V 44的高度；兩個舵機IV 44做驅動舵機，驅動后輪34做主動輪，。
[0030]作為本發(fā)明優(yōu)選的實施方式，前輪31和后輪34均為雙輪，雙輪之間通過輪軸連接。
[0031]雙輪設計減小壓強。前輪31和后輪34也采用兩個輪疊加的方式減小壓強，各舵機和前輪31和后輪34之間均用聯(lián)軸器連接。
[0032]作為本發(fā)明優(yōu)選的實施方式，軀干I包括上底板11和下底板12，各舵機I 41置于上底板11和下底板12之間。
[0033]軀干I為減輕重量采用鋁合金材料。為保證強度，中間由肋板13連接。
[0034]由圖1和圖2中可知，這種輪腿復合式六足機器人移動平臺包括在軀干部分、六條腿和四個輪。軀干部分包括上下兩個底板，為減輕重量采用鋁合金材料。為保證強度，中間由肋板13連接以增加強度。六條腿機構相同，兩側對稱安裝，均具有三個自由度，有三個關節(jié)，每個關節(jié)處由一個舵機做驅動，盡可能增大承載力，還包括連接各個舵機的連接架及支撐桿，加大腿長，更利于越障；對稱布置于機器人主體兩側，前足往前偏30度夾角，后足朝后偏30度夾角，保證更多運動范圍。足式行走適于復雜路況下的越障。四個輪包括兩側對稱安裝兩個驅動輪及兩個轉向輪。轉向輪布置在機器人前側，前兩個輪和腿復合，由前足第一關節(jié)舵機提供轉向動力，輪式行走適于平坦路面下快速前進。后兩個輪單獨做驅動輪，驅動輪布置在機器人后側，由360度連續(xù)旋轉舵機提供動力。
[0035]單腿機構21為舵機I 41、舵機II 42和舵機III43的布置方式，舵機I 41、舵機II 42之間使用連接架6。舵機II 42和舵機III43之間的采用雙連接板的連接方式，分別和兩個舵機的舵盤用螺釘連接。在腿部終端有特別設計的腳掌結構9及其連接件，特殊設計的腳掌增大支撐面積，減小壓強，同時也增大了摩擦力，減少滑動。
[0036]前輪和前足的單腿機構21為復合結構，減少驅動力，前輪31包括橡膠輪、輪軸、套筒、軸承、推力軸承，支撐架32，和與第一關節(jié)末端連接件33 ;套筒防止輪子在輪軸方向滑動，輪軸和支撐架之間用軸承連接。支撐架和下底板之間用推力軸承，支撐架和舵機后軸用螺釘固定為一體。支撐架與舵機連接件通過連接件連接，加大驅動力。后輪獨立做驅動輪，增大驅動力，包括橡膠輪、輪軸、套筒、連接螺柱、舵機固定架、后輪連接架。舵機固定架和下底板之間通過螺柱用螺栓固定，以調節(jié)合適的后輪舵機高度。后輪的兩個舵機做驅動舵機，后輪做主動輪，后輪連接架和下底板用螺釘連接，后輪連接架與后輪之間為D型軸，也利用軸承連接；前輪和后輪均采用橡膠輪，采用兩個輪疊加的方式減小壓強；雙輪之間用輪軸連接，包括套筒防止輪子在輪軸方向滑動，舵機和車輪之間用聯(lián)軸器連接。
[0037]在越障模式下，六條腿撐起，四輪不著地。前后四條腿的第一關節(jié)處的舵機I 41轉動的應到位置，然后第二關節(jié)處舵機II 42轉動，使第二關節(jié)向下偏一定角度，第三關節(jié)處的舵機III 43轉動一定角度使支撐桿8豎直向下，使腳掌結構9著地。通電后各舵機有一定的力矩可以支撐起身體，使四輪被抬起。然后根據(jù)不同的步態(tài)規(guī)劃，腿部三個關節(jié)相對轉動，從而使腿部構型不同便可以越過不同的障礙。通過對各舵機的控制可以使著地腿和騰空腿可以協(xié)調配合，從而可以越過各種復雜的非結構化環(huán)境。六條腿共18個關節(jié)相互獨立各有一個舵機控制，靈活性極高。
[0038]當遇到平坦環(huán)境利用輪子運動的時候。前輪的第一關節(jié)處舵機I 41轉動，轉動與前進方向垂直的方向，保證前輪朝向前方。然后第二關節(jié)處舵機II 42轉動使平臺整體下降，使四個輪子著地，然后第二個關節(jié)和第三關節(jié)處的舵機轉動時腿向上向里抬起如圖2，然后后輪的舵機IV 44轉動，驅動后輪轉動，驅動平臺前進。同時由于前輪和前足復合為一個整體，腿部第一關節(jié)處的舵機I轉動可以控制前輪的方向，從而改變前進方向。
[0039]當然，本發(fā)明創(chuàng)造并不局限于上述實施方式，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可做出等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權項】
1.一種輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:包括軀干(I)及在所述軀干(I)兩側設置的多足移動機構(2)，所述軀干(I)的底面設置有輪式移動機構(3)，所述多足移動機構(2)包括前足、中足和后足，所述前足、中足和后足均包括兩個對稱設置的單腿機構(21)，各所述單腿機構(21)設有控制單腿機構(21)水平轉向的舵機I (41)，所述輪式移動機構(3)包括兩個對稱設置的前輪(31)，所述前足的各舵機I (41)對應連接各前輪(31)并同時用于控制前輪(31)轉向。2.根據(jù)權利要求1所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:各所述單腿機構(21)均包括第一關節(jié)(211)、第二關節(jié)(212)和第三關節(jié)(213)。3.根據(jù)權利要求2所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述第一關節(jié)(211)包括控制水平轉向的舵機I (41)及連接在舵機I (41)輸出軸上的連接架(6)，所述第二關節(jié)(212)包括控制垂直轉向的舵機II (42 )及連接板(7 )，所述第三關節(jié)(213)包括控制垂直轉向的舵機III (43 )及固定在舵機III (43 )上的支撐桿(8 )，所述連接架(6 )的另一端固定在舵機II (42)上，所述連接板(7)兩端均連接在舵機II (42)和舵機111(43)的輸出軸上。4.根據(jù)權利要求3所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:各所述前輪(31)均設有支撐架(32)，所述支撐架(32)上設有連接位于前足的舵機II (42)的連接件(33)。5.根據(jù)權利要求3所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述支撐桿(8 )上設有腳掌結構(9 )，所述腳掌結構(9 )設有防滑墊(91)。6.根據(jù)權利要求3所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:各所述舵機I (41)、舵機II (42)和舵機111(43)的輸出軸端面均設有舵盤(5)。7.根據(jù)權利要求1至6中任意一項所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述前足向前傾斜30度夾角，所述后足向后傾斜30度夾角。8.根據(jù)權利要求1至6中任意一項所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述輪式移動機構(3)包括兩個對稱設置的后輪(34)，各所述后輪(34)均獨立設有舵機 IV (44)。9.根據(jù)權利要求8所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述前輪(31)和后輪(34 )均為雙輪，所述雙輪之間通過輪軸連接。10.根據(jù)權利要求1所述的輪腿復合式六足機器人移動平臺，其特征在于:所述軀干(I)包括上底板(11)和下底板(12)，各所述舵機I (41)置于上底板(11)和下底板(12)之間。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種輪腿復合式六足機器人移動平臺。此輪腿復合式六足機器人移動平臺，在軀干及在軀干兩側設置的多足移動機構，以及軀干的底面設置的輪式移動機構，使得在復雜的環(huán)境下的越障采用多足移動機構運動越障，在平坦的環(huán)境下采用輪式移動機構運動，可根據(jù)路況選擇運動方式，具有極強的運動能力和環(huán)境適應性，提高移動效率。轉向的前輪布置在機器人前側，前足的各舵機Ⅰ用于控制前輪轉向，提供轉向動力，使得前輪借用腿部舵機Ⅰ轉向，減少了驅動力，同時使得載重比大，越障能力強。本發(fā)明適用于機器人領域。
【IPC分類】B62D57/028
【公開號】CN105151153
【申請?zhí)枴緾N201510627562
【發(fā)明人】徐文福, 常慶凱, 王浩淼
【申請人】哈爾濱工業(yè)大學深圳研究生院
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月28日