專利名稱：一種可自動(dòng)巡航的無人駕駛船的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及可長(zhǎng)時(shí)間在水面上、特別是在海面上自動(dòng)巡航的無人駕駛船。
技術(shù)背景隨著航海工業(yè)的發(fā)展，在水面上、特別是在海面上能自動(dòng)巡航的無人駕 駛船越來越受到重視。無人駕駛船可在惡劣海況下代替有人駕駛船只執(zhí)行各 種海上任務(wù)。與有人駕駛船只相比，無人駕駛船只具有低風(fēng)險(xiǎn)、低成本、高 效率等多方面的優(yōu)勢(shì)。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種能避免上述不足的一 種可自動(dòng)巡航的無人駕駛船。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的它有船體、發(fā)動(dòng)機(jī)、推進(jìn)系統(tǒng)、方向舵及 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器，其特征是方向舵搖臂通過連桿機(jī)構(gòu)與方向伺服機(jī)搖臂 連接，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器搖臂通過連桿機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)搖臂連接，實(shí) 現(xiàn)對(duì)無人船的航向及航速的控制，嵌入式計(jì)算機(jī)通過減震裝置安裝在船上， 嵌入式計(jì)算機(jī)儲(chǔ)存航線信息..位置和航向傳感器、遙控接收機(jī)作為輸入設(shè)備 通過相應(yīng)的接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接，方向伺服機(jī)和轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)作為輸 出設(shè)備通過相應(yīng)接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接。地面基地發(fā)出遙控/自控切換指令 后，實(shí)可在無人船遙控、自動(dòng)導(dǎo)航控制兩種模式間進(jìn)行切換。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)方案相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)可以利用現(xiàn)有船只改成本 發(fā)明，使其具有遙控或無人智能化導(dǎo)航功能，它可大大降低無人駕駛船的生 產(chǎn)成本和生產(chǎn)周期。


下面結(jié)合附圖進(jìn) 一 步說明本發(fā)明。 圖1是無人船智能控制部分的框圖。圖2是無人船方向伺服機(jī)搖臂(或轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)搖臂)通過連桿與方向舵搖臂(或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器搖臂)連接的示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)施例是在現(xiàn)有的有人駕駛快艇的基礎(chǔ)上改裝而成的。本實(shí)施例總長(zhǎng)為4.5米，重量300千克，采用舷外機(jī)推進(jìn)，最高航20節(jié)，400MHZ/19.2BP、 無線數(shù)據(jù)連路，最大航程l('Okm。本實(shí)施例由船體、發(fā)動(dòng)機(jī)、推進(jìn)系統(tǒng)、方 向舵及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器、電動(dòng)伺服機(jī)、嵌入式計(jì)算機(jī)、位置和航向傳感器、 無線數(shù)據(jù)鏈路、遙控接收機(jī)和電源系統(tǒng)等模塊組成。發(fā)動(dòng)機(jī)通過傳動(dòng)軸與推 進(jìn)連接，電源系統(tǒng)為設(shè)備供電。參見圖2，無人船方向伺服機(jī)1搖臂2 (或轉(zhuǎn) 速控制伺服機(jī)1搖臂2)通過連桿4、位于連桿兩端的球鉸3和5與方向舵搖 臂6(或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器搖臂6)連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人船的航向及航速的控制， 嵌入式計(jì)算機(jī)通過減震裝置安裝在船上，嵌入式計(jì)算機(jī)儲(chǔ)存航線信息，位置 和航向傳感器、遙控接收機(jī)作為輸入設(shè)備通過相應(yīng)的接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連 接，方向伺服機(jī)和轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)作為輸出設(shè)備通過相應(yīng)接口與嵌入式計(jì)算 機(jī)連接(參見圖1)。地面基地發(fā)出遙控/自控切換指令后，實(shí)可在無人船遙 控、自動(dòng)導(dǎo)航控制兩種模式間進(jìn)行切換。
權(quán)利要求
1、一種可自動(dòng)巡航的無人駕駛船，它有船體、發(fā)動(dòng)機(jī)、推進(jìn)系統(tǒng)、方向舵及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器，其特征是方向舵搖臂通過連桿機(jī)構(gòu)與方向伺服機(jī)搖臂連接，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器搖臂通過連桿機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)搖臂連接，嵌入式計(jì)算機(jī)通過減震裝置安裝在船上，嵌入式計(jì)算機(jī)儲(chǔ)存航線信息，位置和航向傳感器、遙控接收機(jī)作為輸入設(shè)備通過相應(yīng)的接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接，方向伺服機(jī)和轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)作為輸出設(shè)備通過相應(yīng)接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接。
2、 按照權(quán)利要求1所述的可自動(dòng)巡航的無人駕駛船，其特征是所說的 連桿機(jī)構(gòu)是由連桿和位于連桿兩端的球鉸組成。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種可自動(dòng)巡航的無人駕駛船，所要解決的問題是在惡劣海況下有人駕駛船只不能執(zhí)行各種海上任務(wù)。本發(fā)明的要點(diǎn)是它有船體、發(fā)動(dòng)機(jī)、推進(jìn)系統(tǒng)、方向舵及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器，方向舵搖臂(或發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制器搖臂)通過連桿機(jī)構(gòu)與方向伺服機(jī)搖臂(或轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)搖臂)連接，嵌入式計(jì)算機(jī)通過減震裝置安裝在船上，嵌入式計(jì)算機(jī)儲(chǔ)存航線信息，位置和航向傳感器、遙控接收機(jī)作為輸入設(shè)備通過相應(yīng)的接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接，方向伺服機(jī)和轉(zhuǎn)速控制伺服機(jī)作為輸出設(shè)備通過相應(yīng)接口與嵌入式計(jì)算機(jī)連接。本發(fā)明的用途是可在惡劣海況下代替有人駕駛船只執(zhí)行各種海上任務(wù)。
文檔編號(hào)B63H25/00GK101161547SQ20061004800
公開日2008年4月16日 申請(qǐng)日期2006年10月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月13日
發(fā)明者劉鐵軍, 中 張, 段亞杰, 陳昌龍 申請(qǐng)人:沈陽航天新光集團(tuán)有限公司