本發(fā)明涉及一種輪履變換移動(dòng)底盤以及具有該底盤的消防探測機(jī)器人，屬于移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

一些消防探測機(jī)器人需要快速地進(jìn)入探測現(xiàn)場，及時(shí)探測并傳遞出探測現(xiàn)場的環(huán)境信息，這些機(jī)器人所面臨的地形十分復(fù)雜，有人工建造的結(jié)構(gòu)性的臺(tái)階、樓梯、溝道等地形，有災(zāi)后形成的凌亂地形，有些環(huán)境空間狹窄。消防探測機(jī)器人要克服的地形特點(diǎn)要求機(jī)器人移動(dòng)底盤要具有克服上述地形的移動(dòng)能力。小型移動(dòng)平臺(tái)的履帶式行走系統(tǒng)具有較好克服結(jié)構(gòu)化地形的能力；輪式行走系統(tǒng)效率高，機(jī)動(dòng)靈活，一些特殊形式的輪式行走機(jī)構(gòu)如麥克納姆輪還可以實(shí)現(xiàn)全方位的移動(dòng)適用于空間狹小的場所。目前用于消防探測機(jī)器人的移動(dòng)底盤的行走機(jī)構(gòu)形式單一，地形適應(yīng)性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種輪履變換移動(dòng)底盤，可以實(shí)現(xiàn)履帶式行走機(jī)構(gòu)與輪式行走機(jī)構(gòu)的變換，地形適應(yīng)性好，并提出了一種采用該輪履變換移動(dòng)底盤的消防探測機(jī)器人。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案為：輪履變換移動(dòng)底盤，包括：主車架、履帶行走部、變形輪式行走部。所述履帶行走部為兩組且設(shè)于所述主車架的兩側(cè)，所述履帶行走部包括：履帶架，所述履帶架與所述主車架相連；驅(qū)動(dòng)輪組件，所述驅(qū)動(dòng)輪組件與所述履帶架相連，所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)件；改向輪，所述改向輪與所述主車架相連；承重件，所述承重件設(shè)于所述履帶架下方且與所述履帶架相連；履帶，所述履帶包絡(luò)在所述驅(qū)動(dòng)輪、所述改向輪、所述承重件外。所述變形輪式行走部為兩個(gè)，與所述主車架相連，且所述變形輪式行走部包括：固定架，所述固定架與所述主車架固定連接；擺架，所述擺架為兩個(gè)，且所述擺架的上端與所述固定架可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述擺架的上端設(shè)有齒輪，兩個(gè)所述擺架的所述齒輪相互嚙合；輪式行走組件，所述輪式行走組件與所述擺架的下端相連，所述輪式行走組件包括車輪、車輪驅(qū)動(dòng)件；變形驅(qū)動(dòng)件，所述變形驅(qū)動(dòng)件與所述擺架相連并驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述擺架的夾角變化。

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述車輪為麥克妠姆輪；

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述車輪為普通車輪；

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述履帶行走部的所述承重件為輪式承重件，所述輪式承重件包括：懸架，所述懸架與所述履帶架相連；承重輪，所述承重輪與所述懸架相連。

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述履帶行走部的所述承重件為導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板與所述履帶架相連。

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述變形輪式行走部的所述變形驅(qū)動(dòng)件為電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的兩端分別與兩個(gè)所述擺架相鉸連，或所述電動(dòng)推桿一端與所述固定架相鉸連，所述電動(dòng)推桿的另一端與其中一個(gè)所述擺架相鉸連。

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述變形輪式行走部的所述變形驅(qū)動(dòng)件采用螺桿驅(qū)動(dòng)裝置，所述螺桿驅(qū)動(dòng)裝置包括：螺母塊，所述螺母塊與一個(gè)所述擺架相鉸連；軸座塊，所述軸座塊與另一個(gè)所述擺架相鉸連；螺桿，所述螺桿與所述軸座塊構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述螺桿與所述螺母塊構(gòu)成螺紋副；螺桿驅(qū)動(dòng)件，所述螺桿驅(qū)動(dòng)件與所述螺桿相連并驅(qū)動(dòng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)所述車輪為麥克妠姆輪時(shí)，在所述輪履變換移動(dòng)底盤處于輪式行走模式下時(shí)，所述輪履變換移動(dòng)底盤為一個(gè)全方位移動(dòng)底盤，可以實(shí)現(xiàn)全方位的移動(dòng)，為全方位移動(dòng)模式。這樣，在空間狹小的場所內(nèi)，所述履變換移動(dòng)底盤可靈活移動(dòng)。在某些場所下，可在所述全方位移動(dòng)模式下調(diào)整機(jī)器人位置，位置調(diào)整好后，再變換為履帶式行走模式。如當(dāng)所述履變換移動(dòng)底盤攀爬臺(tái)階時(shí)，可再全方位移動(dòng)模式下，進(jìn)行方位角的調(diào)整，當(dāng)調(diào)整所述履變換移動(dòng)底盤的縱向方向與所述臺(tái)階寬度方向垂直時(shí)，可變換成履帶式行走模式，利用履帶式行走模式進(jìn)行臺(tái)階攀爬。當(dāng)所述車輪為為普通車輪時(shí)，四個(gè)所述普通車輪進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)四輪底盤的滑移轉(zhuǎn)向，在輪式行走模式下，所述移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行效率將有所提高。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述消防探測機(jī)器人包括所述的輪履變換移動(dòng)底盤。所述消防探測機(jī)器人上裝備了取樣裝置、消防探測用傳感裝置，所述消防探測用傳感裝置包括氣體檢測裝置、視覺傳感裝置。

采用上述技術(shù)方案與結(jié)構(gòu)，所述輪履變換移動(dòng)底盤的所述主車架上連接了所述履帶行走部與所述變形輪式行走部，所述變形輪式行走部的所述擺架在所述變形驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下，兩個(gè)所述擺架的夾角發(fā)生變化，這樣連接在所述擺架下端的所述輪式行走組件的高度相對(duì)所述履帶行走部的底部的位置發(fā)生變化。當(dāng)所述兩個(gè)所述擺架的夾角變大時(shí)，所述輪式行走組件高于所述履帶行走部的底部，所述履帶行走部與地面接觸，這樣所述輪履變換移動(dòng)底盤為履帶式行走模式；當(dāng)所述兩個(gè)所述擺架的夾角變小時(shí)，所述輪式行走組件低于所述履帶行走部的底部，所述輪式行走組件接觸地面，而所述履帶行走部的底部脫離地面，這樣所述輪履變換移動(dòng)底盤為輪式行走模式。這樣通過調(diào)節(jié)所述變形輪式行走部，可以實(shí)現(xiàn)履帶式行走模式和輪式行走模式的變換。

若所述履帶行走部的所述承重件采用了所述懸架與所述承重輪的技術(shù)方案，可以使得所述履帶行走部的所述履帶受到所述承重輪的支撐，所述懸架可采用剛性懸架也可以采用柔性懸架。柔性懸架可以使得所述輪履變換移動(dòng)底盤在履帶式行走模式下被動(dòng)動(dòng)地適應(yīng)地形，減弱地形起伏對(duì)所述輪履變換移動(dòng)底盤的影響，減小震動(dòng)。若采用剛性懸架，所述履帶行走部相對(duì)比較簡單，攀爬規(guī)則障礙如臺(tái)階時(shí)比較穩(wěn)定。若所述履帶行走部的所述承重件也可以采用導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板根據(jù)需要做出一定的形狀，且所述導(dǎo)向板的底部光滑，所述履帶的內(nèi)部與所述導(dǎo)向板的底部接觸，雖在履帶行走模式下所述履帶與所述導(dǎo)向板間有一定的摩擦，但不影響行走，且采用所述導(dǎo)向板的結(jié)構(gòu)零部件少，結(jié)構(gòu)簡單，成本低；特別適用于履帶式行走模式適用幾率較小的場合。

所述變形輪式行走部采用所述變形驅(qū)動(dòng)件如電動(dòng)推桿連接兩個(gè)所述擺架，又因兩個(gè)所述擺架端的所述齒輪相互嚙合；采用此技術(shù)方案，當(dāng)所述電動(dòng)推桿改變長度時(shí)，所述擺架件的夾角會(huì)發(fā)生變化，因?yàn)橛旋X輪的存在，若齒輪齒數(shù)相同，則兩個(gè)所述擺架同步反向擺動(dòng)，兩個(gè)所述擺架的變化角度相同。同樣采用所述變形驅(qū)動(dòng)件改變所述固定架與所述擺架間的夾角也起到調(diào)節(jié)兩個(gè)所述擺架間夾角的效果。

可選地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述變形驅(qū)動(dòng)件采用螺桿驅(qū)動(dòng)裝置，采用此技術(shù)方案，因?yàn)樗雎菽笁K與所述軸座塊分別與兩個(gè)所述擺架鉸連，所述螺桿分別以螺紋副與轉(zhuǎn)動(dòng)副與所述螺母塊與所述軸座塊相連，當(dāng)所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，則改變了兩個(gè)所述擺架的夾角，實(shí)現(xiàn)了所述擺架夾角的調(diào)節(jié)，即實(shí)現(xiàn)了所述變形輪式行走部的變形調(diào)節(jié)。

采用了本發(fā)明所提供的所述輪履變換移動(dòng)底盤的消防探測機(jī)器人同樣具有履帶式行走模式與輪式行走模式，可以根據(jù)地形特點(diǎn)，進(jìn)行兩種移動(dòng)模式的變換，這樣地形適應(yīng)性好，能夠滿足多種地形的移動(dòng)需要。進(jìn)一步地，在本發(fā)明的技術(shù)方案中，所述消防探測機(jī)器人上裝備了取樣裝置、消防探測用傳感裝置，可以對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行環(huán)境信息的探測以及災(zāi)后環(huán)境的取樣作業(yè)。

通過上述技術(shù)方案達(dá)到了以下有益效果：(1)可以實(shí)現(xiàn)所述的輪履變換移動(dòng)底盤的履帶式行走模式與輪式行走模式的變換，地形適應(yīng)性強(qiáng)；(2)采用所述的輪履變換移動(dòng)底盤的消防探測機(jī)器人地形適應(yīng)性好，能夠較好地滿足災(zāi)害現(xiàn)場的地形通過性的需要，提高了機(jī)器人的移動(dòng)性能；(3)所述消防探測機(jī)器人上裝備了取樣裝置、消防探測用傳感裝置，因此可對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行環(huán)境信息的探測以及災(zāi)后環(huán)境的取樣作業(yè)。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的輪履變換移動(dòng)底盤在輪式行走模式時(shí)的立體示意圖；

圖2是圖1所示實(shí)施例的輪履變換移動(dòng)底盤在履帶式行走模式時(shí)的主視示意圖；

圖3是圖1所示實(shí)施例的主車體與履帶行走部的立體示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的輪履變換移動(dòng)底盤的履帶行走部立體示意圖；

圖5是圖1所示實(shí)施例的變形輪式行走部的立體示意圖；

圖6是圖5所示變形輪式行走部的擺架夾角變大時(shí)的立體示意圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明再一實(shí)施例的變形輪式行走部立體示意圖；

圖8是圖7所示變形輪式行走部的擺架夾角變大時(shí)的立體示意圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的變形輪式行走部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9所示變形輪式行走部的擺架夾角變大時(shí)的示意圖；

圖11是具有圖1所示輪履變換移動(dòng)底盤的消防探測機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：

1000輪履變換移動(dòng)底盤；

1主車架；

2履帶行走部；

21履帶架；

22驅(qū)動(dòng)輪組件；

221驅(qū)動(dòng)輪；222驅(qū)動(dòng)件；

23改向輪；

24承重件；

2401承重輪；2402導(dǎo)向板；

241懸架；242承重輪；

25履帶；

3變形輪式行走部；

31固定架；

32擺架；

321齒輪；322連接銷柱；

33輪式行走組件；

331車輪；332車輪驅(qū)動(dòng)件；

33101麥克妠姆輪；33102普通車輪；

34變形驅(qū)動(dòng)件；3401電動(dòng)推桿；3402螺桿驅(qū)動(dòng)裝置；

341螺母塊；342軸座塊；343螺桿；344螺桿驅(qū)動(dòng)件；

4視覺傳感裝置；

5氣體檢測裝置；

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

如圖1、圖2、圖3、圖5、圖6所示，輪履變換移動(dòng)底盤1000，包括：主車架1、履帶行走部2、變形輪式行走部3。如圖3所示，履帶行走部2為兩組且設(shè)于主車架1的兩側(cè)，履帶行走部2包括：履帶架21，履帶架21與主車架1相連；驅(qū)動(dòng)輪組件22，驅(qū)動(dòng)輪組件22與履帶架21相連，驅(qū)動(dòng)輪組件22包括驅(qū)動(dòng)輪221與驅(qū)動(dòng)件222；改向輪23，改向輪23與主車架1相連；承重件24，承重件24設(shè)于履帶架21下方且與履帶架21相連；履帶25，履帶25包絡(luò)在驅(qū)動(dòng)輪221、改向輪23、承重件24外。變形輪式行走部3為兩個(gè)，與主車架1相連，且變形輪式行走部3包括：固定架31，固定架31與主車架1固定連接；擺架32，擺架32為兩個(gè)，且擺架32的上端與固定架31可樞轉(zhuǎn)地相連，且擺架32的上端設(shè)有齒輪321，兩個(gè)擺架32的齒輪321相互嚙合，如圖5所示；輪式行走組件33，輪式行走組件33與擺架32的下端相連，輪式行走組件33包括車輪331、車輪驅(qū)動(dòng)件332；變形驅(qū)動(dòng)件34，變形驅(qū)動(dòng)件34與擺架32相連并驅(qū)動(dòng)兩個(gè)擺架32的夾角變化。

可選地，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖1、圖3所示，履帶行走部2的承重件24為輪式承重件2401，輪式承重件2401包括：懸架241，懸架241與履帶架21相連；承重輪242，承重輪242與懸架241相連。

可選地，在本發(fā)明的另一些實(shí)施例中，，如圖4所示，履帶行走部2的承重件24為導(dǎo)向板2402，導(dǎo)向板2402與履帶架21相連。

可選地，根據(jù)圖1、圖2、圖5、圖6所示的本發(fā)明實(shí)施例，車輪331為麥克妠姆輪33101；具體地，如圖6所示，擺架2為筒狀，車輪驅(qū)動(dòng)件332安裝在擺架2內(nèi)，且本實(shí)施例的車輪驅(qū)動(dòng)件332具有垂直換向裝置，該垂直換向裝置與麥克妠姆輪33101相連，并驅(qū)動(dòng)麥克妠姆輪33101轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，車輪驅(qū)動(dòng)件332采用了通過減速的電機(jī)。

可選地，根據(jù)圖9、圖10所示的本發(fā)明再一實(shí)施例，車輪331為普通車輪33102；

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，可選地，如圖5、圖6所示，變形輪式行走部3的變形驅(qū)動(dòng)件34為電動(dòng)推桿3401，電動(dòng)推桿3401一端與固定架31相鉸連，電動(dòng)推桿3401的另一端與其中一個(gè)擺架32相鉸連。根據(jù)本發(fā)明的其他實(shí)施例，如圖7、圖8所示，電動(dòng)推桿3401的兩端分別與兩個(gè)擺架32相鉸連；具體地，擺架32上設(shè)有連接銷柱322，電動(dòng)推桿3401的兩端與連接銷柱322相連。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，可選地，如圖9、圖10所示，變形輪式行走部3的變形驅(qū)動(dòng)件34采用螺桿驅(qū)動(dòng)裝置3402，螺桿驅(qū)動(dòng)裝置3402包括：螺母塊341，螺母塊341與一個(gè)擺架32相鉸連；軸座塊342，軸座塊342與另一個(gè)擺架32相鉸連；螺桿343，螺桿343與軸座塊342構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，螺桿343與螺母塊341構(gòu)成螺紋副；螺桿驅(qū)動(dòng)件344，螺桿驅(qū)動(dòng)件344與螺桿343相連并驅(qū)動(dòng)螺桿343轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，螺桿驅(qū)動(dòng)件344采用了電機(jī)。本實(shí)施例的變形輪式行走部3的車輪331采用了普通車輪33102。

當(dāng)車輪331為麥克妠姆輪時(shí)，在所述輪履變換移動(dòng)底盤1000處于輪式行走模式下時(shí)，所述輪履變換移動(dòng)底盤1000為一個(gè)全方位移動(dòng)底盤，可以實(shí)現(xiàn)全方位的移動(dòng)，為全方位移動(dòng)模式。這樣，在空間狹小的場所內(nèi)，所述履變換移動(dòng)底盤1000可靈活移動(dòng)。在某些場所下，可在所述全方位移動(dòng)模式下調(diào)整機(jī)器人位置，位置調(diào)整好后，再變換為履帶式行走模式。如當(dāng)所述履變換移動(dòng)底盤1000攀爬臺(tái)階時(shí)，可再全方位移動(dòng)模式下，進(jìn)行方位角的調(diào)整，當(dāng)調(diào)整所述履變換移動(dòng)底盤1000的縱向方向與所述臺(tái)階寬度方向垂直時(shí)，可變換成履帶式行走模式，利用履帶式行走模式進(jìn)行臺(tái)階攀爬。當(dāng)所述車輪為為普通車輪時(shí)，四個(gè)所述普通車輪進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)四輪底盤的滑移轉(zhuǎn)向，在輪式行走模式下，所述移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行效率將有所提高。

本發(fā)明還提出一種消防探測機(jī)器人，如圖11所示，所述消防探測機(jī)器人包括所述的輪履變換移動(dòng)底盤1000。所述消防探測機(jī)器人上裝備了取樣裝置、消防探測用傳感裝置，所述消防探測用傳感裝置包括視覺傳感裝置4、氣體檢測裝置5。

采用上述技術(shù)方案與結(jié)構(gòu)，所述輪履變換移動(dòng)底盤1000的主車架1上連接了履帶行走部2與變形輪式行走部3，變形輪式行走部3的擺架32在變形驅(qū)動(dòng)件3434的驅(qū)動(dòng)下，兩個(gè)擺架32的夾角發(fā)生變化，這樣連接在擺架32下端的輪式行走組件33的高度相對(duì)所述履帶行走部的底部的位置發(fā)生變化。當(dāng)所述兩個(gè)擺架32的夾角變大時(shí)，輪式行走組件33高于履帶行走部2的底部，履帶行走部2與地面接觸，這樣所述輪履變換移動(dòng)底盤1000為履帶式行走模式；當(dāng)所述兩個(gè)擺架32的夾角變小時(shí)，輪式行走組件33低于履帶行走部2的底部，輪式行走組件33接觸地面，而履帶行走部2的底部脫離地面，這樣所述輪履變換移動(dòng)底盤1000為輪式行走模式。這樣通過調(diào)節(jié)變形輪式行走部3，可以實(shí)現(xiàn)履帶式行走模式和輪式行走模式的變換。

若履帶行走部2的承重件24采用了所述懸架與所述承重輪的技術(shù)方案，可以使得履帶行走部2的所述履帶受到所述承重輪的支撐，所述懸架可采用剛性懸架也可以采用柔性懸架。柔性懸架可以使得所述輪履變換移動(dòng)底盤1000在履帶式行走模式下被動(dòng)動(dòng)地適應(yīng)地形，減弱地形起伏對(duì)所述輪履變換移動(dòng)底盤1000的影響，減小震動(dòng)。若采用剛性懸架，履帶行走部2相對(duì)比較簡單，攀爬規(guī)則障礙如臺(tái)階時(shí)比較穩(wěn)定。若履帶行走部2的承重件24也可以采用導(dǎo)向板2402，導(dǎo)向板2402根據(jù)需要做出一定的形狀，且導(dǎo)向板2402的底部光滑，所述履帶的內(nèi)部與導(dǎo)向板2402的底部接觸，雖在履帶行走模式下所述履帶與導(dǎo)向板2402間有一定的摩擦，但不影響行走，且采用導(dǎo)向板2402的結(jié)構(gòu)零部件少，結(jié)構(gòu)簡單，成本低；特別適用于履帶式行走模式適用幾率較小的場合。

變形輪式行走部3采用變形驅(qū)動(dòng)件34如電動(dòng)推桿3401連接兩個(gè)擺架32，又因兩個(gè)擺架32端的齒輪321相互嚙合；采用此技術(shù)方案，當(dāng)電動(dòng)推桿3401改變長度時(shí)，擺架32件的夾角會(huì)發(fā)生變化，因?yàn)橛旋X輪的存在，若齒輪321齒數(shù)相同，則兩個(gè)擺架32同步反向擺動(dòng)，兩個(gè)擺架32的變化角度相同。同樣采用變形驅(qū)動(dòng)件34改變所述固定架與擺架32間的夾角也起到調(diào)節(jié)兩個(gè)擺架32間夾角的效果。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，變形驅(qū)動(dòng)件34采用螺桿驅(qū)動(dòng)裝置3402，采用此技術(shù)方案，因?yàn)槁菽笁K341與軸座塊342分別與兩個(gè)擺架32鉸連，螺桿343分別以螺紋副與轉(zhuǎn)動(dòng)副與螺母塊341與軸座塊342相連，當(dāng)螺桿343轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，則改變了兩個(gè)擺架32的夾角，實(shí)現(xiàn)了擺架32夾角的調(diào)節(jié)，即實(shí)現(xiàn)了變形輪式行走部3的變形調(diào)節(jié)。

采用了本發(fā)明所提供的所述輪履變換移動(dòng)底盤1000的消防探測機(jī)器人同樣具有履帶式行走模式與輪式行走模式，可以根據(jù)地形特點(diǎn)，進(jìn)行兩種移動(dòng)模式的變換，這樣地形適應(yīng)性好，能夠滿足多種地形的移動(dòng)需要。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述消防探測機(jī)器人上裝備了取樣裝置、消防探測用傳感裝置，可以對(duì)災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行環(huán)境信息的探測以及災(zāi)后環(huán)境的取樣作業(yè)。

對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)器人的其他構(gòu)成，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。