本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車技術(shù)領(lǐng)域領(lǐng)域，尤其涉及一種三輪自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，機(jī)器人在我們的生活中起著越來(lái)越重要的作用，但是機(jī)器人像人一樣自由走動(dòng)的技術(shù)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠成熟，目前為止機(jī)器人自由移動(dòng)還是當(dāng)今社會(huì)的一大難題。雖然機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越先進(jìn)，但機(jī)器人仍然不能跟人一樣自由走動(dòng)。底盤總成是機(jī)器人上的一個(gè)重要結(jié)構(gòu)，其性能的好壞直接影響到機(jī)器人的平穩(wěn)性、操縱穩(wěn)定性和安全性。而現(xiàn)有的底盤總成結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，制造成本高，生產(chǎn)周期較長(zhǎng)，并且只能用于路況較好的路面行駛，達(dá)不到理想的行駛效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種三輪自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座，將機(jī)器人安裝在機(jī)器人安裝板上，通過(guò)控制電機(jī)轉(zhuǎn)向由電機(jī)傳動(dòng)支架帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪使最前方的行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，再由行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱上的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條帶動(dòng)其他兩個(gè)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)三個(gè)行走輪轉(zhuǎn)向，提高機(jī)器人移動(dòng)靈活性，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維修。

本發(fā)明提供一種三輪自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座，包括機(jī)器人安裝臺(tái)和傳動(dòng)箱體，所述傳動(dòng)箱體設(shè)置在機(jī)器人安裝臺(tái)下端，所述傳動(dòng)箱體下端設(shè)置有行走裝置支撐體，所述行走裝置支撐體下端設(shè)置有行走輪，所述傳動(dòng)箱體內(nèi)設(shè)置有數(shù)量與行走輪一致的鏈輪，所述鏈輪之間通過(guò)傳動(dòng)鏈條連接，所述鏈輪通過(guò)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱連接至行走裝置支撐體，所述傳動(dòng)箱體內(nèi)、鏈輪之間設(shè)置有電機(jī)傳動(dòng)支架，所述電機(jī)傳動(dòng)支架上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪與位于傳動(dòng)箱體前部的齒輪嚙合，所述位于傳動(dòng)箱體前部的齒輪帶動(dòng)鏈輪與行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鏈輪與行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱之間設(shè)置有連接鍵槽，所述傳動(dòng)箱體下端設(shè)置有電池箱，所述電池箱內(nèi)設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)傳動(dòng)支架與電機(jī)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述行走裝置支撐體和行走輪的數(shù)量為三組，所述行走輪在傳動(dòng)箱體底端呈三角形設(shè)置。

進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述電池箱內(nèi)設(shè)置有電池，通過(guò)電池對(duì)電機(jī)提供動(dòng)力。

進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述機(jī)器人安裝臺(tái)上設(shè)置有機(jī)器安裝孔。

機(jī)器人安裝臺(tái)與傳動(dòng)箱體是通過(guò)螺紋連接。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架設(shè)置在行走裝置支撐體內(nèi)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)支架帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)向。

一對(duì)鏈輪是通過(guò)連接鍵槽鍵連接安裝在行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱的，將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到前輪轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。

所述鏈輪是安裝在三個(gè)行走裝置的傳動(dòng)支柱上，連接三個(gè)行走機(jī)構(gòu)，是三個(gè)行走機(jī)構(gòu)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述電池箱是焊接在傳動(dòng)箱體下方一個(gè)長(zhǎng)方體箱體，電池與電機(jī)都安裝在電池箱體內(nèi)。

所述電機(jī)是安裝在傳動(dòng)箱體下方電池箱內(nèi)，通過(guò)電機(jī)傳動(dòng)支架與傳動(dòng)齒輪連接。

所述電機(jī)傳動(dòng)支架與轉(zhuǎn)動(dòng)支柱下方均設(shè)有軸承，上方為球狀，便于轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的工作過(guò)程為：將機(jī)器人安裝在機(jī)器人安裝臺(tái)上，通過(guò)控制電機(jī)轉(zhuǎn)向由電機(jī)傳動(dòng)支架帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪使最前方的行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，再由行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱上的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條帶動(dòng)其他兩個(gè)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)；其中行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱下方焊有行走裝置支撐體，行走裝置支撐體下方是行走輪，由行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱帶動(dòng)下方行走輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座的轉(zhuǎn)向。

行走輪是帶有輪轂電機(jī)的輪轂驅(qū)動(dòng)輪。

本發(fā)明的轉(zhuǎn)向工作原理為：通過(guò)控制系統(tǒng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，由鍵連接與上方的電機(jī)傳動(dòng)支架連接轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)傳動(dòng)支架帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪使行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，再由鏈輪傳動(dòng)使三個(gè)行走輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)底座的自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

本申請(qǐng)還提供另一種傳動(dòng)方式，將鏈傳動(dòng)變?yōu)閹鲃?dòng)，具體結(jié)構(gòu)為傳動(dòng)箱體內(nèi)設(shè)置有帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱，所述帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱與行走裝置支撐體連接，所述傳動(dòng)箱體上、帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱之間設(shè)置有電機(jī)傳動(dòng)支架，所述電機(jī)傳動(dòng)支架與其中一個(gè)帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱之間設(shè)置有主傳動(dòng)帶，所述帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱之間設(shè)置有連接傳動(dòng)帶，所述電機(jī)傳動(dòng)支架四周設(shè)置有電機(jī)安裝螺釘，其他結(jié)構(gòu)不變。

通過(guò)帶傳動(dòng)替換鏈傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，便于維修更換部件。

本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)控制電機(jī)轉(zhuǎn)向由電機(jī)傳動(dòng)支架帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪使最前方的行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，再由行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱上的鏈輪通過(guò)傳動(dòng)鏈條帶動(dòng)其他兩個(gè)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)三個(gè)行走輪轉(zhuǎn)向，提高機(jī)器人移動(dòng)靈活性，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于維修。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的傳動(dòng)箱體內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的行走裝置支撐體及行走輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的傳動(dòng)齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的鏈輪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的帶傳動(dòng)帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明的帶傳動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)支架結(jié)構(gòu)示意圖。

其中；1-機(jī)器人安裝臺(tái)，2-傳動(dòng)箱體，3-行走裝置支撐體，4-行走輪，5-鏈輪，6-傳動(dòng)鏈條，7-行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱，8-電機(jī)傳動(dòng)支架，9-傳動(dòng)齒輪，10-連接鍵槽，11-電池箱，12-電機(jī)，13-機(jī)器安裝孔，14-帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱，15-電機(jī)傳動(dòng)支架，16-主傳動(dòng)帶，17-連接傳動(dòng)帶，18-電機(jī)安裝螺釘。

具體實(shí)施方式

為了加深對(duì)本發(fā)明的理解，下面將結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，該實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。

實(shí)施例一

如圖1-5所示，本實(shí)施例提供了一種三輪自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座，包括機(jī)器人安裝臺(tái)1和傳動(dòng)箱體2，所述傳動(dòng)箱體2設(shè)置在機(jī)器人安裝臺(tái)1下端，所述傳動(dòng)箱體2下端設(shè)置有行走裝置支撐體3，所述行走裝置支撐體3下端設(shè)置有行走輪4，所述傳動(dòng)箱體2內(nèi)設(shè)置有數(shù)量與行走輪一致的鏈輪5，所述鏈輪5之間通過(guò)傳動(dòng)鏈條6連接，所述鏈輪5通過(guò)行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱7連接至行走裝置支撐體3，所述傳動(dòng)箱體2內(nèi)、鏈輪5之間設(shè)置有電機(jī)傳動(dòng)支架8，所述電機(jī)傳動(dòng)支架8上設(shè)置有傳動(dòng)齒輪9，所述傳動(dòng)齒輪9與位于傳動(dòng)箱體2前部的齒輪嚙合，所述位于傳動(dòng)箱體2前部的齒輪帶動(dòng)鏈輪5與行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱7轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪5與行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱7之間設(shè)置有連接鍵槽10，所述傳動(dòng)箱體2下端設(shè)置有電池箱11，所述電池箱11內(nèi)設(shè)置有電機(jī)12，所述電機(jī)傳動(dòng)支架8與電機(jī)12連接。所述行走裝置支撐體3和行走輪4的數(shù)量為三組，所述行走輪4在傳動(dòng)箱體2底端呈三角形設(shè)置。所述電池箱11內(nèi)設(shè)置有電池，通過(guò)電池對(duì)電機(jī)12提供動(dòng)力。所述機(jī)器人安裝臺(tái)1上設(shè)置有機(jī)器安裝孔13。機(jī)器人安裝臺(tái)1與傳動(dòng)箱體2是通過(guò)螺紋連接。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架設(shè)置在行走裝置支撐體3上方，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)支架帶動(dòng)行走輪4轉(zhuǎn)向。一對(duì)鏈輪5是通過(guò)連接鍵槽10鍵連接安裝在行走裝置轉(zhuǎn)動(dòng)支柱7的，將電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到前輪轉(zhuǎn)動(dòng)支架上。所述鏈輪5是安裝在三個(gè)行走裝置的傳動(dòng)支柱上，連接三個(gè)行走機(jī)構(gòu)，是三個(gè)行走機(jī)構(gòu)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述電池箱11是焊接在傳動(dòng)箱體2下方一個(gè)長(zhǎng)方體箱體，電池與電機(jī)12都安裝在電池箱11體內(nèi)。所述電機(jī)12是安裝在傳動(dòng)箱體2下方電池箱11內(nèi)，通過(guò)電機(jī)傳動(dòng)支架8與傳動(dòng)齒輪9連接。所述電機(jī)傳動(dòng)支架8與轉(zhuǎn)動(dòng)支柱下方均設(shè)有軸承，上方為球狀，便于轉(zhuǎn)動(dòng)。

實(shí)施例二

如圖6-8所示，本實(shí)施例提供了一種三輪自由轉(zhuǎn)向機(jī)器人底座，傳動(dòng)箱體2內(nèi)設(shè)置有帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱14，所述帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱14與行走裝置支撐體3連接，所述傳動(dòng)箱體2上、帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱14之間設(shè)置有電機(jī)傳動(dòng)支架15，所述電機(jī)傳動(dòng)支架15與其中一個(gè)帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱14之間設(shè)置有主傳動(dòng)帶16，所述帶輪行走轉(zhuǎn)動(dòng)支柱14之間設(shè)置有連接傳動(dòng)帶17，所述電機(jī)傳動(dòng)支架15四周設(shè)置有電機(jī)安裝螺釘18，其他結(jié)構(gòu)同實(shí)施例一。