本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形行走部及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

應(yīng)用于消防救援、探測(cè)偵察等領(lǐng)域的移動(dòng)機(jī)器人，需要面臨復(fù)雜的地形環(huán)境，因此要求機(jī)器人應(yīng)具有良好的地形適應(yīng)性、通過(guò)性以及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。有些地形要求機(jī)器人具有較高的凈空高度，以防止障礙卡阻機(jī)器人底盤(pán)；有些地形要求機(jī)器人具有較低的重心位置，增加機(jī)器人的接地以提供良好的穩(wěn)定性，如攀爬斜坡時(shí)。而目前的機(jī)器人行走部不能根據(jù)地形的變化而調(diào)整姿態(tài)，因此越障能力與地形通過(guò)性受到影響。如專(zhuān)利(專(zhuān)利號(hào)：200810023553.3)提出的一種搖桿式四輪機(jī)器人，其具有被動(dòng)適應(yīng)地形的性能，但是其行走部為固定的行走部，不能根據(jù)地形的需要調(diào)整其夾角。當(dāng)所述機(jī)器人攀爬大坡度的斜坡時(shí)，因重心位置較高，容易發(fā)生翻滾；當(dāng)所述機(jī)器人從中間跨過(guò)較高障礙物時(shí)，若凈空高度小于障礙物，則無(wú)法通過(guò)或發(fā)生卡阻。若可根據(jù)地形障礙的特征，機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的行走部可主動(dòng)地改變其夾角、形狀，以改變機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的整體高度、重心高度、接地尺寸、凈空高度，則可提高采用這種行走部的移動(dòng)平臺(tái)的地形通過(guò)性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。因而，設(shè)計(jì)一種可變形的機(jī)器人行走部及采用該行走部設(shè)計(jì)的移動(dòng)平臺(tái)很有意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題。為此，本發(fā)明的目的在于提出一種雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形行走部及具有其的消防移動(dòng)平臺(tái)，該行走部可根據(jù)地形發(fā)生主動(dòng)變形，這樣采用其的移動(dòng)平臺(tái)可以調(diào)節(jié)整體高度、重心位置，調(diào)節(jié)其接地尺寸，以提高其適應(yīng)不同地形的能力。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案為：一種利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，包括：基架、雙蝸輪機(jī)構(gòu)、變形驅(qū)動(dòng)組件和行走組件；所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)包括：蝸桿，所述蝸桿與所述基架可樞轉(zhuǎn)地相連；蝸輪，所述蝸輪為兩個(gè)，兩個(gè)所述蝸輪對(duì)稱(chēng)地設(shè)在所述蝸桿兩側(cè)且均與所述蝸桿嚙合，兩個(gè)所述蝸輪均與所述基架可樞轉(zhuǎn)地相連；所述變形驅(qū)動(dòng)組件與所述蝸桿相連并驅(qū)動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述行走組件為兩個(gè)，兩個(gè)所述行走組件分別與兩個(gè)所述蝸輪相連。

作為優(yōu)選，本發(fā)明的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，還可以包括夾角檢測(cè)模塊，所述夾角檢測(cè)模塊與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連用以檢測(cè)所述蝸輪轉(zhuǎn)角。

可選的，所述夾角檢測(cè)模塊為編碼器。

可選的，本發(fā)明的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述行走組件為輪式行走組件，所述輪式行走組件包括：輪式行走組件架，所述輪式行走組件架與所述蝸輪相連；車(chē)輪組件，所述車(chē)輪組件與所述輪式行走組件架相連；車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件，所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件與所述車(chē)輪組件相連，并驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，本發(fā)明的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述行走組件為履帶式行走組件，所述履帶式行走組件包括：履帶架，所述履帶架與所述蝸輪相連；履帶輪，所述履帶輪與所述履帶架相連，所述履帶輪包括驅(qū)動(dòng)履帶輪和從動(dòng)履帶輪；履帶，所述履帶包絡(luò)在所述履帶輪外，并與所述驅(qū)動(dòng)履帶輪相嚙合；履帶輪驅(qū)動(dòng)件，所述履帶輪驅(qū)動(dòng)件與所述驅(qū)動(dòng)履帶輪相連，并驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)履帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述蝸輪上設(shè)有蝸輪軸，且所述蝸輪軸的兩端與所述基架可樞轉(zhuǎn)地相連且伸出所述基架，所述蝸輪軸在所述基架的外側(cè)與所述行走組件相連。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述蝸桿與所述基架間設(shè)有軸承，所述蝸輪軸的兩端與所述基架間設(shè)有軸承。

可選的，本發(fā)明的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述蝸輪為不完整齒蝸輪。

可選的，本發(fā)明的雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，所述的變形驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，或液壓馬達(dá)，或經(jīng)過(guò)減速的電機(jī)，或經(jīng)過(guò)減速的液壓馬達(dá)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)的蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)與所述蝸桿相嚙合的所述蝸輪反向地轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)閮蓚€(gè)所述行走組件分別與兩個(gè)所述蝸輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)所述蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)所述行走組件可反向地?cái)[動(dòng)，從而改變了兩個(gè)所述行走組件的夾角，實(shí)現(xiàn)了行走部的變形。若兩個(gè)所述蝸輪的齒數(shù)相同，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述行走組件同速反向擺動(dòng)；若兩個(gè)所述蝸輪的齒數(shù)不相同，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述行走組件不同速反向擺動(dòng)。所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)具有自鎖性，這樣可保證兩個(gè)所述行走組件的夾角在一定載荷的作用下不發(fā)生變化。

在本發(fā)明的的技術(shù)方案中，所述蝸輪為不完整齒蝸輪，因此可以降低蝸輪的生產(chǎn)成本和重量。

本發(fā)明還可以包括夾角檢測(cè)模塊，所述夾角檢測(cè)模塊與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連用以檢測(cè)蝸輪轉(zhuǎn)角，從而可檢測(cè)兩個(gè)所述行走組件的夾角，便于行走部的變形控制。根據(jù)可選的技術(shù)方案，所述夾角檢測(cè)模塊為編碼器，所述編碼器與所述變形驅(qū)動(dòng)組件相連可間接地檢測(cè)出所述蝸輪的轉(zhuǎn)角；根據(jù)其他可選的技術(shù)方案，所述編碼器可與所述蝸輪同軸相連以得到所述蝸輪的轉(zhuǎn)角；進(jìn)而，可得到本發(fā)明的所述行走部的兩個(gè)所述行走組件的夾角。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述行走組件可為輪式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述輪式行走組件架分別與兩個(gè)所述蝸輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，兩個(gè)所述輪式行走組件可同速地反向擺動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述輪式行走組件的夾角，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述輪式行走組件的輪距變化和本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述行走組件可為履帶式行走組件，因?yàn)閮蓚€(gè)所述履帶架分別與兩個(gè)所述蝸輪相連接，所以當(dāng)所述變形驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)時(shí)，兩個(gè)所述履帶式行走組件可同時(shí)反向地?cái)[動(dòng)，從而可改變兩個(gè)所述履帶式行走組件的夾角，進(jìn)而可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度以及本發(fā)明所述的行走部的高度的變化。

此外，本發(fā)明還提出了一種消防移動(dòng)平臺(tái)，其包括：主車(chē)體、所述的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，且所述的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部的所述基架分別與所述主車(chē)體的兩側(cè)相連。

作為優(yōu)選，本發(fā)明實(shí)的一種消防移動(dòng)平臺(tái)，其還可以包括差動(dòng)平衡裝置，兩個(gè)所述利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部的所述基架與所述主車(chē)體可樞轉(zhuǎn)地相連，所述差動(dòng)平衡裝置分別與所述主車(chē)體和兩個(gè)所述基架相連。

通過(guò)上述技術(shù)方案，由于使用所述的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部的緣故，移動(dòng)平臺(tái)的底盤(pán)高度和重心位置會(huì)隨著所述行走部夾角的變化而上下調(diào)節(jié)，這樣所述移動(dòng)平臺(tái)便能根據(jù)所通過(guò)地形的需要調(diào)節(jié)底盤(pán)、重心高度，以及移動(dòng)平臺(tái)的整體長(zhǎng)度，以調(diào)高移動(dòng)平臺(tái)的地形通過(guò)性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，由于所述移動(dòng)平臺(tái)還可以包括所述差動(dòng)平衡裝置，所以所述移動(dòng)平臺(tái)除了可以調(diào)節(jié)底盤(pán)、重心高度，以及移動(dòng)平臺(tái)的整體長(zhǎng)度外，還能被動(dòng)地適應(yīng)地形，因此具有更好的地形通過(guò)性、適應(yīng)性與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述雙蝸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了所述行走部的兩個(gè)所述行走組件夾角以及所述行走部高度的調(diào)節(jié)；(2)采用所述行走部的移動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)的底盤(pán)的高度以及車(chē)身的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)，從而提高了移動(dòng)平臺(tái)的地形通過(guò)性和適應(yīng)性；(3)采用所述差動(dòng)平衡裝置的移動(dòng)平臺(tái)具有被動(dòng)適應(yīng)地形的能力；(4)采用此技術(shù)方案可以設(shè)計(jì)底盤(pán)高度和車(chē)身長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人和其他移動(dòng)設(shè)備。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的輪式行走組件的主視示意圖；

圖2是圖1所示輪式行走組件的立體示意圖；

圖3是圖2中I處的局部放大圖；

圖4是圖1所示輪式行走組件的基架的立體爆炸圖；

圖5是圖1所示輪式行走組件夾角為180度時(shí)的主視示意圖；

圖6是圖1所示輪式行走組件夾角較小時(shí)的主視示意圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的履帶式行走組件的主視示意圖；

圖8是圖7所示履帶式行走組件的立體示意圖；

圖9是圖7所示履帶式行走組件重心較低的主視示意圖；

圖10是圖7所示履帶式行走組件重心較高的主視示意圖；

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的輪式移動(dòng)平臺(tái)的立體圖；

圖12是圖11所示輪式移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)障礙抬高底盤(pán)時(shí)的立體示意圖；

圖13是圖11所示輪式移動(dòng)平臺(tái)降低底盤(pán)時(shí)的立體示意圖；

圖14是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的裝有差動(dòng)平衡裝置的履帶式移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)起伏地面的狀態(tài)圖；

附圖標(biāo)記：

1000行走部；2000主車(chē)體；3000差動(dòng)平衡裝置；4000側(cè)轉(zhuǎn)軸；

1基架；

11底座；

111蝸桿下座；112蝸輪軸座安裝孔；

12頂蓋；

121蝸桿上座；

13蝸輪軸座；

131軸承端座；132軸承；133端蓋；

2雙蝸輪機(jī)構(gòu)；

21蝸桿；

22蝸輪；

221蝸輪軸；222鍵；

3變形驅(qū)動(dòng)組件；

31驅(qū)動(dòng)件；32驅(qū)動(dòng)連接件；

4行走組件；

41輪式行走組件；

411輪式行走組件架；412車(chē)輪組件；413車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件；414連接法蘭盤(pán)；

42履帶式行走組件；

421履帶架；

4211履帶主架；4212連接板；

422履帶輪；

4221驅(qū)動(dòng)履帶輪；4222從動(dòng)履帶輪；

423履帶；

424履帶輪驅(qū)動(dòng)件；

5編碼器；

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面結(jié)合圖1至圖12詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000，該行走部1000可用于移動(dòng)平臺(tái)，但不限于此。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，包括：基架1、雙蝸輪機(jī)構(gòu)2、變形驅(qū)動(dòng)組件3和行走組件4；雙蝸輪機(jī)構(gòu)2包括：蝸桿21，蝸桿21與基架1可樞轉(zhuǎn)地相連；蝸輪22，蝸輪22為兩個(gè)，兩個(gè)蝸輪22對(duì)稱(chēng)地設(shè)在蝸桿21兩側(cè)且均與蝸桿21嚙合，兩個(gè)蝸輪22均與基架1可樞轉(zhuǎn)地相連；變形驅(qū)動(dòng)組件3與蝸桿21相連并驅(qū)動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)；行走組件4為兩個(gè)，兩個(gè)行走組件4分別與兩個(gè)蝸輪22相連。圖1、圖2所示的實(shí)施例中，兩個(gè)蝸輪22的齒數(shù)與模數(shù)相同。

根據(jù)圖4所示的實(shí)施例，具體而言，基架1包括底座11、頂蓋12和蝸輪軸座13；底座11的底部設(shè)有蝸桿下座111，底座11的側(cè)面設(shè)有蝸輪軸座安裝孔112；頂蓋12上設(shè)有蝸桿上座121，頂蓋12與底座11通過(guò)螺紋連接件連接，形成一個(gè)箱體；蝸輪軸座13安裝在蝸輪軸座安裝孔112，且蝸輪軸座13包括軸承端座131、軸承132和端蓋133；軸承端座131與基架1通過(guò)螺紋連接件相連；軸承132設(shè)于軸承端座131中；端蓋133與軸承端座131同軸線地通過(guò)螺紋連接件相連，并對(duì)軸承132進(jìn)行軸向限位。根據(jù)圖3所示的實(shí)施例，雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的蝸桿21限位于蝸桿下座111與蝸桿上座121之間，且蝸桿21與蝸桿下座111及蝸桿21與蝸桿上座121間均設(shè)有軸承；雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的蝸輪22上設(shè)有蝸輪軸221，且蝸輪軸221的兩端與基架1可樞轉(zhuǎn)地相連且伸出基架1，蝸輪軸221在基架1的外側(cè)與行走組件4相連。在本實(shí)施例中，蝸輪軸221的兩端分別設(shè)于兩個(gè)蝸輪軸座13內(nèi)，且蝸輪軸221受到軸承132的支承；具體而言，本實(shí)施例中，蝸輪軸221與蝸輪22通過(guò)鍵222連接在一起。通過(guò)上述技術(shù)方案與結(jié)構(gòu)，雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的蝸桿21受到基架1的底座11與頂蓋12的限位做樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，蝸輪22在安裝在基架1兩側(cè)的蝸輪軸座13的限位做樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；這樣，上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成了一套單蝸桿雙蝸輪的傳動(dòng)裝置，保證了蝸桿21與蝸輪22的傳動(dòng)。在本實(shí)施例中，變形驅(qū)動(dòng)組件3包括驅(qū)動(dòng)件31與驅(qū)動(dòng)連接件32，驅(qū)動(dòng)件31通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接件32與基架1的頂蓋12固定連接，且驅(qū)動(dòng)件31與蝸桿21相連并驅(qū)動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)件31為電機(jī)，或液壓馬達(dá)，或經(jīng)過(guò)減速的電機(jī)，或經(jīng)過(guò)減速的液壓馬達(dá)。圖1、2所示的實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)件31采用了經(jīng)過(guò)減速的電機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，蝸輪22為不完整齒蝸輪，該不完整齒蝸輪的齒數(shù)只需能與蝸桿21嚙合并到達(dá)兩個(gè)極限位置，這樣既能保證蝸輪22轉(zhuǎn)角的大小滿足需求，又可以減小蝸輪22的重量、加工成本。

通過(guò)上述方案，變形驅(qū)動(dòng)組件3驅(qū)動(dòng)雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)與之相嚙合的蝸輪22反向轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)閮蓚€(gè)行走組件4分別與兩個(gè)蝸輪22相連接，所以當(dāng)變形驅(qū)動(dòng)組件4帶動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)行走組件4可反向擺動(dòng)，從而改變了兩個(gè)行走組件4的夾角，實(shí)現(xiàn)了行走部的變形。因?yàn)殡p蝸輪機(jī)構(gòu)2中的蝸輪蝸桿傳動(dòng)具有自鎖性，這樣可保證兩個(gè)行走組件4的夾角在一定外載荷的作用下不發(fā)生變化。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例的利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部，還可以包括夾角檢測(cè)模塊，該夾角檢測(cè)模塊為編碼器5，編碼器5與變形驅(qū)動(dòng)組件3的驅(qū)動(dòng)件31相連可間接地檢測(cè)出蝸輪22的轉(zhuǎn)角，根據(jù)本發(fā)明的另一些實(shí)施例，所述夾角檢測(cè)模塊與蝸輪22同軸相連以得到蝸輪22的轉(zhuǎn)角從而得到兩個(gè)行走組件4的夾角。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，行走組件4為輪式行走組件41，如圖1、2所示，輪式行走組件41包括輪式行走組件架411，輪式行走組件架411與蝸輪22相連；車(chē)輪組件412，車(chē)輪組件412與輪式行走組件架411相連；車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件413，車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件413與車(chē)輪組件412相連，并驅(qū)動(dòng)車(chē)輪組件412轉(zhuǎn)動(dòng)；連接法蘭盤(pán)414，連接法蘭盤(pán)414與輪式行走組件架411相連，連接法蘭盤(pán)414與蝸輪22相連。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，如圖1、2所示，輪式行走組件41通過(guò)連接法蘭盤(pán)414與蝸輪22相連，具體的，連接法蘭盤(pán)414套在蝸輪軸221上，并與蝸輪軸221通過(guò)鍵222相連，連接法蘭盤(pán)414的一個(gè)端面頂在蝸輪軸軸肩上，螺母與蝸輪軸221通過(guò)螺紋連接并緊固在連接法蘭盤(pán)414的另一端面上，這樣，連接法蘭盤(pán)414與蝸輪軸221固定連接。進(jìn)一步的，輪式行走組件架411與連接法蘭盤(pán)414通過(guò)螺栓連接件連接，因此，輪式行走組件41與蝸輪22相連并隨著蝸輪軸221的轉(zhuǎn)動(dòng)而改變夾角。圖1與圖2所示的實(shí)施例中，蝸輪軸221兩端均連接有連接法蘭盤(pán)414，輪式行走組件41的輪式行走組件架411上端呈叉狀，與兩個(gè)連接法蘭盤(pán)414均相連。通過(guò)此方案與結(jié)構(gòu)，蝸輪22與蝸輪軸221同軸地固定連接在一起，蝸輪軸221與連接法蘭盤(pán)414固定連接在一起，輪式行走組件41的輪式行走組件架411與連接法蘭盤(pán)414固定連接在一起。當(dāng)雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的兩個(gè)蝸輪的齒數(shù)相同時(shí)，變形驅(qū)動(dòng)組件3驅(qū)動(dòng)雙蝸輪機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)時(shí)，蝸輪22帶動(dòng)兩個(gè)輪式行走組件41同速反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)輪式行走組件41的夾角大小的調(diào)節(jié)，即實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明的輪式行走組件的變形。根據(jù)其他的一些實(shí)施例，兩個(gè)蝸輪22的齒數(shù)不相同，可實(shí)現(xiàn)所述行走組件4不同速反向擺動(dòng)。

如圖5、6所示，圖5是行走部夾角呈180度的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述行走部的長(zhǎng)度最大，且重心較低；圖6是輪式行走組件夾角達(dá)到較小時(shí)的狀態(tài)圖，此時(shí)，所述行走部的長(zhǎng)度最小，其重心較高。在另外的一些實(shí)施例中，雙蝸輪機(jī)構(gòu)2的蝸輪22為完整齒蝸輪，這樣，所述行走部的輪式行走組件的擺角變化范圍更大一些，在一些設(shè)計(jì)中，所述行走部的輪式行走組件可在圖5所示的位置向上、向下兩個(gè)方向擺動(dòng)。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件413為電機(jī)、液壓馬達(dá)或者經(jīng)過(guò)減速的電機(jī)或液壓馬達(dá)。圖1、2所示的實(shí)施例的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)件413采用了經(jīng)過(guò)減速的電機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的另一些實(shí)施例，行走組件4還可為履帶式行走組件42。如圖7、8所示的實(shí)施例中，履帶式行走組件42包括：履帶架421，履帶架421與蝸輪22相連；履帶輪422，履帶輪422與履帶架421相連，履帶輪422包括驅(qū)動(dòng)履帶輪4221和從動(dòng)履帶輪4222；履帶423，履帶423包絡(luò)在履帶輪422外，并與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221相嚙合；履帶輪驅(qū)動(dòng)件424，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221相連，并驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)履帶輪4221轉(zhuǎn)動(dòng)。圖7、圖8所示的實(shí)施例中，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221間采用了撓性件傳動(dòng)，具體的，所述撓性件傳動(dòng)采用了鏈條傳動(dòng)，所述撓性件傳動(dòng)也可采用同步帶傳動(dòng)。在其他一些實(shí)施例中，履帶輪驅(qū)動(dòng)件424與驅(qū)動(dòng)履帶輪4221間還可以采用同軸相連傳動(dòng)或齒輪傳動(dòng)。

在圖7、圖8所示的實(shí)施例中，與輪式行走組件41和蝸輪22的連接方式類(lèi)似，將履帶式行走組件42與蝸輪22相連。具體的，履帶架421包括履帶主架4211和連接板4212，連接板4212與履帶主架4211固定連接，連接板4212與蝸輪22相連接；連接板4212與蝸輪22的連接方式與圖1、圖2所示實(shí)施例中輪式行走組件41和蝸輪22的連接方式類(lèi)似。

圖9、10是履帶式行走組件在兩個(gè)履帶單元處于不同夾角下的狀態(tài)圖，圖9中，本發(fā)明的履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度較大，便于通過(guò)松軟地形，便于通過(guò)溝道等地形，此時(shí)履帶式行走組件重心低，也可獲得較好的穩(wěn)定性；圖10中，本發(fā)明的履帶式行走組件的接地長(zhǎng)度較小，便于轉(zhuǎn)向，此時(shí)重心較高。

本發(fā)明還提出了一種移動(dòng)平臺(tái)，如圖11、12、13所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，本發(fā)明的移動(dòng)平臺(tái)包括主車(chē)體2000；利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000，行走部1000為兩個(gè)，且分別設(shè)在主車(chē)體2000兩側(cè)并與主車(chē)體2000相連。圖11至圖13展示了一種輪式移動(dòng)平臺(tái)。

由于移動(dòng)平臺(tái)具有利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000，當(dāng)行走部1000在驅(qū)動(dòng)件31的驅(qū)動(dòng)下夾角發(fā)生反向同速的變化時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)的車(chē)身長(zhǎng)度相應(yīng)的變化，同時(shí)移動(dòng)平臺(tái)的底盤(pán)高度也發(fā)生變化，這樣，移動(dòng)平臺(tái)的底盤(pán)高度和車(chē)身長(zhǎng)度是可調(diào)的，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)遇到障礙物時(shí)可以通過(guò)調(diào)節(jié)底盤(pán)高度進(jìn)行越障；當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)在斜坡上移動(dòng)時(shí)，降低底盤(pán)高度可提高移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性，以避免平臺(tái)傾覆。因此，具有利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000的移動(dòng)平臺(tái)有更好的地形通過(guò)性、穩(wěn)定性與適應(yīng)性。

如圖12、13所示，圖12是具有輪式行走組件1000的移動(dòng)平臺(tái)通過(guò)較高障礙時(shí)提升底盤(pán)高度的狀態(tài)圖，圖13是具有輪式行走組件的移動(dòng)平臺(tái)降低底盤(pán)高度以提高移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性的狀態(tài)圖，由圖12、圖13比較可以看出，具有輪式行走組件1000的移動(dòng)平臺(tái)可以通過(guò)調(diào)節(jié)底盤(pán)的高度來(lái)適應(yīng)具有高低不平障礙的路面。

根據(jù)本發(fā)明的一種履帶式移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)施例，如圖14所示，其包括主車(chē)體2000；利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000，行走部1000為兩個(gè)，且分別設(shè)在主車(chē)體2000兩側(cè)并與主車(chē)體2000可樞轉(zhuǎn)的相連；差動(dòng)平衡裝置3000，差動(dòng)平衡裝置3000分別與主車(chē)體2000和兩個(gè)行走部1000相連。具體的，主車(chē)體2000通過(guò)側(cè)轉(zhuǎn)軸4000與行走部1000相連，側(cè)轉(zhuǎn)軸4000為兩個(gè)，且兩個(gè)側(cè)轉(zhuǎn)軸4000可樞轉(zhuǎn)的設(shè)在主車(chē)體2000的兩側(cè)；差動(dòng)平衡裝置3000可分別與主車(chē)體2000和兩個(gè)側(cè)轉(zhuǎn)軸4000相連，由此，可以通過(guò)差動(dòng)平衡裝置3000使行走部1000適應(yīng)起伏較大的地形，進(jìn)而提高移動(dòng)平臺(tái)的地形適應(yīng)性、通過(guò)性和穩(wěn)定性。圖14展示了具有履帶式行走組件的行走部1000的移動(dòng)平臺(tái)在通過(guò)具有高低不平障礙的路面時(shí)，在差動(dòng)平衡裝置的作用下通過(guò)該路面的狀態(tài)圖。

可選的，差動(dòng)平衡裝置3000為連桿式差動(dòng)平衡裝置或者齒輪式差動(dòng)平衡裝置。

此外，具有利用雙蝸輪機(jī)構(gòu)變形的行走部1000的移動(dòng)平臺(tái)還可以用于設(shè)計(jì)底盤(pán)高度和車(chē)身長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人和其他移動(dòng)設(shè)備，如可用于設(shè)計(jì)消防機(jī)器人、救災(zāi)機(jī)器人、偵查機(jī)器人等。

對(duì)于機(jī)器人和其他移動(dòng)設(shè)備的其他構(gòu)成，比如連桿式差動(dòng)平衡裝置或者齒輪式差動(dòng)平衡裝置，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。