技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種全向移動輪式機(jī)器人平臺及控制方法，全向移動輪式機(jī)器人平臺，包括設(shè)置有安裝孔的底盤平臺，其特征在于，還包括三個均勻排列的麥克納姆輪且兩兩之間夾角為120°，每個麥克納姆輪通過電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)與控制器相連，控制器接收控制指令參數(shù)，通過系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)方程得到三個電機(jī)的控制速度，輸出信號給電機(jī)驅(qū)動器分別控制三個電機(jī)的轉(zhuǎn)速。采用三個電機(jī)控制三個麥克納姆輪作為主動輪，無從動輪，能夠靈活的完成全向運(yùn)動，具有適應(yīng)性強(qiáng)、靈敏度高、穩(wěn)定性好、轉(zhuǎn)動靈活等優(yōu)點(diǎn)，滿足系統(tǒng)運(yùn)動對復(fù)雜環(huán)境的要求。

技術(shù)研發(fā)人員：王程程;劉小峰;周小芹;蔣愛民;徐寧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河海大學(xué)常州校區(qū)
文檔號碼：201611094443
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.02
技術(shù)公布日：2017.02.15