一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一種海龜機(jī)器人，特別是一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]文化與科技的融合，推動(dòng)著人類的文明與進(jìn)步，科技是文化的重要內(nèi)容，科技創(chuàng)新與文化傳播承載著人類文明發(fā)展的重大成果。
[0003]機(jī)器人話劇科技與藝術(shù)進(jìn)行完美融合，是傳播傳統(tǒng)文化的有效途徑，尤其是海龜機(jī)器人結(jié)合仿生學(xué)，模仿海龜?shù)耐庑尾綉B(tài)，通過(guò)話劇表演的形式向人們展示著傳統(tǒng)文化的魅力。海龜?shù)凝敋ら_(kāi)合系統(tǒng)極大的增強(qiáng)了舞臺(tái)表演效果。
[0004]專利申請(qǐng)方面，殼開(kāi)合的專利偏少，專利申請(qǐng)?zhí)枮?01410215372.3的專利提出了一種無(wú)人直升機(jī)的機(jī)殼開(kāi)合系統(tǒng)。該專利通過(guò)收放器和螺桿實(shí)現(xiàn)開(kāi)合蓋的打開(kāi)，但是一個(gè)電機(jī)控制一個(gè)開(kāi)合蓋的開(kāi)合。
[0005]現(xiàn)需要一種只需一個(gè)電機(jī)或者動(dòng)力源就能實(shí)現(xiàn)殼的開(kāi)合的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其能實(shí)現(xiàn)龜殼打開(kāi)后成瓣化狀的功能。
[0007]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題的解決方案是:一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其包括主體支架以及位于主體支架上方的龜殼，所述龜殼包括多片殼片，所述殼片中位于龜殼邊緣的一端通過(guò)支撐機(jī)構(gòu)鉸接，每片所述殼片均配置一個(gè)實(shí)現(xiàn)殼片開(kāi)合的連桿機(jī)構(gòu)，所述主體支架上安裝有動(dòng)力源，所述動(dòng)力源的輸出端上直接或者間接安裝有絲桿，所述絲桿的外表面套有絲桿螺母，所述連桿機(jī)構(gòu)的一端和絲桿螺母鉸接，連桿機(jī)構(gòu)的另一端鉸接在殼片上。
[0008]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述絲桿螺母上安裝有推桿座，所述連桿機(jī)構(gòu)包括推桿、第一推桿鉸接座和第二推桿鉸接座，所述第一推桿鉸接座均勻分布在推桿座上，所述第二推桿鉸接座直接或者間接固定在殼片上。
[0009]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐機(jī)構(gòu)包括兩根支撐桿，所述支撐桿的末端設(shè)置有支撐桿鉸接座，兩根所述支撐桿之間橫架有水平撐桿，所述水平撐桿的兩端分別鉸接在兩個(gè)支撐桿鉸接座上，位于水平支撐桿中靠近支撐桿鉸接座的位置設(shè)置有殼片連接座，所述第二推桿鉸接座通過(guò)連桿和水平撐桿的中部連接后構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0010]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述動(dòng)力源包括舵機(jī)，所述舵機(jī)的輸出端上依次安裝有舵盤(pán)、連舵盤(pán)軸、聯(lián)軸器以及絲桿固定座，所述絲桿的一端固定在絲桿固定座上。
[0011]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述主體支架包括上支架和下支架，所述舵機(jī)安裝在下支架，所述絲桿固定座安裝在上支架。
[0012]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述絲桿中靠近龜殼的一端安裝有木盒，所述木盒內(nèi)安裝有多個(gè)珍珠，所述殼片合攏形成龜殼時(shí)，所述珍珠位于龜殼內(nèi)部。
[0013]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述殼片的數(shù)量為3片，殼片打開(kāi)時(shí)形成一朵綻放的簕杜鵑。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過(guò)了一個(gè)動(dòng)力源就實(shí)現(xiàn)了龜殼的同步開(kāi)合成多瓣花狀功能，解決了現(xiàn)有技術(shù)中一個(gè)動(dòng)力源只能開(kāi)合一片殼片的問(wèn)題，減少了動(dòng)力源數(shù)量，提高了效率，增加了殼片之間的同步性，而且控制也簡(jiǎn)單。本發(fā)明適用于海龜機(jī)器人中。
【附圖說(shuō)明】
[0015]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單說(shuō)明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設(shè)計(jì)方案和附圖。
[0016]圖1是本發(fā)明應(yīng)用到海龜機(jī)器人時(shí)的立體示意圖；
圖2是本發(fā)明的立體示意圖；
圖3是本發(fā)明中連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；
圖4是本發(fā)明中殼片合攏時(shí)的立體示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過(guò)添加或減少聯(lián)接輔件，來(lái)組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。
[0018]參照?qǐng)D1?圖4，一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其包括主體支架200以及位于主體支架200上方的龜殼100，所述龜殼100包括多片殼片30，所述殼片30中位于龜殼100邊緣的一端通過(guò)支撐機(jī)構(gòu)鉸接，每片所述殼片30均配置一個(gè)實(shí)現(xiàn)殼片30開(kāi)合的連桿機(jī)構(gòu)20，所述主體支架200上安裝有動(dòng)力源10，所述動(dòng)力源10的輸出端上直接或者間接安裝有絲桿7，所述絲桿7的外表面套有絲桿螺母8，所述連桿機(jī)構(gòu)20的一端和絲桿螺母8鉸接，連桿機(jī)構(gòu)20的另一端鉸接在殼片30上。
[0019]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述絲桿螺母8上安裝有推桿座22，推桿座22和絲桿螺母8通過(guò)螺絲固定成一體，所述連桿機(jī)構(gòu)20包括推桿25、第一推桿鉸接座24和第二推桿鉸接座240，所述第一推桿鉸接座24均勻分布在推桿座22上，所述第二推桿鉸接座240直接或者間接固定在殼片30上。
[0020]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述支撐機(jī)構(gòu)包括兩根支撐桿21，所述支撐桿21的末端設(shè)置有支撐桿鉸接座23，兩根所述支撐桿21之間橫架有水平撐桿26，所述水平撐桿26的兩端分別鉸接在兩個(gè)支撐桿鉸接座23上，位于水平支撐桿21中靠近支撐桿鉸接座23的位置設(shè)置有殼片連接座27，所述第二推桿鉸接座240通過(guò)連桿31和水平撐桿26的中部連接后構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0021]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述動(dòng)力源10包括舵機(jī)I，所述舵機(jī)I的輸出端上依次安裝有舵盤(pán)2、連舵盤(pán)軸3、聯(lián)軸器4以及絲桿固定座5，舵機(jī)I通過(guò)舵盤(pán)2和連舵盤(pán)軸3與聯(lián)軸器4連接，聯(lián)軸器4的另一端和絲桿7相連，絲杠通過(guò)絲桿固定座5固定和軸承6在上支架11上。
[0022]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述主體支架200包括上支架11和下支架12，所述舵機(jī)I安裝在下支架12，所述絲桿固定座5安裝在上支架11。上支架11和下支架12采用碳纖維材料制作，上支架11和下支架12質(zhì)量輕，上支架11和下支架12里面有和其他零件固定接口。
[0023]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述絲桿7中靠近龜殼100的一端安裝有木盒28，絲桿7依次穿過(guò)絲桿螺母8和推桿座22后與木盒28連接，所述木盒28內(nèi)安裝有多個(gè)珍珠29，所述殼片30合攏形成龜殼100時(shí)，所述珍珠29位于龜殼100內(nèi)部。
[0024]進(jìn)一步作為優(yōu)選的實(shí)施方式，所述殼片30的數(shù)量為3片，殼片30打開(kāi)時(shí)形成一朵綻放的簕杜鵑。龜殼100可以自由開(kāi)合，打開(kāi)狀態(tài)的龜殼100是一朵綻放的簕杜鵑，開(kāi)合之后的龜殼100里面可用來(lái)放置珍珠29，燈光等物品，提高了舞臺(tái)效果。
[0025]以下是本發(fā)明優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施例:
推桿座22和3個(gè)推桿25通過(guò)第一推桿鉸接座24連接，推桿25通過(guò)第二推桿鉸接座240和水平撐桿26連接，殼片30固定在殼片連接座27上，水平撐桿26通過(guò)支撐桿鉸接座23和支撐桿21連接，支撐桿21固定在上支架11和下支架12上，第二推桿鉸接座240通過(guò)連桿31和水平撐桿26的中部連接后構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。殼片30中位于龜殼100邊緣的一端通過(guò)殼片連接座27和支撐桿鉸接座23實(shí)現(xiàn)鉸接，舵機(jī)I的旋轉(zhuǎn)端轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿螺母8帶動(dòng)推桿座22往上運(yùn)動(dòng)后，推桿座22驅(qū)使推桿25往外運(yùn)動(dòng)進(jìn)而同時(shí)將3片殼片30打開(kāi)后，展示位于木盒28中的珍珠29 ;絲桿螺母8帶動(dòng)推桿座22往下運(yùn)動(dòng)后，推桿座22驅(qū)使推桿25往木盒28的方向收攏進(jìn)而同時(shí)將3片殼片30合攏后龜殼100為一個(gè)完整的殼。
[0026]以上是對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施方式進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:其包括主體支架以及位于主體支架上方的龜殼，所述龜殼包括多片殼片，所述殼片中位于龜殼邊緣的一端通過(guò)支撐機(jī)構(gòu)鉸接，每片所述殼片均配置一個(gè)實(shí)現(xiàn)殼片開(kāi)合的連桿機(jī)構(gòu)，所述主體支架上安裝有動(dòng)力源，所述動(dòng)力源的輸出端上直接或者間接安裝有絲桿，所述絲桿的外表面套有絲桿螺母，所述連桿機(jī)構(gòu)的一端和絲桿螺母鉸接，連桿機(jī)構(gòu)的另一端鉸接在殼片上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述絲桿螺母上安裝有推桿座，所述連桿機(jī)構(gòu)包括推桿、第一推桿鉸接座和第二推桿鉸接座，所述第一推桿鉸接座均勻分布在推桿座上，所述第二推桿鉸接座直接或者間接固定在殼片上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐機(jī)構(gòu)包括兩根支撐桿，所述支撐桿的末端設(shè)置有支撐桿鉸接座，兩根所述支撐桿之間橫架有水平撐桿，所述水平撐桿的兩端分別鉸接在兩個(gè)支撐桿鉸接座上，位于水平支撐桿中靠近支撐桿鉸接座的位置設(shè)置有殼片連接座，所述第二推桿鉸接座通過(guò)連桿和水平撐桿的中部連接后構(gòu)成偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1~3任一項(xiàng)所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述動(dòng)力源包括舵機(jī)，所述舵機(jī)的輸出端上依次安裝有舵盤(pán)、連舵盤(pán)軸、聯(lián)軸器以及絲桿固定座，所述絲桿的一端固定在絲桿固定座上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述主體支架包括上支架和下支架，所述舵機(jī)安裝在下支架，所述絲桿固定座安裝在上支架。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述絲桿中靠近龜殼的一端安裝有木盒，所述木盒內(nèi)安裝有多個(gè)珍珠，所述殼片合攏形成龜殼時(shí)，所述珍珠位于龜殼內(nèi)部。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其特征在于:所述殼片的數(shù)量為3片，殼片打開(kāi)時(shí)形成一朵綻放的簕杜鵑。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種海龜機(jī)器人的龜殼開(kāi)合系統(tǒng)，其包括主體支架以及位于主體支架上方的龜殼，所述龜殼包括多片殼片，所述殼片中位于龜殼邊緣的一端通過(guò)支撐機(jī)構(gòu)鉸接，每片所述殼片均配置一個(gè)實(shí)現(xiàn)殼片開(kāi)合的連桿機(jī)構(gòu)，所述主體支架上安裝有動(dòng)力源，所述動(dòng)力源的輸出端上直接或者間接安裝有絲桿，所述絲桿的外表面套有絲桿螺母，所述連桿機(jī)構(gòu)的一端和絲桿螺母鉸接，連桿機(jī)構(gòu)的另一端鉸接在殼片上。本發(fā)明通過(guò)了一個(gè)動(dòng)力源就實(shí)現(xiàn)了龜殼的同步開(kāi)合成多瓣花狀功能，解決了現(xiàn)有技術(shù)中一個(gè)動(dòng)力源只能開(kāi)合一片殼片的問(wèn)題，減少了動(dòng)力源數(shù)量，提高了效率，增加了殼片之間的同步性，而且控制也簡(jiǎn)單。本發(fā)明適用于海龜機(jī)器人中。
【IPC分類】B62D57/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105151149
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510629006
【發(fā)明人】徐文福, 黃亮, 管貴森
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
【公開(kāi)日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月28日