本發(fā)明涉及一種用于運行用于商用車的轉(zhuǎn)向單元的方法和控制單元。

背景技術(shù)：

1、在商用車中，為了支持轉(zhuǎn)向功能，通常使用液壓轉(zhuǎn)向單元，以便將駕駛員的轉(zhuǎn)向請求轉(zhuǎn)化為車輪的具體偏轉(zhuǎn)。在此，通常使用位置調(diào)節(jié)器或者傳感器，該位置調(diào)節(jié)器或者傳感器將轉(zhuǎn)向柱的位置或者偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為信號，該信號根據(jù)在轉(zhuǎn)向柱上的期望轉(zhuǎn)向角位置被轉(zhuǎn)換為期望的轉(zhuǎn)向力矩。然而，由于干擾或者一般而言由于噪聲，即使在例如靜止的車輛或者缺少駕駛員的轉(zhuǎn)向請求的情況下，也輸出這樣的傳感器的傳感器信號，所述傳感器信號導(dǎo)致該轉(zhuǎn)向單元的相應(yīng)的調(diào)節(jié)器單元持續(xù)地嘗試補償由干擾或者噪聲所導(dǎo)致的信號波動。這又導(dǎo)致調(diào)節(jié)器單元的不斷的主動運行，使得一方面調(diào)節(jié)器單元本身、另一方面還有由該調(diào)節(jié)器單元操控的液壓泵不必要地消耗能量。附加地，由液壓泵輸送的液壓油特別是由于未被移動的且因此幾乎不能夠轉(zhuǎn)向的車輪而不必要地被加熱，使得該車輪一方面更早地磨損，并且另一方面由于過熱而可能導(dǎo)致轉(zhuǎn)向單元的功能故障。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在此背景下，本方案的任務(wù)在于，實現(xiàn)一種用于運行用于商用車的轉(zhuǎn)向單元的改進的方法、一種用于運行用于商用車的轉(zhuǎn)向單元的改進的控制單元以及一種改進的商用車。

2、在這里提出的方案實現(xiàn)一種用于運行用于商用車的轉(zhuǎn)向單元的方法，其中，該方法具有下述步驟：

3、-如果識別到駕駛員沒有預(yù)給定轉(zhuǎn)向請求并且如果商用車的車輛速度小于預(yù)限定的閾值，則將商用車的轉(zhuǎn)向單元的調(diào)節(jié)器單元轉(zhuǎn)換到非激活(inaktiv)的運行模式中或者在非激活的運行模式中運行所述調(diào)節(jié)器單元；和

4、-如果識別到駕駛員預(yù)給定轉(zhuǎn)向請求或者如果商用車的車輛速度超過預(yù)限定的閾值，則將轉(zhuǎn)向單元的調(diào)節(jié)器單元激活到激活(aktiv)的運行模式中。

5、在當前情況下，商用車可以理解為用于輸送貨物或者多個人員的車輛或者用于完成作業(yè)的車輛，特別是載重汽車、公共汽車或者一般而言作業(yè)機械，所述作業(yè)機械例如是拖拉機或者聯(lián)合收割機或者類似機械。在當前情況下，轉(zhuǎn)向單元可以理解為如下單元：該單元可以例如通過方向盤接收商用車的駕駛員的手動轉(zhuǎn)向輸入，可以機械地、液壓地或者電地增強該手動轉(zhuǎn)向輸入并且可以將該手動轉(zhuǎn)向輸入輸出給運動單元，以便將該商用車的車輪偏轉(zhuǎn)到期望的轉(zhuǎn)向角。在當前情況下，調(diào)節(jié)器單元可以理解為如下單元：該單元可以讀取呈物理參量形式的輸入信號，所述物理參量代表駕駛員的手動轉(zhuǎn)向輸入并且可以作為輸出信號提供用于運動單元的操控信號。例如，轉(zhuǎn)向輸入可以通過轉(zhuǎn)動方向盤來實現(xiàn)，使得該物理參量可以作為方向盤的轉(zhuǎn)動角度或者在方向盤上所引入的扭矩被讀取。在此，調(diào)節(jié)器單元可以例如實現(xiàn)或者實施為pid調(diào)節(jié)器。

6、在此所提出的方案基于如下認知：如果一方面車輛處在靜止狀態(tài)中或者僅以非常低的速度行駛并且另一方面沒有檢測到駕駛員的主動的轉(zhuǎn)向輸入，則對商用車的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)通常是不必需的。在這種情況下，可以認為，應(yīng)對駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入進行檢測的傳感器的信號的信號波動是由于噪聲或者由于其他干擾造成的，使得對這些信號波動的調(diào)控(ausregelung)對于商用車的駕駛操作而言不是重要相關(guān)的并且因此可以不進行該調(diào)控。

7、在此所提出的方案的有利之處特別在于，一方面可以省去用于不必要的轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)的不必要的能量耗費，另一方面該轉(zhuǎn)向單元具有更小的磨損和提高的功能安全性。

8、根據(jù)在此提出的方案的一種特別的實施方式，在激活步驟中，可以以延遲的方式和/或借助加權(quán)的、尤其是在時間上加權(quán)的調(diào)節(jié)器輸出信號激活調(diào)節(jié)器單元。例如，可以借助系數(shù)、例如在時間上可變的系數(shù)對該調(diào)節(jié)器單元的輸出信號進行加權(quán)，使得可以實現(xiàn)對運動元件的柔和且連續(xù)的操控，用于使商用車的車輪偏轉(zhuǎn)。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：避免了在轉(zhuǎn)向單元的液壓回路中的高壓力波動并且由此同樣減小轉(zhuǎn)向單元的不必要的磨損。

9、特別有利的是在此所提出的方案的如下實施方式：在該實施方式中，在使用線性函數(shù)、二次冪函數(shù)和/或指數(shù)函數(shù)的情況下，對調(diào)節(jié)器輸出信號進行加權(quán)和/或延遲。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：在技術(shù)上簡單地實現(xiàn)將經(jīng)平整的或者連續(xù)的調(diào)節(jié)信號輸出給確定單元，而不必擔心在操控車輪的偏轉(zhuǎn)時出現(xiàn)不必要的時間延遲。

10、另外，能夠考慮在此所提出的方案的如下實施方式：在該實施方式中，在轉(zhuǎn)換步驟或者激活步驟中，使用如下值作為用于車輛速度的預(yù)限定的閾值：所述值代表最大步行速度、尤其是最大為3或者5公里每小時的值。在此所提出的方案的這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：在商用車緩慢行駛的情況下也保持轉(zhuǎn)向單元激活，使得即使在這樣的緩慢的行駛中也可以及時地實現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向干預(yù)。

11、特別有利的是在此所提出的方案的如下實施方式：在該實施方式中，在轉(zhuǎn)換步驟和/或激活步驟中，pid調(diào)節(jié)器作為調(diào)節(jié)器單元被操控。有利地，借助這樣的實施方式能夠?qū)崿F(xiàn)對車輪的期望的偏轉(zhuǎn)角度的快速且精確的操控。

12、此外，根據(jù)在此所提出的方案的另一種實施方式，在轉(zhuǎn)換步驟和/或激活步驟中，可以這樣操控調(diào)節(jié)器單元，使得由調(diào)節(jié)器單元所調(diào)節(jié)的物理參量不超過和/或低于最大值。例如，這樣的被調(diào)節(jié)的物理參量可以是轉(zhuǎn)向單元的液壓液體的壓力或者是轉(zhuǎn)向單元的泵的轉(zhuǎn)速。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：避免了在轉(zhuǎn)向單元中的液壓液體的壓力的急劇升高或者下降和由此所引起的突然的轉(zhuǎn)向運動或者方向盤運動。

13、另外，在轉(zhuǎn)換步驟和/或激活步驟中，也可以操控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器單元，尤其通過調(diào)節(jié)器單元操控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的液壓泵。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：可以在技術(shù)上簡單且有利地操控轉(zhuǎn)向單元的通常已經(jīng)存在的部件，以便解決上述任務(wù)。

14、根據(jù)在此所提出的方案的另一種實施方式，也可以在將商用車的轉(zhuǎn)向單元的調(diào)節(jié)器單元從激活的運行模式轉(zhuǎn)換到非激活的運行模式中的步驟中這樣操控調(diào)節(jié)器單元，使得在轉(zhuǎn)向單元的液壓回路中的壓力降低不低于預(yù)限定的梯度閾值，和/或在將商用車的轉(zhuǎn)向單元的調(diào)節(jié)器單元從非激活的運行模式激活到激活的運行模式中的步驟中這樣操控調(diào)節(jié)器單元，使得在轉(zhuǎn)向單元的液壓回路中的壓力升高不超過預(yù)限定的梯度閾值。梯度閾值可以理解為如下參數(shù)：該參數(shù)反映在轉(zhuǎn)向單元的液壓回路中的壓力應(yīng)具有的最大(正的或者負的)斜率。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：不引起在轉(zhuǎn)向單元的液壓系統(tǒng)中的壓力峰值并且因此使該轉(zhuǎn)向單元的磨損以及由于轉(zhuǎn)向單元的部件的突然運動所導(dǎo)致的危險盡可能最小化。

15、另外，根據(jù)在此所提出的方案的另一種實施方式，也可以在轉(zhuǎn)換步驟中，在使用如下制動信號的情況下操控轉(zhuǎn)向單元的調(diào)節(jié)器單元：該制動信號代表手制動器的或者駐車制動器的激活狀態(tài)。這樣的實施方式提供如下優(yōu)點：在手制動器或者駐車制動器激活的情況下能夠預(yù)期，車輛不需要實施轉(zhuǎn)向運動，使得在手制動器的或者駐車制動器的這樣的激活狀態(tài)中也可以將轉(zhuǎn)向單元帶到非激活的狀態(tài)中。

16、該方法的變型可以例如以軟件或者硬件形式或者以由軟件和硬件組成的混合形式例如在控制單元中實施。

17、此外，這里所提出的方案實現(xiàn)一種控制單元，該控制單元構(gòu)造為用于在相應(yīng)的裝置中執(zhí)行、操控或?qū)崿F(xiàn)這里提出的方法的一種變型的步驟。通過本發(fā)明的呈控制單元形式的這種實施變型，也可以快速且高效地解決本發(fā)明所基于的任務(wù)。

18、為此，控制單元可以具有用于處理信號或者數(shù)據(jù)的至少一個計算單元、用于存儲信號或者數(shù)據(jù)的至少一個存儲器單元、通至傳感器或者執(zhí)行器的用于從傳感器讀取傳感器信號或者用于將控制信號輸出給執(zhí)行器的至少一個接口和/或用于讀取或者輸出嵌入到通信協(xié)議中的數(shù)據(jù)的至少一個通信接口。計算單元可以是例如信號處理器、微控制器或者類似物，其中，存儲器單元可以是閃存或者磁存儲器單元。通信接口可以構(gòu)造為用于無線地和/或有線地讀取或者輸出數(shù)據(jù)，其中，可以讀取或者輸出有線的數(shù)據(jù)的通信接口可以例如以電的方式或者光學(xué)的方式從相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸線路中讀取這些數(shù)據(jù)或者將這些數(shù)據(jù)輸出到相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸線路中。

19、在當前情況下，控制單元可以理解為電器具，該電器具處理傳感器信號并且據(jù)此輸出控制信號和/或數(shù)據(jù)信號?？刂茊卧梢跃哂薪涌?，該接口可以按硬件方式和/或按軟件方式來構(gòu)造。在按硬件方式的構(gòu)造方案中，所述接口例如可以是所謂的系統(tǒng)asic的一部分，該部分包含控制單元的各種功能。然而也可能的是，接口是自身的集成電路或者至少部分地由分立的結(jié)構(gòu)元件組成。在按軟件方式的構(gòu)造中，接口可以是例如與其他軟件模塊并存于微控制器上的軟件模塊。

20、具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品或者計算機程序也是有利的，所述程序代碼能夠存儲在機器可讀的載體或者存儲介質(zhì)上，例如半導(dǎo)體存儲器、硬盤存儲器或者光存儲器上，并且尤其是當所述程序產(chǎn)品或者程序在計算機或者設(shè)備上執(zhí)行時，所述程序代碼用于執(zhí)行、實現(xiàn)和/或操控根據(jù)前述實施方式中的一種實施方式所述的方法的步驟。