本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)，可用于設(shè)計(jì)消防機(jī)器人。

背景技術(shù)：

應(yīng)用于消防救援、探測(cè)偵查等領(lǐng)域的移動(dòng)機(jī)器人，需要面臨復(fù)雜的地形環(huán)境，因此要求機(jī)器人應(yīng)具有良好的地形適應(yīng)性、通過性以及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。以消防機(jī)器人為例，一些消防機(jī)器人要完成火災(zāi)、?；ìF(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境探測(cè)與取樣工作，這樣消防機(jī)器人需要進(jìn)入地形復(fù)雜的爆炸與火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，這樣就要求消防機(jī)器人具有良好的地形通過性。有些地形要求要機(jī)器人具有較高的凈空高度，以防止障礙卡阻機(jī)器人底盤；有些地形要求機(jī)器人具有較低的重心位置，增加機(jī)器人的接地以提供良好的穩(wěn)定性，如攀爬斜坡時(shí)。而目前的機(jī)器人行走部不能根據(jù)地形的變化而調(diào)整姿態(tài)，因此越障能力與地形通過性受到影響。如專利(專利號(hào)：200810023553.3)提出的一種搖桿式四輪機(jī)器人，其具有被動(dòng)適應(yīng)地形的性能，但是其行走部為固定的行走部，不能根據(jù)地形的需要調(diào)整其夾角。當(dāng)所述機(jī)器人攀爬大坡度的斜坡時(shí)，因重心位置較高，容易發(fā)生翻滾；當(dāng)所述機(jī)器人從中間跨過較高障礙物時(shí)，若凈空高度小于障礙物，則無法通過或發(fā)生卡阻。若可根據(jù)地形障礙的特征，機(jī)器人(如消防機(jī)器人)移動(dòng)平臺(tái)的行走部可主動(dòng)地改變其夾角、形狀，以改變機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的整體高度、重心高度、接地尺寸、凈空高度，則可提高采用這種行走部的移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。同時(shí),在復(fù)雜的地形條件下，路面往往比較顛簸，移動(dòng)平臺(tái)在通過時(shí)會(huì)受到較大的沖擊力，這樣將會(huì)影響機(jī)器人所攜帶的儀器的性能，也在一定程度上影響所采集樣本的穩(wěn)定性。若移動(dòng)平臺(tái)具有減震功能，就能吸收一定的沖擊，從而提高自身運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，降低故障率以及延長使用壽命，并能為檢測(cè)、取樣提供較平穩(wěn)的平臺(tái)。

目前用于火災(zāi)、危化爆炸現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境探測(cè)與取樣工作的消防機(jī)器人，未進(jìn)行具有減震功能的可變形行走部的設(shè)計(jì)，因而，設(shè)計(jì)一種具有減震功能的可變形的機(jī)器人行走部及采用該行走部設(shè)計(jì)的移動(dòng)平臺(tái)尤其是消防移動(dòng)平臺(tái)很有意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題。為此，本發(fā)明提供了一種絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)，該行走部可根據(jù)不同地形發(fā)生主動(dòng)變形，使采用其的移動(dòng)平臺(tái)可以調(diào)節(jié)整體高度、重心位置，調(diào)節(jié)其接地尺寸，同時(shí)具有減震功能，以提高其適應(yīng)不同地形的能力。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案為：一種絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，包括：機(jī)架；周轉(zhuǎn)輪系組件，所述周轉(zhuǎn)輪系組件為兩個(gè)，呈對(duì)稱布置，且所述周轉(zhuǎn)輪系組件包括：太陽輪，所述太陽輪與所述機(jī)架可樞轉(zhuǎn)地相連，所述太陽輪設(shè)有伸出桿；轉(zhuǎn)臂，所述轉(zhuǎn)臂與所述太陽輪同軸線地可樞轉(zhuǎn)地相連；行星輪，所述行星輪與所述轉(zhuǎn)臂可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述行星輪與所述太陽輪相嚙合；減震元件，所述減震元件分別與所述機(jī)架和所述轉(zhuǎn)臂相連；調(diào)角裝置，所述調(diào)角裝置包括：絲母塊，所述絲母塊與一個(gè)所述周轉(zhuǎn)輪系組件的所述太陽輪的所述伸出桿可樞轉(zhuǎn)地相連；軸座塊，所述軸座塊與另一個(gè)所述周轉(zhuǎn)輪系組件的所述太陽輪的所述伸出桿可樞轉(zhuǎn)地相連，且兩個(gè)所述周轉(zhuǎn)輪系組件的所述太陽輪相嚙合；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；絲杠驅(qū)動(dòng)件，所述絲杠驅(qū)動(dòng)件與所述絲杠相連，并驅(qū)動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)。行走組件，所述行走組件為兩個(gè)，兩個(gè)所述行走組件分別與兩個(gè)所述行星輪相連。

可選的，本發(fā)明的所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，所述絲母塊設(shè)有內(nèi)絲孔；所述軸座塊設(shè)有軸座孔；所述絲杠包括光軸段和絲軸段，所述絲軸段設(shè)于所述絲母塊的內(nèi)絲孔構(gòu)成螺紋副，所述絲杠的光軸段設(shè)于所述座塊的所述軸座孔內(nèi)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述調(diào)角裝置的所述絲杠驅(qū)動(dòng)件包括：驅(qū)動(dòng)件座，所述驅(qū)動(dòng)件座與所述軸座塊固定相連；旋轉(zhuǎn)件，所述旋轉(zhuǎn)件與所述絲杠相連并驅(qū)動(dòng)所述絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，本發(fā)明的所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，所述減震元件為彈簧減震器，所述彈簧減震器兩端分別與所述機(jī)架和所述轉(zhuǎn)臂相鉸連。

可選的，本發(fā)明的所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，所述的絲杠驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)或液壓馬達(dá)或經(jīng)過減速的電機(jī)與液壓馬達(dá)。

可選的，本發(fā)明的所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，所述行走組件為輪式行走組件，所述輪式行走部組件包括：輪式行走組件架，所述輪式行走組件架與所述周轉(zhuǎn)輪系組件的所述行星輪相連；組件，所述車輪組件與所述行走組件架相連，車輪驅(qū)動(dòng)件，所述車輪驅(qū)動(dòng)件與所述車輪組件相連，并驅(qū)動(dòng)所述車輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，本發(fā)明的所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，所述行走組件為履帶式行走組件，其包括：履帶架，所述履帶架與所述周轉(zhuǎn)輪系組件的所述行星輪相連；驅(qū)動(dòng)履帶輪，所述驅(qū)動(dòng)履帶輪與所述履帶架相連；從動(dòng)履帶輪，所述從動(dòng)履帶輪與所述履帶架相連；履帶，所述履帶包括在驅(qū)動(dòng)履帶輪與所述從動(dòng)履帶輪外，并與驅(qū)動(dòng)履帶輪相嚙合；履帶輪驅(qū)動(dòng)件，所述履帶輪驅(qū)動(dòng)件與所述驅(qū)動(dòng)履帶輪相連，并驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

通過上述技術(shù)方案，所述絲杠在所述絲杠驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下，使所述絲母塊和所述軸座塊的相對(duì)距離發(fā)生變化,從而帶動(dòng)所述太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與所述太陽輪相嚙合的所述行星輪作自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，因?yàn)樗鲛D(zhuǎn)臂分別與所述太陽輪和所述行星輪可樞轉(zhuǎn)的相連，所以所述行星輪還能繞著所述太陽輪作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。又因所述機(jī)架和所述轉(zhuǎn)臂之間設(shè)有所述減震元件，若將所述減震元件視為不變形時(shí)，所述周轉(zhuǎn)輪系可視為定軸輪系。因此通過所述調(diào)角裝置驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述太陽輪帶動(dòng)所述行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與所述行星輪相連的所述行走組件轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)樗鲋苻D(zhuǎn)輪系組件為兩個(gè)，且呈對(duì)稱布置，且兩個(gè)周轉(zhuǎn)輪系組件中的所述太陽輪互相嚙合，因此，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)所述行走部組件同時(shí)反向擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)所述行走部組件的夾角的調(diào)節(jié)，也達(dá)到了該行走部實(shí)現(xiàn)變形的目的。而正常情況下，連接于所述機(jī)架和所述轉(zhuǎn)臂之間的所述減震元件彈性地限制了所述轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)所述調(diào)角裝置不動(dòng)作，則所述太陽輪不轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述行走組件受到外力作用，如在起伏顛簸地形上運(yùn)動(dòng)時(shí)，此時(shí)所述行走組件帶動(dòng)所述行星輪以所述轉(zhuǎn)臂為支撐轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)樗鎏栞啿晦D(zhuǎn)動(dòng)，因此所述行星輪與所述太陽輪嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂繞所述太陽輪中心轉(zhuǎn)動(dòng)，從而所述轉(zhuǎn)臂壓縮所述減震元件，因此所述減震元件對(duì)所述轉(zhuǎn)臂及所述行星輪具有一定的緩沖減震作用，使得所述行走組件可在一定范圍內(nèi)做具有一定阻尼的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，根據(jù)本發(fā)明的行走部具有減震功能。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述行走組件可為輪式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述輪式行走部架分別與兩個(gè)所述行星輪相連接，所以當(dāng)所述絲杠驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述調(diào)角裝置進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述周轉(zhuǎn)輪系組件時(shí)，兩個(gè)所述輪式行走組件可同時(shí)同步反向地?cái)[動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述輪式行走組件的夾角，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述輪式行走組件的輪距變化和本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述行走組件可為履帶式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述履帶架分別與兩個(gè)所述行星輪相連接，所以當(dāng)所述絲杠驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述調(diào)角裝置進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述周轉(zhuǎn)輪系組件時(shí)，兩個(gè)所述履帶式行走組件可同時(shí)反向地?cái)[動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述履帶式行走組件的夾角，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述履帶式行走組件的接地長度以及本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

另外，本發(fā)明還提出了一種消防移動(dòng)平臺(tái)，包括主車體和兩個(gè)所述的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部，且所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部的所述機(jī)架分別與所述主車體的兩側(cè)相連。

通過上述技術(shù)方案，由于使用所述絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部的緣故，消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤高度和重心位置會(huì)隨著所述行走部夾角的變化而上下調(diào)節(jié)，這樣所述消防移動(dòng)平臺(tái)便能根據(jù)所通過地形的需要調(diào)節(jié)底盤、重心高度，以及消防移動(dòng)平臺(tái)的整體長度，同時(shí)具有減震功能，并且消防移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性得以提高。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述調(diào)角裝置、所述周轉(zhuǎn)輪系組件，實(shí)現(xiàn)了所述行走部的兩個(gè)所述行走組件夾角以及所述行走部高度的調(diào)節(jié)；(2)采用所述減震，實(shí)現(xiàn)了所述行走部在起伏地面具有減震功能；(2)采用所述行走部的消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤的高度以及車身的長度可調(diào)節(jié)，從而提高了消防移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性和適應(yīng)性；(3)所述行走組件具有一定范圍的彈性變形能力，從使采用所述行走部的消防移動(dòng)平臺(tái)具有減震功能；(4)采用本發(fā)明可以設(shè)計(jì)消防機(jī)器人和其他領(lǐng)域機(jī)器人，以及其他移動(dòng)設(shè)備。

附圖說明：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部另一形態(tài)下的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部的立體示意圖；

圖4是圖3中所示實(shí)施例機(jī)架的立體示意圖；

圖5是圖3中所示實(shí)施例的調(diào)角裝置的立體示意圖；

圖6是圖3中所示實(shí)施例局部結(jié)構(gòu)的立體示意圖；

圖7是圖3中所示實(shí)施例的行走組件的立體示意圖；

圖8是圖3中所示實(shí)施例的行走組件的部分組件的爆炸視圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的立體示意圖；

圖10是圖3中實(shí)施例的行走部變形至一極限位置的正視圖；

圖11是圖3中實(shí)施例的行走部變形至另一極限位置的正視圖；

圖12是圖7中實(shí)施例的行走部變形至一極限位置的正視圖；

圖13是圖7中實(shí)施例的行走部變形至另一極限位置的正視圖；

圖14是具有圖3所示實(shí)施例的消防移動(dòng)平臺(tái)的立體示意圖；

圖15是具有圖7所示實(shí)施例中行走部的消防移動(dòng)平臺(tái)的立體示意圖；

圖16是圖12所示消防移動(dòng)平臺(tái)在平整路面以低底盤高度行駛以提高穩(wěn)定性的狀態(tài)圖；

圖17是圖12所示消防移動(dòng)平臺(tái)提升底盤高度以越障的狀態(tài)圖。

附圖標(biāo)記：

1000絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部；2000主車體；

1機(jī)架；

11主架板；

111第一太陽輪軸孔；112第二太陽輪軸孔；113連接孔；114減震連接孔；

12第一齒輪軸；

13第二齒輪軸；

14連接桿；

2周轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)輪系組件；

201第一周轉(zhuǎn)輪系組件；202第二周轉(zhuǎn)輪系組件；

21太陽輪；

211太陽輪孔；

212伸出桿；

2121鉸接孔；

22轉(zhuǎn)臂；

221定軸心孔；222動(dòng)軸心孔；223減震元件連接孔；

23行星輪；

231行星輪軸；

24減震元件；

3調(diào)角裝置；

31絲母塊；

311內(nèi)絲孔；312絲母軸；

32軸座塊；

321軸座孔；322軸座軸；

33絲杠；

331光軸段；332絲軸段；

34絲杠驅(qū)動(dòng)件；

4行走組件；

41履帶式行走組件；

411履帶架；

4111履帶架板；4112履帶架連接軸；

412驅(qū)動(dòng)履帶輪；

413從動(dòng)履帶輪；

414履帶；

415履帶驅(qū)動(dòng)件；

416第一撓性傳動(dòng)單元；

417第二撓性傳動(dòng)單元；

42輪式行走組件；

421行走組件架；

4211行走組件架板；4212輪式架連接軸；

422車輪組件；

423車輪驅(qū)動(dòng)件。

具體實(shí)施方式:

下面結(jié)合圖1-圖17詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部及具有其的移動(dòng)平臺(tái)，并進(jìn)一步說明本發(fā)明，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

如圖1、圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部的機(jī)構(gòu)示意圖，包括：機(jī)架1；周轉(zhuǎn)輪系組件2，周轉(zhuǎn)輪系組件2為兩個(gè)，呈對(duì)稱布置，且周轉(zhuǎn)輪系組件2包括：太陽輪21，太陽輪21與所述機(jī)架1可樞轉(zhuǎn)地相連，太陽輪21設(shè)有伸出桿212；轉(zhuǎn)臂22，轉(zhuǎn)臂22與太陽輪21同軸線地可樞轉(zhuǎn)地相連；行星輪23，行星輪23與轉(zhuǎn)臂22可樞轉(zhuǎn)地相連，且行星輪23與太陽輪21相嚙合；減震元件24，減震元件24分別與機(jī)架1和轉(zhuǎn)臂22相連；調(diào)角裝置3，調(diào)角裝置3包括：絲母塊31，絲母塊31與第二周轉(zhuǎn)輪系組件202的太陽輪21的伸出桿212可樞轉(zhuǎn)地相連；軸座塊32，軸座塊32與第一周轉(zhuǎn)輪系組件201的太陽輪21的伸出桿212可樞轉(zhuǎn)地相連，且第一周轉(zhuǎn)輪系組件201與第二周轉(zhuǎn)輪系組件202的太陽輪21相嚙合；絲杠33，絲杠33與絲母塊31以螺紋副相連，絲杠33與軸座塊32以轉(zhuǎn)動(dòng)副相連；絲杠驅(qū)動(dòng)件34，絲杠驅(qū)動(dòng)件34與絲杠33相連，并驅(qū)動(dòng)絲杠33轉(zhuǎn)動(dòng)。行走組件4，行走組件4為兩個(gè)，兩個(gè)行走組件4分別與兩個(gè)行星輪23相連。

圖3至圖8為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該實(shí)施例的行走組件4為兩個(gè)，兩個(gè)行走組件4分別與兩個(gè)行星輪23相連。該實(shí)施例的行走組件4采用了履帶式行走組件41，構(gòu)成了履帶式行走部。根據(jù)圖4詳細(xì)介紹機(jī)架1的結(jié)構(gòu),具體的，機(jī)架1包括：主架板11、第一齒輪軸12、第二齒輪軸13、連接桿14；主架板11為兩個(gè)，呈前后對(duì)稱布置，主架板11上設(shè)有減震連接孔111、第一太陽輪軸孔112、第二太陽輪軸孔113、連接孔114；第一齒輪軸12、第二齒輪軸13及連接桿14的結(jié)構(gòu)相似，以第一齒輪軸12為例說明結(jié)構(gòu)，第一齒輪軸12兩端設(shè)有軸肩和螺紋，并有與螺紋相連的螺母。第一齒輪軸12、第二齒輪軸13與連接桿14設(shè)在兩塊主架板11之間，并三者的兩端分別置于主架板11的第一太陽輪軸孔112、第二太陽輪軸孔113、連接孔114中，并通過其兩端的軸肩和螺母與兩塊主架板11固定連接。

結(jié)合圖3與圖6，周轉(zhuǎn)輪系組件2包括第一周轉(zhuǎn)輪系組件201和第二周轉(zhuǎn)輪系組件202，呈對(duì)稱布置，作為可選的技術(shù)方案，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，周轉(zhuǎn)輪系組件2為內(nèi)外兩層平行結(jié)構(gòu)，這樣可使得圖3所示該行走部1000在寬度方向的受力更為均衡，同時(shí)增加了周轉(zhuǎn)輪系組件2的強(qiáng)度，且更便于結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。如圖6所示，太陽輪21為雙聯(lián)齒輪，置于兩個(gè)主架板11之間；太陽輪21在軸心處設(shè)有太陽輪孔211；伸出桿212為內(nèi)外兩層平行結(jié)構(gòu)，伸出桿212上設(shè)有鉸接孔2121；第一周轉(zhuǎn)輪系組件201的太陽輪21通過太陽輪孔211與置于第一太陽輪軸孔112的第一齒輪軸12可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合。同樣的，第二周轉(zhuǎn)輪系組件202的太陽輪21與置于第二太陽輪軸孔113的第二齒輪軸13可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合，且兩個(gè)太陽輪21互相嚙合。轉(zhuǎn)臂22呈框狀雙層結(jié)構(gòu)，置于兩個(gè)主架板11之間，轉(zhuǎn)臂22上設(shè)有定軸心孔221和動(dòng)軸心孔222；定軸心孔221與機(jī)架1中的第一太陽輪軸孔112同軸心，且轉(zhuǎn)臂22通過定軸心孔221與第一齒輪軸12可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合。同樣的，周轉(zhuǎn)輪系組件202通過定軸心孔221與第一齒輪軸12可轉(zhuǎn)動(dòng)地配合。行星輪23也為雙聯(lián)齒輪，設(shè)有與其同心的行星輪軸231，行星輪23通過行星輪軸231和轉(zhuǎn)臂22上的動(dòng)軸心孔222與轉(zhuǎn)臂22可轉(zhuǎn)動(dòng)的配合，且行星輪23與太陽輪21嚙合。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施例，所述周轉(zhuǎn)輪系組件為單層結(jié)構(gòu)，所述太陽輪、所述行星輪以及所述搖臂都為單層結(jié)構(gòu)。這種方案適用于強(qiáng)度要求不高的場(chǎng)合的行走部的設(shè)計(jì)。

在圖3、圖6所示的實(shí)施例中，周轉(zhuǎn)輪系組件2的減震元件24為彈簧減震器，所述彈簧減震器的兩端分別與機(jī)架1的減震連接孔114和轉(zhuǎn)臂22的減震元件連接孔223相鉸連。

調(diào)角裝置3包括：絲母塊31；軸座塊32；絲杠33；絲杠驅(qū)動(dòng)件34。下面結(jié)合圖5詳細(xì)說明調(diào)角裝置3的結(jié)構(gòu)。調(diào)角裝置3的絲母塊31上設(shè)有內(nèi)絲孔311，絲母塊31兩側(cè)設(shè)有絲母軸312；通過絲母軸312與周轉(zhuǎn)輪系201的伸出桿212上的鉸接孔2121相配合，絲母塊31與周轉(zhuǎn)輪系201的伸出桿212形成鉸接關(guān)系。軸座塊32上設(shè)有軸座孔321，軸座塊32兩側(cè)設(shè)有軸座軸322，通過絲母軸312與周轉(zhuǎn)輪系202的伸出桿212上的鉸接孔2121相配合，絲母塊31與周轉(zhuǎn)輪系202的伸出桿212形成鉸接關(guān)系。調(diào)角裝置3的絲杠33包括光軸段331、絲軸段332；絲軸段332設(shè)于絲母塊31內(nèi)絲孔311構(gòu)成螺紋副，絲杠33的光軸段331設(shè)于軸座塊32的軸座孔321內(nèi)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。絲杠驅(qū)動(dòng)件34與絲杠33相連，并驅(qū)動(dòng)絲杠33轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，調(diào)角裝置3的絲杠驅(qū)動(dòng)件34為電機(jī)，也可以為液壓馬達(dá)或者經(jīng)過減速的電機(jī)與液壓馬達(dá)。

通過上述技術(shù)方案，絲杠33在絲杠驅(qū)動(dòng)件34的驅(qū)動(dòng)下，使絲母塊31和軸座塊32的相對(duì)距離發(fā)生變化,從而帶動(dòng)太陽輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)與太陽輪21相嚙合的行星輪23作自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，因?yàn)檗D(zhuǎn)臂22分別與太陽輪21和行星輪23可樞轉(zhuǎn)的相連，所以行星輪23還能繞著太陽輪21作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。又因機(jī)架1和轉(zhuǎn)臂22之間設(shè)有減震元件24，若將減震元件24視為不變形時(shí)，周轉(zhuǎn)輪系組件2可視為定軸輪系。因此通過調(diào)角裝置3驅(qū)動(dòng)兩個(gè)太陽輪21轉(zhuǎn)動(dòng)同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，太陽輪21帶動(dòng)行星輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與行星輪23相連的行走組件4轉(zhuǎn)動(dòng)。因?yàn)橹苻D(zhuǎn)輪系組件2為兩個(gè)，且呈對(duì)稱布置，且兩個(gè)周轉(zhuǎn)輪系組件2中的太陽輪21互相嚙合，因此，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)行走組件4同步反向擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)行走組件4的夾角的調(diào)節(jié)，也達(dá)到了該行走部實(shí)現(xiàn)變形的目的。而正常情況下，連接于機(jī)架1和轉(zhuǎn)臂22之間的減震元件24彈性地限制了轉(zhuǎn)臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)調(diào)角裝置3不動(dòng)作，則太陽輪21不轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)行走組件4受到外力作用，如在起伏顛簸地形上運(yùn)動(dòng)時(shí)，此時(shí)行走組件4帶動(dòng)行星輪23以轉(zhuǎn)臂22為支撐轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)樘栞?1不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此行星輪23與太陽輪21嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂22繞太陽輪21中心轉(zhuǎn)動(dòng)，從而轉(zhuǎn)臂22壓縮減震元件24，因此減震元件24對(duì)轉(zhuǎn)臂22及行星輪23具有一定的緩沖減震作用，使得行走組件4可在一定范圍內(nèi)做具有一定阻尼的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，根據(jù)本發(fā)明的行走部具有減震功能。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中的行走組件4為履帶式行走組件，如圖3中實(shí)施例。下面結(jié)合圖3、圖7和圖8詳細(xì)說明履帶式行走組件的結(jié)構(gòu)。由于行走組件4與行星輪23為固定連接，本實(shí)施例中，將行走組件4與行星輪23合并為一個(gè)部分。具體的，本實(shí)施例的行走組件4包括：履帶架411、驅(qū)動(dòng)履帶輪412、從動(dòng)履帶輪413、履帶414、履帶驅(qū)動(dòng)件415、第一撓性傳動(dòng)單元416和第二撓性傳動(dòng)單元417；進(jìn)一步的，履帶架411包括兩塊履帶架板4111，和3個(gè)履帶架連接軸4112；履帶架板4111上設(shè)有軸座孔41111和三個(gè)通孔41112，其中軸座孔41111上同軸心的設(shè)有軸承座以及軸承；履帶架連接軸4112兩端分別設(shè)有一階軸肩和外螺紋，通過軸肩和螺母分別實(shí)現(xiàn)兩塊履帶架板4111和軸的固定連接；驅(qū)動(dòng)履帶輪412上同軸心設(shè)有驅(qū)動(dòng)履帶輪軸4121，兩者通過鍵連接，驅(qū)動(dòng)輪軸4121同軸心的設(shè)在軸座孔41111，可轉(zhuǎn)動(dòng)的與履帶架411相連。從動(dòng)履帶輪413為四個(gè)；其中的三個(gè)從動(dòng)履帶輪413分別可樞轉(zhuǎn)的設(shè)在三根履帶架連接軸4112上；剩下的一個(gè)從動(dòng)履帶輪413可樞轉(zhuǎn)的設(shè)在行星輪軸231上；履帶414包絡(luò)在驅(qū)動(dòng)履帶輪412和四個(gè)從動(dòng)履帶輪履帶輪413外，并與驅(qū)動(dòng)履帶輪412相嚙合；履帶驅(qū)動(dòng)件415通過螺栓連接件固定在履帶架板4111上，在本實(shí)施例中履帶驅(qū)動(dòng)件415為減速電機(jī)；第一撓性傳動(dòng)單元416與履帶驅(qū)動(dòng)件415相連，并可在履帶驅(qū)動(dòng)件415的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)；第二撓性傳動(dòng)單元417同軸心的固定在驅(qū)動(dòng)履帶輪軸4121上，在本實(shí)施例中，第一撓性傳動(dòng)單元416與第二撓性傳動(dòng)單元417之間采用鏈傳動(dòng)。

圖10、圖11是履帶式行走組件在兩個(gè)履帶單元處于不同夾角下的狀態(tài)圖，圖10中，本發(fā)明的履帶式行走部的接地長度較小，便于轉(zhuǎn)向，此時(shí)重心較高；圖11中，本發(fā)明的履帶式行走部的接地長度較大，便于通過松軟地形或溝道等地形，此時(shí)履帶式行走部重心低，可獲得較高的穩(wěn)定性。

可選的，行走組件4也可用輪式行走組件，如圖9中的實(shí)施例。與履帶式行走組件類似的，將行走組件4與行星輪23合并為一個(gè)部分；行走組件4包括輪式行走組件架421、車輪組件422、車輪驅(qū)動(dòng)件423。具體的，行走組件架421包括兩個(gè)行走組件架板4211，兩個(gè)行走組件架板4211之間設(shè)有輪式架輪式架連接軸4212,；輪式架連接軸4212兩端分別設(shè)有一階軸肩和外螺紋，通過軸肩和螺母實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)行走組件架板4211與輪式架連接軸4212的固定；兩個(gè)行走組件架板4211分別與轉(zhuǎn)臂22可樞轉(zhuǎn)的相連；車輪驅(qū)動(dòng)件423為輪轂電機(jī)，其中車輪驅(qū)動(dòng)件423的定子部分通過螺栓固定在行走組件架421上，轉(zhuǎn)子部分與車輪組件422相連。

如圖12、圖13所示，圖12是輪式行走部夾角達(dá)到較小時(shí)的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述輪式行走部的長度最小，其重心較高；圖13是行走部夾角呈180度的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述行走部的長度最大，且重心較低。

此外，本發(fā)明還提出了一種消防移動(dòng)平臺(tái)，如圖14、圖15所示，包括主車體2000和兩個(gè)上述的絲杠驅(qū)動(dòng)變形的減震行走部1000。由于上述消防移動(dòng)平臺(tái)具有行走部1000，當(dāng)行走部1000在驅(qū)動(dòng)件31的驅(qū)動(dòng)下夾角發(fā)生反向同步的變化時(shí)，消防移動(dòng)平臺(tái)的車身長度相應(yīng)的變化，同時(shí)其底盤高度也發(fā)生變化，這樣，消防移動(dòng)平臺(tái)的底盤高度和車身長度是可調(diào)的，當(dāng)消防移動(dòng)平臺(tái)遇到障礙物時(shí)可以通過調(diào)節(jié)底盤高度進(jìn)行越障；當(dāng)消防移動(dòng)平臺(tái)在斜坡上移動(dòng)時(shí)，降低底盤高度可提高移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性，以避免平臺(tái)傾覆，同時(shí)由于行走部1000具有減震功能，所以消防移動(dòng)平臺(tái)的地形通過性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性得以提高。

具體的，如圖16、17所示，圖16是上述消防移動(dòng)平臺(tái)在平整路面以低底盤高度行駛的示意圖，圖17是上述消防移動(dòng)平臺(tái)提升底盤高度以越障的狀態(tài)圖，可以看出，具有輪式行走部1000的消防移動(dòng)平臺(tái)可以通過調(diào)節(jié)底盤的高度來適應(yīng)具有高低不平障礙的路面；同樣，可以通過調(diào)整行走部1000的高度來調(diào)整消防移動(dòng)平臺(tái)的重心高度，比如在低重心時(shí)攀爬斜坡會(huì)提高消防移動(dòng)平臺(tái)穩(wěn)定性。

使用具有減震功能變形行走部1000的消防移動(dòng)平臺(tái)還可以用于設(shè)計(jì)具有減震功能的變形的用于環(huán)境探測(cè)的消防機(jī)器人與其他領(lǐng)域機(jī)器人，以及其他移動(dòng)設(shè)備。

對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)器人和其他移動(dòng)設(shè)備的其他構(gòu)成，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。