其開展相應人工措施，開啟增氧泵系統(tǒng)調節(jié)水含氧量。

在本發(fā)明中，所述自主拋食系統(tǒng)9包含拋食電機91、五棱柱塔型拋食箱92、拋食固定通道93和電機轉動打板95，所述五棱柱塔型拋食箱92內設有折彎狀的拋食固定通道93，拋食固定通道93的開口朝斜上方，在拋食固定通道93折彎處安裝有拋食電機91，拋食電機91的電機軸上安裝有電機轉動打板95，通過電機轉動打板95的轉動將拋食固定通道93內的魚食96拋向船體外。魚食96通過固定通道93提前存放在五棱柱塔型拋食箱92中，發(fā)動拋食電機91，由于電機轉動打板95隨船動電機軸轉動，魚食96被擊打，通過固定通道93被擊出落入養(yǎng)殖水域，這樣完成拋食工作。

本發(fā)明實現(xiàn)無人巡航水質監(jiān)測，風力驅鳥，太陽能供蓄電，自主拋食。當設定本發(fā)明為巡邏模式時，上層建筑7內的控制系統(tǒng)13接收無線電發(fā)送來的收集地點GPS坐標，同時實時將現(xiàn)處的GPS坐標與預先設定的GPS坐標進行比對，智能規(guī)劃航跡，太陽能供蓄電系統(tǒng)工作，巡邏前本發(fā)明向指定水域快速航行，其航行路線受激光測距避碰裝置影響，監(jiān)測到前方有障礙物時運行避碰程序并修改航跡；到達指定地點后，控制系統(tǒng)1313輸出控制信號，航速降低到工作速度開始工作，實現(xiàn)了本發(fā)明的水質監(jiān)測，自主投食的功能。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出：對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。