1.一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)單元、力放大單元、控制單元、儲(chǔ)能單元，所述的驅(qū)動(dòng)單元利用智能軟材料的本征應(yīng)變產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力；所述的驅(qū)動(dòng)單元不斷往復(fù)運(yùn)動(dòng)并且通過力放大單元將能量輸入到儲(chǔ)能單元中；所述控制單元控制儲(chǔ)能單元一次性釋放儲(chǔ)存的能量以實(shí)現(xiàn)柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的自主步行、爬行、滾動(dòng)、跳躍、突進(jìn)；所述的控制單元控制輸出能量的大小以實(shí)現(xiàn)所述的自主步行、爬行、滾動(dòng)、跳躍、突進(jìn)五種運(yùn)動(dòng)方式之間的切換；所述跳躍的方向?yàn)槿我獾姆较颍黄渲校?/p>
所述驅(qū)動(dòng)單元為智能軟材料薄膜，所述的力放大單元為相連的同軸心的兩個(gè)圓盤；所述儲(chǔ)能單元選自彈性材料構(gòu)成的塊狀結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括通信單元，所述的通信單元用于調(diào)控所述的控制單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)圓盤的半徑比≥5。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述力放大單元鑲嵌有單向軸承，所述單向軸承控制儲(chǔ)能單元單向運(yùn)動(dòng)以儲(chǔ)存能量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接力放大單元，再通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與儲(chǔ)能單元相連，所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可相同或不同。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的智能軟材料薄膜為管狀多層智能軟材料薄膜，或者所述的智能軟材料薄膜的整體形狀為短粗結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制單元為可以改變相互間作用力的物體。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接力放大單元，再通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與儲(chǔ)能單元相連，所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可相同或不同。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的智能軟材料薄膜為管狀多層智能軟材料薄膜，或者所述的智能軟材料薄膜的整體形狀為短粗結(jié)構(gòu)。
10.一種柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組，其特征在于：所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組包含多個(gè)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
11.一種柔性裝置，其特征在于：所述的柔性裝置包含一個(gè)或多個(gè)支撐機(jī)構(gòu)、一個(gè)或多個(gè)權(quán)利要求10所述的柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組。