專利名稱：車輛用轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有用于驅(qū)動無刷電機(jī)的電機(jī)控制裝置的車輛用轉(zhuǎn)向裝置。車輛用轉(zhuǎn)向裝置的一個例子是電動動力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
用于驅(qū)動并控制無刷電機(jī)的電機(jī)控制裝置，一般構(gòu)成為根據(jù)用于檢測出轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)角傳感器的輸出來控制電機(jī)電流的供給。但是，當(dāng)旋轉(zhuǎn)角傳感器發(fā)生故障時，不能夠繼續(xù)進(jìn)行電機(jī)控制。于是，提出了不使用旋轉(zhuǎn)角傳感器來驅(qū)動無刷電機(jī)的無傳感器驅(qū)動方式。無傳感器驅(qū)動方式是，通過推測伴隨轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)的感應(yīng)電壓，來推測磁極的相位(電機(jī)的電角)的方式。在轉(zhuǎn)子停止時和極低速旋轉(zhuǎn)時，不能夠推測感應(yīng)電壓，因此以別的方式來推測磁極的相位。具體地說，對定子輸入傳感信號，檢測電機(jī)對該傳感信號的響應(yīng)?；谠撾姍C(jī)響應(yīng)， 推測轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)位置。例如，在日本特開平10-M3699號公報、日本特開2009-1M811號公報中記載有相關(guān)技術(shù)。上述無傳感器驅(qū)動方式，使用感應(yīng)電壓、傳感信號來推測轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置，基于通過該推測而得到的旋轉(zhuǎn)位置來控制電機(jī)。但是，該驅(qū)動方式并不適合所有的用途，例如，并未建立用于適合于作為對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力的電動動力轉(zhuǎn)向裝置等車輛用轉(zhuǎn)向裝置的驅(qū)動源而使用的無刷電機(jī)的控制的方法。因此，希望實(shí)現(xiàn)利用其它方式的無傳感器控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的在于提供一種能夠以不使用旋轉(zhuǎn)角傳感器的新的控制方式來控制電機(jī)的車輛用轉(zhuǎn)向裝置。本發(fā)明的一個方式的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)是，其利用具有轉(zhuǎn)子和與該轉(zhuǎn)子相對的定子的電機(jī)對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加驅(qū)動力，該車輛用轉(zhuǎn)向裝置包括電流驅(qū)動裝置，其以旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的軸電流值驅(qū)動上述電機(jī)，該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系是依據(jù)作為控制上的旋轉(zhuǎn)角而被使用的控制角而旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系；控制角運(yùn)算裝置，其在每個規(guī)定的運(yùn)算周期，通過在控制角的前次值上加以相加角而求取控制角的此次值；車速檢測裝置，其檢測出上述車輛的速度；轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測裝置，其檢測出施加于為了進(jìn)行上述車輛的轉(zhuǎn)向而被操作的操作部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置，其設(shè)定作為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；相加角運(yùn)算裝置，其根據(jù)轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算上述相加角，該轉(zhuǎn)矩偏差是由上述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測裝置檢測出的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與由上述指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置設(shè)定的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的偏差；指示電流值運(yùn)算裝置，其基于上述轉(zhuǎn)矩偏差，求取作為上述軸電流值的目標(biāo)值的指示電流值；指示電流值限制裝置，其將由上述指示電流值運(yùn)算裝置求出的指示電流值限制在上限值以下；以及上限值設(shè)定裝置，其基于由上述車速檢測裝置檢測出的車速設(shè)定上述上限值。


本發(fā)明的上述目的和其它目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠通過參考附圖的下述優(yōu)選實(shí)施方式的說明變得明確，在附圖中，對相同或相似的部件標(biāo)注相同的符號。圖1是用于說明應(yīng)用本發(fā)明的一實(shí)施方式的電機(jī)控制裝置的電動動力轉(zhuǎn)向裝置的電結(jié)構(gòu)的框圖；圖2是用于說明電機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖解圖；圖3是上述電動動力轉(zhuǎn)向裝置的控制框圖；圖4是表示指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩相對于轉(zhuǎn)向角的特性例的圖；圖5是用于說明轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器的動作的圖；圖6是表示相對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩的特性的一個例子的圖；圖7是用于說明相加角限制器的動作的流程圖；圖8是表示由圖表制作/更新部進(jìn)行的車速對上限值圖表的制作處理的順序的流程圖；圖9是用于說明車速對上限值圖表的制作處理的圖；圖10是表示車速對上限值特性的一個例子的圖；圖11是表示第一指示電流值生成部的結(jié)構(gòu)的框圖；圖12A是表示在指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的符號為正的情況下的電流增減量相對于轉(zhuǎn)矩偏差的設(shè)定例的圖，圖12B是表示在指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的符號為負(fù)的情況下的電流增減量相對于轉(zhuǎn)矩偏差的設(shè)定值的圖；圖13是表示第一指示電流值生成部的變形例的框圖；圖14是表示上限值設(shè)定部進(jìn)行的上限值運(yùn)算處理的順序的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是用于說明應(yīng)用本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛用轉(zhuǎn)向裝置的電動動力轉(zhuǎn)向裝置的電結(jié)構(gòu)的框圖。該電動動力轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)矩傳感器1，其檢測出施加于作為操縱車輛轉(zhuǎn)向的操作部件的轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T ；電機(jī)3(無刷電機(jī))，其經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)7對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2施加轉(zhuǎn)向輔助力；轉(zhuǎn)向角傳感器4，其檢測出作為轉(zhuǎn)向盤10的旋轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向角；旋轉(zhuǎn)變壓器8(旋轉(zhuǎn)角傳感器)，其檢測出電機(jī)3內(nèi)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角；電機(jī)控制裝置5， 其驅(qū)動并控制電機(jī)3 ；以及車速傳感器6，其檢測出搭載有該電動動力轉(zhuǎn)向裝置的車輛的速度。旋轉(zhuǎn)變壓器8生成與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)位置)對應(yīng)的正弦波信號和余弦波信號。電機(jī)控制裝置5根據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器8的輸出信號、轉(zhuǎn)矩傳感器1檢測出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、 轉(zhuǎn)向角傳感器4檢測出的轉(zhuǎn)向角和車速傳感器6檢測出的車速，驅(qū)動電機(jī)3，從而實(shí)現(xiàn)與轉(zhuǎn)向狀況和車速對應(yīng)的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向輔助。電機(jī)3在該實(shí)施方式中是三相無刷電機(jī)，如圖2以圖解的方式所表示的那樣，具有作為磁場的轉(zhuǎn)子50 ；以及配置于與該轉(zhuǎn)子50相對的定子55的U相、V相和W相的定子繞組51、52、53。電機(jī)3可以是將定子相對地配置于轉(zhuǎn)子的外部的內(nèi)轉(zhuǎn)子型，也可以是將定子相對地配置于筒狀的轉(zhuǎn)子的內(nèi)部的外轉(zhuǎn)子型。定義以各相的定子繞組51、52、53的方向作為U軸、V軸和W軸這樣的三相固定坐標(biāo)系(UVW坐標(biāo)系)。此外，定義將轉(zhuǎn)子50的磁極方向作為d軸(磁極軸)，將在轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)與d軸成直角的方向作為q軸(轉(zhuǎn)矩軸)這樣的二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(dq坐標(biāo)系， 實(shí)際旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系)。dq坐標(biāo)系是與轉(zhuǎn)子50—起旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。在dq坐標(biāo)系下，僅q 軸電流用于轉(zhuǎn)子50的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生，因此，只要使d軸電流為零，根據(jù)期望的轉(zhuǎn)矩控制q軸電流即可。轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)子角)θ M是相對于U軸的d軸的旋轉(zhuǎn)角。dq坐標(biāo)系是依照旋轉(zhuǎn)角θ M旋轉(zhuǎn)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。通過使用該轉(zhuǎn)子角θ Μ，能夠進(jìn)行UVW坐標(biāo)系與dq坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換。另一方面，在該實(shí)施方式中，導(dǎo)入表示在控制中使用的旋轉(zhuǎn)角的控制角9e?？刂平铅?^是相對于U軸的假想的旋轉(zhuǎn)角。令與該控制角θ e對應(yīng)的假想的軸為γ軸，令相對于該Y軸前進(jìn)90°的軸為δ軸，由此定義假想二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(γ δ坐標(biāo)系，假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系)。在控制角9。與轉(zhuǎn)子角θ Μ相等時，作為假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的γ δ坐標(biāo)系與作為實(shí)際旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的dq坐標(biāo)系一致。即，作為假想軸的Y軸與作為實(shí)際軸的d軸一致，作為假想軸的δ軸與作為實(shí)際軸的q軸一致。Y δ坐標(biāo)系是依照控制角θ e旋轉(zhuǎn)的假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。UVW坐標(biāo)系與Y δ坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換能夠使用控制角進(jìn)行。將控制角θ c和轉(zhuǎn)子角θ Μ的差定義為負(fù)載角、(Θ。-ΘΜ)。當(dāng)按照控制角0c將Y軸電流Iy供給至電機(jī)3時，該Y軸電流Iy的q軸成分 (對q軸的正投影)成為用于轉(zhuǎn)子50的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的q軸電流I,。S卩，在、軸電流Iy與9 軸電流I,之間，下式(1)的關(guān)系成立。Iq= Iy · sin θ L......(1)再次參照圖1。電機(jī)控制裝置5包括微型計算機(jī)11 ；被該微型計算機(jī)11控制，向電機(jī)3供給電力的驅(qū)動電路(逆變電路)12 ；以及檢測流過電機(jī)3的各相的定子繞組的電流的電流檢測部13。電流檢測部13檢測出流過電機(jī)3的各相的定子繞組51、52、53的相電流1 、Iv、 Iff(以下，在總稱時稱為“三相檢測電流I胃”)。這些是UVW坐標(biāo)系中各坐標(biāo)軸方向的電流值。微型計算機(jī)11具有CPU和存儲器(ROM和RAM等)，通過執(zhí)行規(guī)定的程序，作為多個功能處理部起作用。該多個功能處理部，包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20、指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定部 21、轉(zhuǎn)向偏差運(yùn)算部22、PI (比例積分)控制部23、相加角限制器對、控制角運(yùn)算部沈、旋轉(zhuǎn)角運(yùn)算部27、第一指示電流值生成部31、第二指示電流值生成部32、電流偏差運(yùn)算部30、 PI 控制部 33、γ δ /α β (dq/α β)變換部 34Α、α β/UVW 變換部 34Β、PWM (Pulse Width Modulation，脈寬調(diào)制)控制部 35、UVW/a β 變換部 36Α、a β/y δ (α β/dq)變換部 36B、 圖表制作/更新部39、傳感器故障判定部40、指示電流切換部41、角度切換部42。指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定部21基于由轉(zhuǎn)向角傳感器4檢測出的轉(zhuǎn)向角和由車速傳感器 6檢測出的車速，設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T*。例如，如圖4所示，在轉(zhuǎn)向角為正值(向右方向轉(zhuǎn)向的狀態(tài))時，指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T*設(shè)定為正值(向右方向的轉(zhuǎn)矩)，在轉(zhuǎn)向角為負(fù)值(向左方向轉(zhuǎn)向的狀態(tài))時，指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T*設(shè)定為負(fù)值(向左方向的轉(zhuǎn)矩)。而且，以隨著轉(zhuǎn)向角的絕對值變大，其絕對值變大的方式(在圖4的例子中非線性地變大)設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩但是，在規(guī)定的上限值(正值，例如+6Nm)和下限值(負(fù)值，例如_6Nm)的范圍內(nèi)進(jìn)行指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的設(shè)定。此外，指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *以車速越大則其絕對值越小的方式設(shè)定。 即，進(jìn)行車速感應(yīng)控制。轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20將轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出限制在規(guī)定的上限飽和值+Tmax (+Tmax > ，例如+Tmax = 7Nm)與下限飽和值-Tmax (-Tmax < 0，例如-Tmax = -7Nm)之間。具體地說，如圖5所示，轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20在上限飽和值+Tmax與下限飽和值-Tmax之間直接輸出轉(zhuǎn)矩傳感器1的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T。如果轉(zhuǎn)矩傳感器1的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T為上限飽和值+Tmax以上， 則轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20輸出上限飽和值+Tmax。如果轉(zhuǎn)矩傳感器1的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T為下限飽和值-Tmax以下，則轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20輸出下限飽和值_Tmax。飽和值+Tmax和-Tmax是用于對轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出信號限定穩(wěn)定的區(qū)域(存在可靠性的區(qū)域)的界線。即，轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出信號在超過上限飽和值Tmax的區(qū)域和低于下限飽和值-Tmax的區(qū)域中不穩(wěn)定，不能夠與實(shí)際的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩對應(yīng)。換言之，飽和值+Tmax、-Tmax根據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器1的輸出特性而決定。轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算部22求取由指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定部21設(shè)定的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *與由轉(zhuǎn)矩傳感器1檢測出的受到轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20的限制處理的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T(以下為了進(jìn)行區(qū)別，稱為“檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ”)的偏差(轉(zhuǎn)矩偏差)ΔΤ( = Τ-Τ*)。PI控制部23進(jìn)行對于該轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的PI運(yùn)算。即，利用轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算部22和PI控制部23構(gòu)成將檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T引導(dǎo)至指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的轉(zhuǎn)矩反饋控制裝置。PI控制部23通過進(jìn)行對于轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的PI運(yùn)算，運(yùn)算針對控制角θ。的相加角a。從而，上述轉(zhuǎn)矩反饋控制裝置構(gòu)成運(yùn)算相加角α的相加角運(yùn)算裝置。相加角限制器M是對由PI控制部23求得的相加角α施加限制的相加角限制裝置。更具體地說，相加角限制器對將相加角α限制在規(guī)定的上限值UL(正值)與下限值 LL(負(fù)值)之間的值。上限值UL和下限值LL基于規(guī)定的限制值ω_(ω_>0，例如ω_ 的既定值=45度)決定。該規(guī)定的限制值ω_的既定值例如基于最大轉(zhuǎn)向角速度決定。 最大轉(zhuǎn)向角速度是指作為轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向角速度假設(shè)的最大值，例如為SOOdeg/sec左右。最大轉(zhuǎn)向角速度時的轉(zhuǎn)子50的電角的變化速度(電角下的角速度，最大轉(zhuǎn)子角速度)，如下式( 所示，為最大轉(zhuǎn)向角速度、減速機(jī)構(gòu)7的減速比、轉(zhuǎn)子50的極對數(shù)的積。極對數(shù)是指轉(zhuǎn)子50具有的磁極對(N極和S極的對)的個數(shù)。最大轉(zhuǎn)子角速度=最大轉(zhuǎn)向角速度X減速比X極對數(shù)......(2)控制角θ c的運(yùn)算期間(運(yùn)算周期)中的轉(zhuǎn)子50的電角變化量的最大值(轉(zhuǎn)子角變化量最大值)，如下式C3)所示，是在最大轉(zhuǎn)子角速度上乘以運(yùn)算周期的值。轉(zhuǎn)子角變化量最大值=最大轉(zhuǎn)子角速度X運(yùn)算周期=最大轉(zhuǎn)向角速度X減速比X極對數(shù)X運(yùn)算周期......(3)該轉(zhuǎn)子角變化量最大值為在一個運(yùn)算周期間能夠允許的控制角θ c的最大變化量。于是，只要使上述轉(zhuǎn)子角變化量最大值為限制值ω χ的既定值即可。使用該限制值 ω_，相加角α的上限值UL和下限值LL能夠分別以下式0)(5)表示。UL = + max......(4)
LL = -Omax......(5利用相加角限制器M進(jìn)行限制處理之后的相加角α，在控制角運(yùn)算部沈的加法器^A中，與控制角θ。的前次值9乂11-1)(11是此運(yùn)算周期的編號)相加(Ζ—1表示信號的前次值)。控制角運(yùn)算部沈包含加法器2隊,該加法器26Α使從相加角限制器M賦予的相加角α與控制角θ c的前次值0e(n-l)相加。S卩，控制角運(yùn)算部沈按照每個規(guī)定的運(yùn)算周期運(yùn)算控制角0e。然后，將前次運(yùn)算周期的控制角作為前次值ee(n-i)，使用它求取作為這次運(yùn)算周期的控制角θ c的此次值ee(n)。旋轉(zhuǎn)角運(yùn)算部27基于旋轉(zhuǎn)變壓器8的輸出信號運(yùn)算轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)角θ Ε。角度切換部42選擇由控制角運(yùn)算部沈求得的控制角θ e和由旋轉(zhuǎn)角運(yùn)算部27求得的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角θ E中的任一方，作為坐標(biāo)變換用的變換角es輸出。第一指示電流值生成部31生成應(yīng)流過Y δ坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸(假想軸)的電流值作為指示電流值，該Y δ坐標(biāo)系是與作為控制上的旋轉(zhuǎn)角的上述控制角θ e對應(yīng)的假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。具體地說，生成Y軸指示電流值Iy *和δ軸指示電流值Is * (以下在對它們進(jìn)行總稱時稱為“二相指示電流值Iy s *，，)。第一指示電流值生成部31使γ軸指示電流值為有效值，而使δ軸指示電流值Is *為零。更具體地說，第一指示電流值生成部31基于由指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定部21設(shè)定的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *、由轉(zhuǎn)矩傳感器1檢測出的受到轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20的限制處理的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ、由車速傳感器6檢測出的車速、由圖表制作/更新部39制作出的車速對上限值圖表，設(shè)定Y軸指示電流值Ιγ*。第一指示電流值生成部31和圖表制作/更新部39的詳細(xì)內(nèi)容在后面敘述。第二指示電流值生成部32生成應(yīng)流過dq坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸的電流值作為指示電流值。具體地說，生成d軸指示電流值I/和q軸指示電流值I/ (以下在對它們進(jìn)行總稱時稱為“二相指示電流值Id/”)。更具體地說，第二指示電流值生成部32使q軸指示電流值 Iq *為有效值，而使d軸指示電流值Id *為零。更具體地說，第二指示電流值生成部32基于由轉(zhuǎn)矩傳感器1檢測出的受到轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20的限制處理的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T、由車速傳感器6檢測出的車速、按照車速存儲有表示目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的關(guān)系的輔助特性的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，設(shè)定q軸指示電流值I, *。轉(zhuǎn)矩對輔助圖表按照每個車種預(yù)先制作。而且，不同車種的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表保持于第二指示電流值生成部32。第二指示電流值生成部32基于由用戶等從不同車種的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中選擇的該車種所對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表、由車速傳感器6檢測出的車速，選擇與車速對應(yīng)的輔助特性。然后，第二指示電流值生成部32基于與車速對應(yīng)的輔助特性和檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T，求取與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T對應(yīng)的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/。然后，通過使得到的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/除以電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩常數(shù)KT，運(yùn)算q軸指示電流值I/。S卩，q軸指示電流值 I/是與目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/成比例的值。圖6是表示由與該車種對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表表示的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩Ta *相對于檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的特性(以下稱為“轉(zhuǎn)矩對輔助特性”)的一個例子的圖。檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T例如設(shè)定為，用于向右方向的轉(zhuǎn)向的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為正值，用于向左方向的轉(zhuǎn)向的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩為負(fù)值。此外，目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/設(shè)定為，用于右方向轉(zhuǎn)向的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩為正值，用于左方向轉(zhuǎn)向的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩為負(fù)值。目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/在檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T為正值時為正值，在檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T為負(fù)值時為負(fù)值。在圖6所示的轉(zhuǎn)矩對輔助特性中，目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/ (q軸指示電流值I/)在檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的絕對值越大時，其絕對值越大(在圖6的例子中為非線性變大)。此外，目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩T/ (q軸指示電流值I/)在由車速傳感器6檢測出的車速越大時，其絕對值越小。由此，能夠在低速行駛時產(chǎn)生大的轉(zhuǎn)向輔助力，在高速行駛時使轉(zhuǎn)向輔助力變小。指示電流切換部41選擇由第一指示電流值生成部31生成的二相指示電流值Iy s *和由第二指示電流值生成部32生成的二相指示電流值Id/中的任一方，并向電流偏差運(yùn)算部30供給。傳感器故障判定部40判定旋轉(zhuǎn)變壓器8有無故障，根據(jù)其判定結(jié)果進(jìn)行電機(jī)3的控制模式的切換。例如，傳感器故障判定部40通過監(jiān)視被旋轉(zhuǎn)變壓器8的信號線導(dǎo)出的信號，能夠檢測旋轉(zhuǎn)變壓器8的故障、旋轉(zhuǎn)變壓器8的信號線的斷線故障、旋轉(zhuǎn)變壓器8的信號線的接地故障。傳感器故障判定部40根據(jù)旋轉(zhuǎn)變壓器8有無故障的判定結(jié)果，在第一模式和第二模式間切換控制模式，生成模式切換指令。根據(jù)該模式切換指令，進(jìn)行指示電流值切換部41和角度切換部42中的切換。具體地說，傳感器故障判定部40在判定為旋轉(zhuǎn)變壓器8沒有發(fā)生故障的情況下 (通常時)，將控制模式設(shè)定為第二模式。另一方面，在判定為旋轉(zhuǎn)變壓器8發(fā)生了故障的情況下(故障時)，傳感器故障判定部40將控制模式從第二模式切換為第一模式。在第二模式中，指示電流值切換部41選擇第二指示電流值生成部32所生成的二相指示電流值Idtl *輸出，角度切換部42選擇旋轉(zhuǎn)角運(yùn)算部27生成的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)角ΘΕ輸出。在第一模式中， 指示電流值切換部41選擇第一指示電流值生成部31所生成的二相指示電流值Iy s *輸出， 角度切換部42選擇控制角運(yùn)算部沈生成的控制角θ。輸出。電流偏差運(yùn)算部30運(yùn)算相對于由指示電流值切換部41選擇的指示電流值Iys* 或Id/的二相檢測電流I γ s ( Y軸檢測電流I γ和S軸檢測電流I s)或Idtl (d軸檢測電流Id 和q軸檢測電流I,)的偏差。具體地說，在指示電流值切換部41輸出二相指示電流值Iys *時，電流偏差運(yùn)算部30運(yùn)算相對于Y軸指示電流值Iy *的Y軸檢測電流Iy的偏差I(lǐng)y
，和相對于δ軸指示電流值Is*( = 0)的δ軸檢測電流Is的偏差I(lǐng)S*_IS。此外， 在指示電流值切換部41輸出二相指示電流值Id/時，電流偏差運(yùn)算部30運(yùn)算相對于d軸指示電流值I/ ( = 0)的d軸檢測電流Id的偏差I(lǐng)/_Id，和相對于q軸指示電流值I/的 q軸檢測電流I,的偏差I(lǐng), *"Iq0 Y軸檢測電流I γ和S軸檢測電流I s或d軸檢測電流Id 和q軸檢測電流Itl從α β / Υ δ ( α β /dq)變換部36Β賦予偏差運(yùn)算部30。UVff/α β變換部36Α將由電流檢測部13檢測出的UVW坐標(biāo)系的三相檢測電流 I胃(U相檢測電流1 、V相檢測電流、和W相檢測電流Iw)變換為作為二相固定坐標(biāo)系的 α β坐標(biāo)系的二相檢測電流Ia和I0 (以下進(jìn)行總稱時稱為“二相檢測電流Iae ”)。如圖 2所示，α β坐標(biāo)系是以轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)中心為原點(diǎn)，在轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)由α軸和與其正交的β軸(在圖2的例子中與U軸同軸)決定的固定坐標(biāo)系。α β/γ δ (a β/dq) 變換部36B在控制模式為第一模式時，將二相檢測電流Iae變換為γ δ坐標(biāo)系的二相檢測電流Iy和Is (以下進(jìn)行總稱時稱為“二相檢測電流Iy s ”)。另一方面，在控制模式為第二模式時，α β/y δ (a β/dq)變換部36B將二相檢測電流I a e變換為dq坐標(biāo)系的二相檢測電流、和以下進(jìn)行總稱時稱為“二相檢測電流Id/’)。它們由電流偏差運(yùn)算部30賦予。在α β/y δ (α β/dq)變換部36Β中的坐標(biāo)變換中，使用由角度切換部42選擇的變換角9S。PI控制部33通過對由電流偏差運(yùn)算部30運(yùn)算出的電流偏差進(jìn)行PI運(yùn)算，生成應(yīng)施加于電機(jī)3的二相指示電壓Vys* (γ軸指示電壓V廣和δ軸指示電壓Vs*)或二相指示電壓Vd/ (d軸指示電壓V/和q軸指示電壓V/)。具體地說，PI控制部33在控制模式為第一模式時生成二相指示電壓Vy δ *，在控制模式為第二模式時生成二相指示電壓Vd/。 由PI控制部33生成的二相指示電壓Vy Z或Vd/賦予γ δ/α β (dq/α β)變換部34Α。Y δ/α β (dq/α β )變換部34Α在控制模式為第一模式時將二相指示電壓Vy s * 變換為α β坐標(biāo)系的二相指示電壓Vae *，在控制模式為第二模式時將二相指示電壓Vd/ 變換為α β坐標(biāo)系的二相指示電壓Vae *。在該坐標(biāo)變換中，使用由角度切換部42選擇的變換角9S。二相指示電壓Vae *由α軸指示電壓Va *和β軸指示電壓V0 *構(gòu)成。α β/ UVW變換部34Β通過對二相指示電壓Vae *進(jìn)行坐標(biāo)變換運(yùn)算，生成三相指示電壓VOT/。三相指示電壓Vw/由U相指示電壓V/、V相指示電壓V/和W相指示電壓V/構(gòu)成。該三相指示電壓Vuv/賦予PWM控制部35。PWM控制部35生成與U相指示電壓V/、V相指示電壓V/和W相指示電壓V/分別對應(yīng)的占空比的U相PWM控制信號、V相PWM控制信號和W相PWM控制信號，并供給驅(qū)動電路12。控制電路12由與U相、V相和W相對應(yīng)的三相逆變電路構(gòu)成。構(gòu)成該逆變電路的功率元件依據(jù)從PWM控制部35賦予的PWM控制信號而被控制，由此相當(dāng)于三相指示電壓 Vw/的電壓被施加于電機(jī)3的各相的定子繞組51、52、53。電流偏差運(yùn)算部30和PI控制部33構(gòu)成電流反饋控制裝置。通過該電流反饋控制裝置的動作，以流過電機(jī)3的電機(jī)電流接近由指示電流值切換部41選擇的二相指示電流值Iy Z或二相指示電流值Id/的方式進(jìn)行控制。圖3是上述第一模式時的上述電動動力轉(zhuǎn)向裝置的控制框圖，但是，為了使說明簡單，省略相加角限制器M的功能。通過針對指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的偏差(轉(zhuǎn)矩偏差)Δ T的PI控制 (Kp為比例系數(shù)，K1為積分系數(shù)，1/S為積分算子)，生成相加角a。通過使該相加角α與控制角θ c的前次值θ。(η-1)相加，求取控制角θ c的此次值θε(η) = θε(η-1) + α 0此時， 控制角θ c與轉(zhuǎn)子50的實(shí)際轉(zhuǎn)子角θ Μ的偏差為負(fù)載角θ^= θ c- θ ΜΟ從而，當(dāng)向依據(jù)控制角θ c的Υ δ坐標(biāo)系(假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系)的Y軸(假想軸) 供給依據(jù)Y軸指示電流值Iy *的Y軸電流Iy時，q軸電流成為Itl= lysine ρ該q軸電流I,用于轉(zhuǎn)子50的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生。S卩，在電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt上乘以q軸電流1,(= IYsin0 L)的值，作為輔助轉(zhuǎn)矩Ta( = Κτ · ^sin θ J，經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)7傳送至轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2。 從來自轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2的負(fù)載轉(zhuǎn)矩IY減去該輔助轉(zhuǎn)矩Ta的值，是駕駛員應(yīng)施加于轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ。該轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T被反饋，由此系統(tǒng)以將該轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T引導(dǎo)至指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的方式動作。即，為了使檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ* 一致，求取相加角a，據(jù)此控制控制角θ c。像這樣使電流在作為控制上的假想軸的Y軸流動，另一方面，以根據(jù)指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T*與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的偏差ΔΤ求得的相加角α更新控制角θ e，由此負(fù)載角θ ^變化， 與該負(fù)載角θ ^對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩從電機(jī)3產(chǎn)生。從而，能夠從電機(jī)3產(chǎn)生與基于轉(zhuǎn)向角和車速而設(shè)定的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，因此，能夠?qū)⑴c轉(zhuǎn)向角和車速對應(yīng)的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向輔助力施加于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2。即，以轉(zhuǎn)向角的絕對值越大則轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩越大且車速越大則轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩越小的方式，進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助控制。這樣，在上述第一模式中，能夠不使用旋轉(zhuǎn)角傳感器而適當(dāng)?shù)乜刂齐姍C(jī)3，進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向輔助。另一方面，在上述第二模式中，設(shè)定與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T和車速對應(yīng)的二相指示電流值Td/，以電機(jī)3的電流收斂于該二相指示電流值Idtl *的方式進(jìn)行反饋控制。而且，基于旋轉(zhuǎn)變壓器8的輸出信號求取轉(zhuǎn)子50的旋轉(zhuǎn)角θ Ε，使用該旋轉(zhuǎn)角θ Ε進(jìn)行Υ δ/α β (dq/ α β)變換部34Α和α β/γ δ (α β/dq)變換部36Β中的坐標(biāo)變換。即，在第二模式中，使用作為旋轉(zhuǎn)角傳感器的旋轉(zhuǎn)變壓器8控制電機(jī)3，由此進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向輔助。利用在上述第一模式中有效化的構(gòu)成部分構(gòu)成第一控制裝置(負(fù)載角控制裝置)，利用在上述第二模式中有效化的構(gòu)成部分構(gòu)成第二控制裝置。第一控制裝置由指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定部21、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20、轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算部22、PI控制部23、相加角限制器對、控制角運(yùn)算部沈、第一指示電流值生成部31、電流偏差運(yùn)算部30、PI控制部33、γ δ / α β (dq/ α β )變換部 34Α、α β /UVff 變換部 34Β、PWM 控制部 35、UVff/ α β 變換部 36Α、 α β/Υ δ (α β/dq)變換部36Β和圖表制作/更新部39構(gòu)成。此外，第二控制裝置由旋轉(zhuǎn)角運(yùn)算部27、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20、第二指示電流值生成部32、電流偏差運(yùn)算部30、PI控制部 33、γ δ/α β (dq/α β)變換部 34Α、α β/UVW 變換部!MB、P麗控制部；35、UVW/α β 變換部36Α和α β/Υ δ (α β/dq)變換部36Β構(gòu)成。即，第一控制裝置和第二控制裝置共用轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩限制器20、電流偏差運(yùn)算部30、PI控制部33、γ δ / α β (dq/ α β )變換部34Α、 α β/UVW變換部;34B、PWM控制部!35、UVW/a β變換部36A和α β/γ δ (α β/dq)變換部 36Β。圖7是用于說明相加角限制器M的動作的流程圖。相加角限制器M將由PI控制部23求得的相加角α與上限值UL進(jìn)行比較(步驟Si)，在相加角α超過上限值UL的情況下(步驟Sl 是)，將上限值UL代入相加角α (步驟S2)。由此，對控制角Θ。加以上限值 UL( = + max)。如果由PI控制部23求得的相加角α為上限值UL以下(步驟Sl 否)，則相加角限制器M進(jìn)一步將該相加角α與下限值LL進(jìn)行比較(步驟S3)。然后，如果該相加角α 低于下限值(步驟S3:是)，則將下限值LL代入相加角α (步驟S4)。由此，對控制角Θ。 加以下限值LL( = -WmJ0如果由PI控制部23求得的相加角α為下限值LL以上、上限值UL以下(步驟 S3:否)，則該相加角α直接用于向控制角9。的相加。這樣，能夠?qū)⑾嗉咏铅料拗圃谏舷拗礥L與下限值LL之間，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)控制的穩(wěn)定化。更具體地說，即使在電流不足時或控制開始時產(chǎn)生控制不穩(wěn)定狀態(tài)(輔助力不穩(wěn)定的狀態(tài))，也能夠促使從該狀態(tài)向穩(wěn)定的控制狀態(tài)轉(zhuǎn)變。以下，詳細(xì)說明圖表制作/更新部39和第一指示電流值生成部31。在由用戶等從第二指示電流值生成部32中保持的不同車種的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中選擇了與該車種對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表時，圖表制作/更新部39基于選擇的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，制作存儲有相對于車速的Y軸指示電流值的上限值的關(guān)系的車速對上限值圖表。制作出的車速對上限值圖表賦予第一指示電流值生成部31，被第一指示電流值生成部31保持。此外，圖表制作/更新部39在變更現(xiàn)在選擇的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表的情況下，基于變更后的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，制作存儲有相對于車速的Y軸指示電流值的上限值的關(guān)系的車速對上限值圖表。然后，基于制作出的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，更新保持于第一指示電流值生成部31的車速對上限值圖表。圖8是表示圖表制作/更新部39進(jìn)行的車速對上限值圖表的制作處理的順序的流程圖。作為制作車速對上限值圖表的基礎(chǔ)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，是圖6所示的與轉(zhuǎn)矩對輔助特性對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表。圖表制作/更新部39首先將表示車速的變量ν設(shè)定為多種車速中的一個車速 vO(步驟Sll)。然后，基于作為制作車速對上限值圖表的基礎(chǔ)的以車速對上限值圖表表示的轉(zhuǎn)矩對輔助特性，求取以變量ν表示的車速(圖8的說明中，稱為“車速ν”)對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c(V)(步驟SU)。如圖6所示，通過運(yùn)算與車速ν對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助特性中規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩a與對應(yīng)于它的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩b (ν)的和，求取與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩 c(v)0即，C(V) =a+b(v)0此處，規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩a例如設(shè)定為5Nm以上的規(guī)定值(例如 6Nm)，另外，不同車速的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c (ν)在車速ν越大時越小。接著，圖表制作/更新部39使用由步驟S12求得的與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩 c (ν)和電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt，基于下式(6)，求取用于在電機(jī)3產(chǎn)生與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c(V)的γ軸電流值(以下稱為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(v))(步驟S13)。d(v) =c (ν) /Kt......(6)之后，圖表制作/更新部39使用由步驟S13求得的與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(v)和相加角限制器對的限制值ω_，基于下式(7)，求取與車速ν對應(yīng)的上限值軸指示電流值的上限值)(步驟S14)。ξ-(ν) = d(v)-sin(90° -ω·χ)......(7)說明基于式(7)求取上限值ξ max(v)的理由。圖9的曲線Sl表示γ軸電流Iy為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d (ν)的情況下的負(fù)載角與q軸電流Iq的關(guān)系。與使用圖2所說明的那樣，q軸電流I,使用負(fù)載角9,和Y軸電流Ιγ，以= θ c- θ M) 得到。由此，在Y軸電流Iy為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(v)的情況下的q軸電流1,相對于負(fù)載角θ ^的變化，成為圖9中Sl所示的曲線(正弦曲線)。另外，輔助轉(zhuǎn)矩Ta為將電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt乘以q軸電流Itl的值。由此，輔助轉(zhuǎn)矩Ta相對于負(fù)載角的變化也是與曲線Sl同樣的正弦曲線。q軸電流I,(輔助轉(zhuǎn)矩Ta)在-90°彡的區(qū)間Ql中單調(diào)增加，在90° < 0l<27O°的區(qū)間Q2中單調(diào)減少。在該實(shí)施方式中，以在負(fù)載角θ ^與輔助轉(zhuǎn)矩(電機(jī)轉(zhuǎn)矩)具有正相關(guān)的區(qū)間Ql的區(qū)域中調(diào)整負(fù)載角θ L的方式，控制相加角α。在Y軸電流Iy為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(ν)的情況下(q軸電流Iq相對于負(fù)載角θ ^的變化以曲線Sl表示的情況下)，當(dāng)負(fù)載角θ ^超過90°時，輔助轉(zhuǎn)矩收斂到合適的值需要耗費(fèi)時間。于是，在該實(shí)施方式中，以負(fù)載角不超過90°的范圍控制負(fù)載角θ ρ S卩，以在負(fù)載角θ ^為(90° - max)時，q軸電流Iq成為最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值 d(v)的方式，決定Y軸電流Iy的上限值ξ_(ν)。具體地說，以q軸電流I,相對于負(fù)載角 θ [的變化成為在圖9中以S2表示的曲線的方式，決定Y軸電流Iy的上限值ξ_(ν)。為此，以下式⑶成立的方式，決定Y軸電流Iy的上限值即可。d(v) = lmax(v)Xsin(90° -ω·)......(8)通過使該式⑶變形，得到上述式(7)。如果這樣決定上限值ξ_(ν)，則在、軸電流Iy為上限值ξ_(ν)的情況下，在負(fù)載角為比-90°大ωΜχ的(-90° +ω·)時，或者為比90°小ω·χ的(90° -ω·) 時，能夠從電機(jī)3產(chǎn)生與最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的大小的輔助轉(zhuǎn)矩ΤΑ。由此，原則上，能夠在 (-90° +ω_)彡(90° -ωω3χ)的范圍內(nèi)控制負(fù)載角θ,。而且，在負(fù)載角θ ^處于該范圍內(nèi)的情況下，即使由于輔助轉(zhuǎn)矩不足，負(fù)載角θ ^變動與相加角限制器M的限制值 ω_(相加角α的最大值)對應(yīng)的量，負(fù)載角也能夠收斂于-90° ( 彡90°的范圍內(nèi)。因此，能夠在優(yōu)選范圍內(nèi)控制負(fù)載角θ ρ另外，以在負(fù)載角θ L與輔助轉(zhuǎn)矩(電機(jī)轉(zhuǎn)矩)具有負(fù)相關(guān)的區(qū)間Q2的區(qū)域中調(diào)整負(fù)載角θ ^的方式控制相加角α的情況下，當(dāng)負(fù)載角θ ^超過270°時，輔助轉(zhuǎn)矩收斂至適當(dāng)?shù)刂敌枰馁M(fèi)時間。于是，以下式(9)成立的方式，決定Y軸電流I Y的上限值即可。-d(v) = ξ·χ(ν) Xsir^270° -ω·χ)......(9)使式(9)變形，則得到上述式(8)。由此，在該情況下，也能夠基于上述式(7)，求取與車速ν對應(yīng)的上限值ξ_(ν)?；氐綀D8，在上述步驟S14中求得與車速ν對應(yīng)的上限值ξ_(ν)時，圖表制作/ 更新部39判別是否求取了對于全部的車速ν的上限值ξ _ (ν)(步驟SM)。在沒有求取對于全部的車速ν的上限值ξ fflax(v)的情況下(步驟S15 否)，將車速ν更新為還沒有選擇的車速之后(步驟S16)，回到步驟S12。然后，通過再次執(zhí)行步驟S12 S14的處理，求取與更新后的車速ν對應(yīng)的上限值ξ_(ν)。通過重復(fù)進(jìn)行這樣的處理，求得對于全部的車速ν的上限值ξ_(ν)。即，制作車速對上限值圖表。這樣，當(dāng)制作出車速對上限值圖表時，在步驟S15中為“是”，因此，結(jié)束此次的車速對上限值圖表的制作處理。圖10表示由車速對上限值圖表表示的對于車速的上限值ξ max的特性(以下稱為 “車速對上限值特性”)的一個例子。在圖10所示的車速對上限值特性中，上限值在車速越大時越小(圖10的例子中為非線性地變小)。圖11是表示第一指示電流值生成部31的結(jié)構(gòu)的框圖。第一指示電流值生成部31包括指示電流增減量運(yùn)算部61、加法器62、上下限限制器63和上限值設(shè)定部64。指示電流增減量運(yùn)算部61在每個規(guī)定的運(yùn)算周期，基于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *和檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ，運(yùn)算相對于指示電流值Iγ *的電流增減量Δ Iγ *。具體地說， 指示電流增減量運(yùn)算部61基于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的符號、指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *與檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩 T的偏差ΔΤ( = Τ-Τ*)，運(yùn)算電流增減量ΔΙγ*。指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ*的符號為正0)的情況下的、相對于轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的電流增減量Δ 的設(shè)定例表示于圖12Α。在轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ為規(guī)定值-Α(Α>0)以上且為規(guī)定值+A以下的范圍內(nèi)，電流增減量Δ 設(shè)定為零。而且，以隨著轉(zhuǎn)矩偏差Δ T變得小于規(guī)定值-Α，其值變得小于零的方式(圖12Α的例子中為線性變小)設(shè)定電流增減量此外，以隨著轉(zhuǎn)矩偏差△ T變得大于規(guī)定值+Α，其值變得大于零的方式(圖12Α的例子中為線性變大)設(shè)定電流增減量ΔΙγ *。在指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ*的符號為正(Τ*彡0)的情況下，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ( = Τ_Τ*)為零以上的情況是指，檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的絕對值大于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的絕對值，因此是電機(jī)轉(zhuǎn)矩(輔助轉(zhuǎn)矩)不足的情況。于是，在轉(zhuǎn)矩偏差△ τ大于規(guī)定值+A的情況下，電流增減量Δ Iy *為正值，以補(bǔ)償輔助轉(zhuǎn)矩不足。在該情況下，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的絕對值越大，電流增減量Δ Iy *的絕對值也越大(成為絕對值大的正值)。另一方面，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ( = T-T*)小于零的情況是指，檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的絕對值小于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的絕對值，因此是電機(jī)轉(zhuǎn)矩(輔助轉(zhuǎn)矩)過剩的情況。于是，在轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ低于規(guī)定值-A的情況下，為了使輔助轉(zhuǎn)矩減少，電流增減量為負(fù)值。在該情況下，轉(zhuǎn)矩偏差△ T的絕對值越大，電流增減量△ Iy *的絕對值也越大(成為絕對值大的負(fù)值)。指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ*的符號為負(fù)(Τ*< 0)的情況下的、相對于轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的電流增減量ΔΙγ *的設(shè)定例表示于圖12Β。在轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ為規(guī)定值-A以上且為規(guī)定值+A以下的范圍內(nèi)，電流增減量Δ 設(shè)定為零。而且，以隨著轉(zhuǎn)矩偏差Δ T變得小于規(guī)定值-Α， 其值變得大于零的方式(圖12Β的例子中為線性變大)設(shè)定電流增減量△ Iy *。此外，以隨著轉(zhuǎn)矩偏差△ T變得大于規(guī)定值+Α，其值變得小于零的方式(圖12Β的例子中為線性變小)設(shè)定電流增減量ΔΙγ*。在指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Τ*的符號為負(fù)(Τ*<0)的情況下，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ( = Τ_Τ*)為零以上的情況是指，檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的絕對值小于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的絕對值，因此是電機(jī)轉(zhuǎn)矩(輔助轉(zhuǎn)矩)過剩的情況。于是，在轉(zhuǎn)矩偏差Δ T大于規(guī)定值+A的情況下，為了減少輔助轉(zhuǎn)矩，電流增減量△ Iy *為負(fù)值。在該情況下，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ的絕對值越大，電流增減量Δ Iy *的絕對值也越大(成為絕對值大的負(fù)值)。另一方面，轉(zhuǎn)矩偏差ΔΤ( = T-T*)小于零的情況是指，檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T的絕對值大于指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩T *的絕對值，因此是電機(jī)轉(zhuǎn)矩(輔助轉(zhuǎn)矩)不足的情況。于是，在轉(zhuǎn)矩偏差δ T低于規(guī)定值-A的情況下，電流增減量Δ Iy *為正值，以補(bǔ)償輔助轉(zhuǎn)矩的不足。在該情況下，轉(zhuǎn)矩偏差△ T的絕對值越大，電流增減量△ Iy *的絕對值也越大(成為絕對值大的正值)。由指示電流增減量運(yùn)算部61運(yùn)算出的電流增減量Δ I γ *，在加法器62中，與指示電流值Iy *的前次值Iy * (η-1) (η是此次運(yùn)算周期的編號)相加(Ζ—1表示信號的前次值)。 由此，運(yùn)算出此次運(yùn)算周期中的指示電流值Iγ *。即，指示電流增減量運(yùn)算部61和加法器 62是用于運(yùn)算指示電流值Iy *的指示電流值運(yùn)算裝置。但是，指示電流值Iy *的初始值是預(yù)先決定的值(例如零)。由加法器62得到的指示電流值IyI皮賦予上下限限制器63。 上下限限制器63將由加法器62得到的指示電流值Iy *，限制為下限值ξ min( ξ min ^ 0)和上限值Ifflin)之間的值。下限值預(yù)先設(shè)定。下限值Imin例如設(shè)定為零。 另一方面，上限值ξ _由上限值設(shè)定部64設(shè)定。在由加法器62得到的指示電流值為下限值以上且為上限值以下時，上下限限制器63直接輸出該指示電流值Iy \在由加法器62得到的指示電流值Iy * 小于下限值Imin時，上下限限制器63將下限值ξ min作為此次運(yùn)算周期的指示電流值I γ *輸出。在由加法器62得到的指示電流值大于上限值ξ _時，上下限限制器63將上限值作為此次運(yùn)算周期的指示電流值輸出。上限值設(shè)定部64基于由圖表制作/更新部39設(shè)定的車速對上限值圖表和由車速傳感器6檢測出的車速，設(shè)定上限值ξ_。具體地說，上限值設(shè)定部64在每個上述規(guī)定的運(yùn)算周期，取得由車速傳感器6檢測出的車速。然后，上限值設(shè)定部64從由圖表制作/更新部39設(shè)定的車速對上限值圖表中求取與車速對應(yīng)的上限值ξ max，將得到的上限值設(shè)定于上限值限制器63。圖13是表示第一指示電流值生成部的變形例的框圖。在圖13中，對與圖11所示的各部分對應(yīng)的部分標(biāo)注與圖11相同的參照符號而表示。在該第一指示電流值生成部31Α 中，上限值設(shè)定部64Α的動作與圖11的上限值設(shè)定部64不同。此外，在采用第一指示電流值生成部31Α的情況下，不需要圖1的圖表制作/更新部39。如圖1中虛線所示或圖13所示，保持在第二指示電流值生成部32的不同車種的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中由用戶等選擇的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，由第二指示電流值生成部32設(shè)定于上限值設(shè)定部64Α。第二指示電流值生成部32在現(xiàn)在選擇的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表變更時，使用變更后的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表更新設(shè)定于上限值設(shè)定部64Α的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表。上限值設(shè)定部64Α保持由第二指示電流值生成部32設(shè)定或更新的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表。上限值設(shè)定部64Α基于保持的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表和由車速傳感器6檢測出的車速，求取上限值ξ _，將得到的上限值ξ _設(shè)定于上下限限制器63。圖14是表示上限值設(shè)定部64Α的上限值運(yùn)算處理的順序的流程圖。該處理在每個規(guī)定的運(yùn)算周期執(zhí)行。上限值設(shè)定部64Α取得由車速傳感器6檢測出的車速(步驟S21)。在圖14的說明中，使取得的車速為“車速ν”。接著，基于保持的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中與由步驟S21取得的車速ν對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表(輔助特性)，求取與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c (ν)(步驟 S22)。通過運(yùn)算與車速ν對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中的規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩a和與其對應(yīng)的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩b (ν)的和，求取與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c (V)。此處，規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩a例如設(shè)定為5Nm以上的規(guī)定值(例如6Nm)。接著，上限值設(shè)定部64A使用由步驟S22求得的與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩 c (ν)和電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt，基于下式(10)，求取用于使電機(jī)3產(chǎn)生與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩c(V)的γ軸電流值(最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(ν))(步驟S23)。d (v) =c (ν) /Kt......(10)之后，上限值設(shè)定部64Α使用在步驟S23求得的與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩對應(yīng)電流值d(v)和相加角限制器對的限制值ω_，基于下式(11)，求取與車速ν對應(yīng)的上限值ξ fflax(v) ( Y軸指示電流值Ιγ *的上限值)(步驟S24)。ξ-(ν) = d(v)-sin(90° -ω·χ)......(11)在上述實(shí)施方式和變形例中，根據(jù)車速設(shè)定指示電流值Iy *的上限值ξ _，因此， 能夠?qū)⒅甘倦娏髦礗y *的上限值設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)電力效率的提高和控制的穩(wěn)定化。
以上，說明了本發(fā)明的一實(shí)施方式，但本發(fā)明也能夠以其它的方式實(shí)施。例如，在上述實(shí)施方式中，與車速V對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩C (ν)通過運(yùn)算與車速V對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表中的規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩a和與其對應(yīng)的目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩b(v)的和而求得。但是，也可以以其它方法，例如根據(jù)車輛的性能參數(shù)求取與車速ν對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩C(V)。進(jìn)一步，在上述實(shí)施方式中，說明了在電動動力轉(zhuǎn)向裝置中應(yīng)用本發(fā)明的例子，但本發(fā)明也能夠在用于電動泵式油壓動力轉(zhuǎn)向裝置的電機(jī)的控制中使用，在動力轉(zhuǎn)向裝置之外，也能夠用于在線控轉(zhuǎn)向(SBW)系統(tǒng)、可變齒輪傳動比(VGR)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等的車輛用轉(zhuǎn)向裝置中設(shè)置的無刷電機(jī)的控制。根據(jù)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，利用依據(jù)控制角的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(Y δ坐標(biāo)系，以下稱為“假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系”，將該假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸稱為“假想軸”)的軸電流值(以下稱為“假想軸電流值”)驅(qū)動電機(jī)，另一方面，控制角通過在每個運(yùn)算周期加以相加角而被更新。由此， 通過在更新控制角的同時，即更新假想旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸(假想軸)的同時，以假想軸電流值驅(qū)動電機(jī)，能夠產(chǎn)生需要的轉(zhuǎn)矩。這樣，能夠從電機(jī)產(chǎn)生適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩而不使用旋轉(zhuǎn)角傳感器。在本發(fā)明中，施加于為了進(jìn)行車輛的轉(zhuǎn)向而被操作的操作部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，由轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測裝置檢測。此外，作為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩由指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置設(shè)定。然后，利用相加角運(yùn)算裝置根據(jù)作為檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的偏差的轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算相加角。相加角運(yùn)算裝置例如以為了使檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩一致而運(yùn)算相加角的方式動作。由此，以使得檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩成為指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的方式?jīng)Q定相加角，而決定與其對應(yīng)的控制角。由此，通過適當(dāng)?shù)仡A(yù)先決定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，能夠從電機(jī)產(chǎn)生適當(dāng)?shù)尿?qū)動力，并將其施加于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。即，作為依據(jù)轉(zhuǎn)子的磁極方向的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(dq坐標(biāo)系) 的坐標(biāo)軸與上述假想軸的偏移量的負(fù)載角，被當(dāng)做與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的值。結(jié)果，能夠從電機(jī)產(chǎn)生適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩，將與駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖對應(yīng)的驅(qū)動力施加于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。此外，在本發(fā)明中，利用指示電流值運(yùn)算裝置，基于作為檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的偏差的轉(zhuǎn)矩偏差，設(shè)定作為軸電流值的目標(biāo)值的指示電流值。由此，能夠根據(jù)轉(zhuǎn)矩偏差控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小。因此，能夠迅速地使檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩一致。進(jìn)一步，在本發(fā)明中，利用指示電流值限制裝置，由指示電流值運(yùn)算裝置求得的指示電流值被限制為上限值以下。利用上限值設(shè)定裝置，基于由車速檢測裝置檢測出的車速設(shè)定該上限值。當(dāng)指示電流值的上限值過大時，由電機(jī)電阻引起的發(fā)熱可能變大，因此電力效率變差。另一方面，在指示電流值的上限值過小時，可能無法產(chǎn)生必需的電機(jī)轉(zhuǎn)矩，因此， 控制變得不穩(wěn)定。在本發(fā)明中，根據(jù)車速設(shè)定指示電流值的上限值，因此，能夠?qū)⒅甘倦娏髦档纳舷拗翟O(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)電力效率的提高和控制的穩(wěn)定化。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑴c最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩和相加角限制值對應(yīng)的上限值設(shè)定為指示電流值的上限值，該最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩與由車速檢測裝置檢測出的車速對應(yīng)。例如，當(dāng)使相加角限制值為ω_時，能夠設(shè)定上限值，使得在指示電流值設(shè)定為上限值的狀態(tài)下，在負(fù)載角為 (90° _ω_)時，從電機(jī)產(chǎn)生與最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)拇笮〉妮o助轉(zhuǎn)矩。由此，能夠?qū)⒇?fù)載角控制在優(yōu)選范圍內(nèi)。進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⑴c最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩和相加角限制值對應(yīng)的上限值設(shè)定為指示電流值的上限值，該最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩與由車速檢測裝置檢測出的車速對應(yīng)。例
1如，當(dāng)使相加角限制值為ω_時，能夠設(shè)定上限值，使得在指示電流值設(shè)定為上限值的狀態(tài)下，在負(fù)載角為(90° _ω_)時，從電機(jī)產(chǎn)生與最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩相當(dāng)?shù)拇笮〉妮o助轉(zhuǎn)矩。由此，能夠?qū)⒇?fù)載角控制在優(yōu)選范圍內(nèi)。上述相加角限制值例如可以為由下式?jīng)Q定的值。其中，下式中的“最大轉(zhuǎn)子角速度”是指電角下的轉(zhuǎn)子角速度的最大值。相加角限制值=最大轉(zhuǎn)子角速度X運(yùn)算周期例如，在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由規(guī)定減速比的減速機(jī)構(gòu)傳遞至車輛用轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向軸的情況下，最大轉(zhuǎn)子角速度由最大轉(zhuǎn)向角速度(轉(zhuǎn)向軸的最大旋轉(zhuǎn)角速度)X減速比X極對數(shù)得到?！皹O對數(shù)”是指轉(zhuǎn)子所具有的磁極對(N極和S極的對)的數(shù)量。本發(fā)明的車輛用轉(zhuǎn)向裝置還包括檢測上述操作部件的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角檢測裝置 (4)，上述指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置優(yōu)選根據(jù)由上述轉(zhuǎn)向角檢測裝置檢測出的轉(zhuǎn)向角設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，根據(jù)操作部件的轉(zhuǎn)向角設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，因此，能夠從電機(jī)產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩，能夠?qū)Ⅰ{駛員施加于操作部件的操作轉(zhuǎn)矩向與轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的值引導(dǎo)。由此，能夠得到良好的轉(zhuǎn)向感。上述指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置可以根據(jù)由上述車速檢測裝置檢測出的車速設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，根據(jù)車速設(shè)定指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，因此能夠進(jìn)行所謂的車速感應(yīng)控制。結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)良好的轉(zhuǎn)向感。例如，通過設(shè)定為在車速越大即越是高速行駛時，指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩越小，能夠得到優(yōu)異的轉(zhuǎn)向感。此外，在權(quán)利要求書中所記載的內(nèi)容的范圍中能夠?qū)崿F(xiàn)各種設(shè)計變更。
權(quán)利要求
1.一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其利用具有轉(zhuǎn)子和與該轉(zhuǎn)子相對的定子的電機(jī)對車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)施加驅(qū)動力，該車輛用轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，包括電流驅(qū)動裝置，其基于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的軸電流值驅(qū)動所述電機(jī)，該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系是依據(jù)作為控制上的旋轉(zhuǎn)角而被使用的控制角而旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)系；控制角運(yùn)算裝置，其在每個規(guī)定的運(yùn)算周期，通過在控制角的前次值上加以相加角而求取控制角的此次值；車速檢測裝置，其檢測出所述車輛的速度；轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測裝置，其檢測出施加于為了進(jìn)行所述車輛的轉(zhuǎn)向而被操作的操作部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置，其設(shè)定作為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩； 相加角運(yùn)算裝置，其根據(jù)轉(zhuǎn)矩偏差運(yùn)算所述相加角，該轉(zhuǎn)矩偏差是由所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測裝置檢測出的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與由所述指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩設(shè)定裝置設(shè)定的指示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的偏差；指示電流值運(yùn)算裝置，其基于所述轉(zhuǎn)矩偏差，求取作為所述軸電流值的目標(biāo)值的指示電流值；指示電流值限制裝置，其將由所述指示電流值運(yùn)算裝置求出的指示電流值限制在上限值以下；以及上限值設(shè)定裝置，其基于由所述車速檢測裝置檢測出的車速設(shè)定所述上限值。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置是將所述電機(jī)的驅(qū)動力作為輔助轉(zhuǎn)矩而傳遞至所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)并進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助的電動動力轉(zhuǎn)向裝置，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置還包括轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，該轉(zhuǎn)矩對輔助圖表按照每個車速存儲有表示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的輔助特性，所述上限值設(shè)定裝置設(shè)定與輔助特性對應(yīng)的上限值，該輔助特性與由所述車速檢測裝置檢測出的車速對應(yīng)。
3.如權(quán)利要求1所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置是將所述電機(jī)的驅(qū)動力作為輔助轉(zhuǎn)矩而傳遞至所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)并進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助的電動動力轉(zhuǎn)向裝置，所述車輛用轉(zhuǎn)向裝置還包括轉(zhuǎn)矩對輔助圖表，其按照每個車速存儲有表示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與目標(biāo)輔助轉(zhuǎn)矩的關(guān)系的輔助特性；以及相加角限制裝置，其將所述相加角的絕對值限制在規(guī)定的相加角限制值以下， 所述上限值設(shè)定裝置設(shè)定與最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩和所述相加角限制值對應(yīng)的上限值，該最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩與根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩對輔助圖表和由所述車速檢測裝置檢測出的車速而求出的車速對應(yīng)。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中，與所述車速對應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩是，與由所述車速檢測裝置檢測出的車速對應(yīng)的輔助特性中的規(guī)定的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和與其對應(yīng)的輔助轉(zhuǎn)矩之和。
5.如權(quán)利要求3或4所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述上限值設(shè)定裝置還包括車速對上限值圖表，其存儲有車速與所述上限值的關(guān)系；以及在所述轉(zhuǎn)矩對輔助圖表變更時，根據(jù)變更后的轉(zhuǎn)矩對輔助圖表來更新所述車速對上限值圖表的裝置。
6.如權(quán)利要求1所述的車輛用轉(zhuǎn)向裝置，其中，還包括相加角限制裝置，該相加角限制裝置將所述相加角的絕對值限制在規(guī)定的相加角限制值以下，所述上限值設(shè)定裝置設(shè)定與最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩和所述相加角限制值對應(yīng)的上限值，該最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩與由所述車速檢測裝置檢測出的車速對應(yīng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛用轉(zhuǎn)向裝置。由指示電流增減量運(yùn)算部(61)運(yùn)算出的電流增減量(ΔIγ＊)，在加法器(62)中，與指示電流值(Iγ＊)的前次值(Iγ＊(n-1))相加。由加法器(62)得到的指示電流值(Iγ＊)被賦予上下限限制器(63)。上下限限制器(63)將由加法器(62)得到的指示電流值(Iγ＊)，限制為下限值(ξmin(ξmin≥0))和上限值(ξmax(ξmax＞ξmin))之間的值。上限值設(shè)定部(64)從由圖表制作/更新部(39)設(shè)定的車速對上限值圖表，求取與由車速傳感器(6)檢測出的車速對應(yīng)的上限值(ξmax)，將得到的上限值(ξmax)設(shè)定于上限值限制器(63)。
文檔編號B62D119/00GK102381349SQ20111021939
公開日2012年3月21日 申請日期2011年7月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月23日
發(fā)明者并河勛, 狩集裕二, 玉泉晴天 申請人:株式會社捷太格特