專利名稱：車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及獨(dú)立地對(duì)前輪的轉(zhuǎn)向角和后輪的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行控制的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置。
背景技術(shù)：
在例如專利文獻(xiàn)1至3中提出了這種技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中提出了在搭載了四輪 轉(zhuǎn)向控制裝置的車輛中，反饋檢測(cè)出的橫擺角速度來(lái)校正后輪轉(zhuǎn)向角，控制橫向加速度。在 專利文獻(xiàn)2中提出了在四輪轉(zhuǎn)向控制裝置中檢測(cè)出橫擺角速度和橫向加速度，并根據(jù)橫向 加速度大小控制后輪轉(zhuǎn)向角。在專利文獻(xiàn)3中提出了在四輪轉(zhuǎn)向控制裝置中駕駛者能夠自 由地選擇使基于后輪控制的橫向G感應(yīng)控制和橫擺角速度感應(yīng)控制中任意一個(gè)控制優(yōu)先 的技術(shù)。其他與本發(fā)明相關(guān)的技術(shù)記載在專利文獻(xiàn)4及5中。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)平5-85383號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)平5-105101號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開(kāi)平6-99831號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)4 日本特開(kāi)2004-243813號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)5 日本特開(kāi)2008-U9948號(hào)公報(bào)然而，在上述專利文獻(xiàn)1至5中，沒(méi)有記載適當(dāng)考慮橫擺角速度和橫向加速度之間 的相位差而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的內(nèi)容。另外，存在駕駛座席(駕駛席)和后部座席中橫擺角速 度和橫向加速度之間的相位差不同的傾向，但對(duì)此的應(yīng)對(duì)也沒(méi)有進(jìn)行考慮。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而做出的，其目的在于提供一種能夠通過(guò)適當(dāng)?shù)乜刂栖囀?內(nèi)的規(guī)定位置的橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差來(lái)確保乘員的舒適性的車輛的轉(zhuǎn) 向控制裝置。在本發(fā)明的一個(gè)觀點(diǎn)中，車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置具備轉(zhuǎn)向控制單元，獨(dú)立地對(duì)前輪 及后輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制；相位控制單元，通過(guò)進(jìn)行對(duì)所述轉(zhuǎn)向控制單元的控制來(lái)控制車室內(nèi) 的規(guī)定位置的橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差；及設(shè)定單元，基于所述車室內(nèi)的乘 員的搭乘位置狀態(tài)來(lái)設(shè)定所述規(guī)定位置。上述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置通過(guò)轉(zhuǎn)向控制單元對(duì)前輪及后輪獨(dú)立地進(jìn)行轉(zhuǎn)向控 制。相位控制單元通過(guò)進(jìn)行對(duì)于轉(zhuǎn)向控制單元的控制，控制車室內(nèi)的規(guī)定位置的橫擺角速 度和橫向加速度之間的相位差。另外，設(shè)定單元基于車室內(nèi)的乘員的搭乘位置狀態(tài)設(shè)定規(guī) 定位置。根據(jù)上述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，能夠適當(dāng)?shù)乜刂圃谲囀覂?nèi)的規(guī)定位置處橫擺角 速度和橫向加速度之間的相位差。因此，可適當(dāng)?shù)卮_保該規(guī)定位置的乘員的舒適性(乘坐 舒適性)。在上述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的一方式中，所述相位控制單元進(jìn)行控制以在所述規(guī)定位置使所述橫向加速度的相位比所述橫擺角速度的相位領(lǐng)先。根據(jù)該方式，能夠有效地確保規(guī)定位置的乘員的舒適性。在上述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的其他的一方式中，所述設(shè)定單元取得有無(wú)后部座席 乘員的存在作為所述搭乘位置狀態(tài)，并在所述后部座席乘員存在的情況下將所述規(guī)定位置 設(shè)定為后部座席側(cè)，在所述后部座席乘員不存在的情況下將所述規(guī)定位置設(shè)定為前部座席 側(cè)。根據(jù)該方式，能夠根據(jù)有無(wú)后部座席乘員適當(dāng)?shù)貨Q定使橫向加速度和橫擺角速度 之間的關(guān)系(相位差)優(yōu)先的規(guī)定位置，可適當(dāng)?shù)卮_保該規(guī)定位置的乘員的舒適性。因此， 在例如存在后部座席乘員的情況下，可適當(dāng)?shù)卮_保后部座席乘員的舒適性。在上述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的其他的一方式中，所述設(shè)定單元根據(jù)基于駕駛者的 操作的車室內(nèi)的開(kāi)關(guān)的設(shè)定狀態(tài)來(lái)設(shè)定所述規(guī)定位置。根據(jù)該方式，能夠根據(jù)駕駛者的設(shè)定適當(dāng)?shù)貨Q定使橫向加速度和橫擺角速度之間 的關(guān)系(相位差)優(yōu)先的規(guī)定位置，可適當(dāng)?shù)卮_保該規(guī)定位置的乘員的舒適性。在上述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置中，優(yōu)選所述相位控制單元能夠在車速為規(guī)定速度以 下時(shí)控制所述相位差。


圖1是表示適用本實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的車輛的概略構(gòu)成的圖。圖2是表示橫向加速度和橫擺角速度之間的相位差的具體例子的圖。圖3是表示第1實(shí)施例的控制處理的流程圖。圖4是表示第2實(shí)施例的控制處理的流程圖。圖5是表示第3實(shí)施例的控制處理的流程圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明1發(fā)動(dòng)機(jī)、2f前輪、2r后輪、4方向盤、5方向盤角度傳感器、6車速傳感器、7f前輪 用驅(qū)動(dòng)器、7r后輪用驅(qū)動(dòng)器、10系統(tǒng)控制器
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。[車輛的構(gòu)成]首先，使用圖1對(duì)適用本實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的車輛的整體構(gòu)成進(jìn)行 說(shuō)明。圖1是表示車輛的概略構(gòu)成的示意圖。圖1是從上方觀察車輛的圖，左側(cè)表示車 輛的前方，右側(cè)表示車輛的后方。另外，虛線箭頭表示信號(hào)的輸入輸出。車輛主要具備發(fā)動(dòng)機(jī)1、前輪2fR、2fL、后輪2rR、2rL、前輪用轉(zhuǎn)向軸3f、后輪用轉(zhuǎn) 向軸3r、方向盤(轉(zhuǎn)向輪)4、方向盤角度傳感器5、車速傳感器6、前輪用驅(qū)動(dòng)器7f、后輪用 驅(qū)動(dòng)器7r、及系統(tǒng)控制器10。在以下的說(shuō)明中，對(duì)于左右對(duì)稱配置的構(gòu)成要素，在需要區(qū)別 左右的情況下在標(biāo)號(hào)上附加“L”、“R”，在不需要區(qū)別左右的情況下省略“L”、“R”。發(fā)動(dòng)機(jī)1是使燃燒室內(nèi)的混合氣體爆炸而產(chǎn)生動(dòng)力的內(nèi)燃機(jī)。由發(fā)動(dòng)機(jī)1產(chǎn)生的 動(dòng)力經(jīng)由未圖示的液力變矩器、變速器、驅(qū)動(dòng)軸等傳遞到前輪2f及后輪2r中至少一個(gè)。
前輪2f經(jīng)由前輪用轉(zhuǎn)向軸3f利用前輪用驅(qū)動(dòng)器7f控制轉(zhuǎn)向角。后輪2r經(jīng)由后 輪用轉(zhuǎn)向軸3r利用后輪用驅(qū)動(dòng)器7r控制轉(zhuǎn)向角。即，前輪2f及后輪2r各自獨(dú)立地控制 轉(zhuǎn)向角(換言之，單獨(dú)地進(jìn)行轉(zhuǎn)向)。這樣，車輛構(gòu)成為可四輪轉(zhuǎn)向。方向盤4用于由駕駛者使車輛旋轉(zhuǎn)等操作，駕駛者的轉(zhuǎn)向力經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸傳遞至前 輪用驅(qū)動(dòng)器7f。由駕駛者使方向盤4旋轉(zhuǎn)的角度(方向盤角度)通過(guò)方向盤角度傳感器5 檢測(cè)得出。方向盤角度傳感器5向系統(tǒng)控制器10供給與檢測(cè)出的方向盤角度相對(duì)應(yīng)的檢 測(cè)信號(hào)Si。另外，車速傳感器6檢測(cè)出車輛的速度(車速)，并向系統(tǒng)控制器10供給與檢 測(cè)出的車速相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)S2。前輪用驅(qū)動(dòng)器7f及后輪用驅(qū)動(dòng)器7r相當(dāng)于本發(fā)明的轉(zhuǎn)向控制單元，構(gòu)成為可分 別控制各前輪2f及后輪2r的轉(zhuǎn)向角。具體而言，前輪用驅(qū)動(dòng)器7f及后輪用驅(qū)動(dòng)器7r分 別根據(jù)從系統(tǒng)控制器10供給的控制信號(hào)S3f及控制信號(hào)S3r經(jīng)由前輪用轉(zhuǎn)向軸3f及后輪 用轉(zhuǎn)向軸3r控制前輪2f及后輪2r的轉(zhuǎn)向角。詳細(xì)而言，前輪用驅(qū)動(dòng)器7f及后輪用驅(qū)動(dòng) 器7r分別進(jìn)行控制，以使前輪2f及后輪2r按照與從系統(tǒng)控制器10供給的控制信號(hào)S3f 及控制信號(hào)S3r相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向。系統(tǒng)控制器10由所謂ECU (Electric Control Unit 電子控制單元)等構(gòu)成，具 有CPU、ROM、RAM、A/D變換器及輸入輸出接口等。在本實(shí)施方式中，系統(tǒng)控制器10基于從 方向盤角度傳感器5取得的方向盤角度(與檢測(cè)信號(hào)Sl對(duì)應(yīng))及從車速傳感器6取得的 車速(與檢測(cè)信號(hào)S2對(duì)應(yīng))，經(jīng)由前輪用驅(qū)動(dòng)器7f及后輪用驅(qū)動(dòng)器7r進(jìn)行對(duì)于前輪2f及 后輪2r的轉(zhuǎn)向控制。詳細(xì)如后所述，系統(tǒng)控制器10作為本發(fā)明的相位控制單元及設(shè)定單 元起作用。[轉(zhuǎn)向控制方法]接著，對(duì)本實(shí)施方式中系統(tǒng)控制器10進(jìn)行的轉(zhuǎn)向控制方法進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方 式中，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行對(duì)于前輪用驅(qū)動(dòng)器7f及后輪用驅(qū)動(dòng)器7r的控制，從而控制車室 內(nèi)規(guī)定位置的橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差。具體而言，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行轉(zhuǎn)向 控制以使在車室內(nèi)的規(guī)定位置的橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差為希望的相位差。 例如，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以在該規(guī)定位置使橫向加速度的相位比橫擺角速度的 相位領(lǐng)先。作為一例，系統(tǒng)控制器10選擇預(yù)先準(zhǔn)備的用于進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的控制映射或控制 規(guī)則而執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制，以在該規(guī)定位置使橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先。進(jìn)而，系統(tǒng)控制器10基于車室內(nèi)乘員的搭乘位置狀態(tài)設(shè)定上述規(guī)定位置。例如系 統(tǒng)控制器10將后部座席是否存在乘員作為搭乘位置狀態(tài)使用，在后部座席存在乘員的情 況下在后部座席側(cè)設(shè)定該規(guī)定位置，在后部座席不存在乘員的情況下在前部座席側(cè)(即駕 駛座席側(cè))設(shè)定該規(guī)定位置。這樣將后部座席有無(wú)乘員存在作為搭乘位置狀態(tài)使用，由于 基本上在駕駛座席搭乘有駕駛者，因此可以說(shuō)作為車室內(nèi)的乘員的搭乘位置狀態(tài)判定后部 座席乘員是否存在就足夠。在此，參照?qǐng)D2對(duì)上述進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的理由進(jìn)行說(shuō)明。圖2(a) (c)表示進(jìn)行規(guī) 定的方向盤操作時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況下車輛產(chǎn)生的橫向加速度和橫擺角速度的相位差 的一例?；旧?，進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制(四輪轉(zhuǎn)向)的情況下，例如如圖2(a) (c)所示，能夠自 由設(shè)定橫向加速度和橫擺角速度之間的相位差。在圖2中，將橫向加速度標(biāo)記為“LA”，將橫 擺角速度標(biāo)記為“YR”。
具體而言，圖2(a)表示橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先的情況的圖。 圖2(b)表示橫向加速度和橫擺角速度的相位差幾乎不存在的情況的圖。圖2(c)是表示橫 擺角速度的相位比橫向加速度的相位領(lǐng)先的情況的圖。在低速時(shí)，在駕駛座席橫向加速度和橫擺角速度的關(guān)系如圖2(b)或圖2(c)所示 時(shí)，駕駛者存在如“陀螺(i )”或“咖啡杯(CoffeeCup)”這樣產(chǎn)生不舒服的傾向。因此， 一般在低速時(shí)以在駕駛座席的橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系如圖2(a)所示的方式 進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制(即進(jìn)行調(diào)整)。然而，即使在駕駛座席為如圖2(a)所示的關(guān)系，在通常的 乘用車的后部座席存在橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系變?yōu)槿鐖D2(b)或圖2(c)所示 的傾向。這是因?yàn)樵谲囕v中過(guò)度產(chǎn)生的橫向加速度存在因車輛的前后方向位置而不同的傾 向。因此，這樣的情況下，存在即使就坐于駕駛座席的駕駛者沒(méi)有感到不舒服而就坐于后部 座席的后部座席乘員也會(huì)感到不舒服的情況。另外，也存在相反的情況。因此，在本實(shí)施方式中，將上述那樣的在駕駛座席和后部座席中橫擺角速度和橫 向加速度之間的相位差不同的事實(shí)考慮在內(nèi)而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。具體而言，系統(tǒng)控制器10根 據(jù)例如駕駛者的意思、行駛模式、有無(wú)后部座席乘員等選擇重視車室內(nèi)的哪一位置(具體 而言駕駛座席或后部座席)的橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系(相位差)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向控 制以使選擇了的位置的乘員不會(huì)感到不舒服。詳細(xì)而言，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，以 在這樣選擇了的位置上使橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差為希望的相位差，更詳細(xì) 而言使橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先(即為如圖2(a)所示的關(guān)系)。另外，系統(tǒng)控制器10在車速為規(guī)定速度以下的低速時(shí)(例如40km/h以下時(shí))進(jìn) 行如上所述的轉(zhuǎn)向控制。這是因?yàn)榇嬖谠诘退贂r(shí)橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差給 予乘員的影響變大的傾向。根據(jù)這樣的本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法，能夠適當(dāng)?shù)卮_保駕駛者及/或后部座席 乘員的舒適性(乘坐舒適性)。以下，對(duì)系統(tǒng)控制器10進(jìn)行的轉(zhuǎn)向控制方法的實(shí)施例具體進(jìn)行說(shuō)明。(第1實(shí)施例)在第1實(shí)施例中，系統(tǒng)控制器10在低速時(shí)選擇使哪一位置(駕駛座席或后部座 席)的橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系(相位差)優(yōu)先，以使選擇了的位置上的乘員 不會(huì)感到不舒服的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。具體而言，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以在選擇了 的位置使橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先。詳細(xì)而言，在第1實(shí)施例中，系統(tǒng)控制器10根據(jù)有無(wú)后部座席乘員來(lái)決定使橫向 加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi)的位置。該情況下，系統(tǒng)控制器10在不存在 后部座席乘員的情況下決定駕駛座席作為使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的 位置，在存在后部座席乘員的情況下決定后部座席作為使橫向加速度和橫擺角速度之間的 關(guān)系優(yōu)先的位置。并且，系統(tǒng)控制器10進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以使這樣決定了的位置的乘員不會(huì)感 到不舒服。作為一例，系統(tǒng)控制器10從設(shè)于車輛上的后部座席安全帶傳感器和后部座席座 席壓力傳感器取得檢測(cè)信號(hào)，基于這些檢測(cè)信號(hào)判定后部座席乘員是否存在。圖3是表示第1實(shí)施例的控制處理的流程圖。該處理由系統(tǒng)控制器10執(zhí)行。在 圖3中，用“LA”標(biāo)記橫向加速度，用“YR”標(biāo)記橫擺角速度。在步驟SlOl中，系統(tǒng)控制器10在低速時(shí)決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系(相位差)優(yōu)先的車室內(nèi)的位置。具體而言，系統(tǒng)控制器10根據(jù)有無(wú)后部座席乘員來(lái) 選擇駕駛座席及后部座席中的任意一個(gè)。詳細(xì)而言，系統(tǒng)控制器10基于從后部座席安全帶 傳感器和后部座席座席壓力傳感器取得的檢測(cè)信號(hào)來(lái)判定后部座席有無(wú)乘員存在，在后部 座席乘員不存在的情況下選擇駕駛座席，在后部座席乘員存在的情況下選擇后部座席。然 后，處理前進(jìn)至步驟S102。在步驟S102中，系統(tǒng)控制器10判定是否選擇了駕駛座席作為使橫向加速度和橫 擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置。選擇了駕駛座席的情況下(步驟S102 ；是)，處理前進(jìn)至 步驟S103。在步驟S103中，系統(tǒng)控制器10在駕駛座席的低速下的橫向加速度和橫擺角速 度的關(guān)系中，選擇使橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先且駕駛者不會(huì)感到不舒服 的控制映射或控制規(guī)則。即，以在駕駛座席變?yōu)閳D3的步驟S103所圖示的橫向加速度和橫 擺角速度的關(guān)系的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。然后，結(jié)束處理。與此相對(duì)，在沒(méi)有選擇駕駛座席的情況下(步驟S102 ；否)，即選擇了后部座席作 為使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置的情況下，處理前進(jìn)至步驟S104。在 步驟S104中，系統(tǒng)控制器10在后部座席的低速下的橫向加速度和橫擺角速度的關(guān)系中選 擇使橫向加速度的相位比橫擺角速度的相位領(lǐng)先且后部座席成員不會(huì)感到不舒服的控制 映射或控制規(guī)則。即，以在后部座席變?yōu)閳D3的步驟S104中圖示的橫向加速度和橫擺角速 度之間的關(guān)系的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。然后，處理結(jié)束。根據(jù)以上說(shuō)明的處理，根據(jù)有無(wú)后部座席乘員，適當(dāng)?shù)貨Q定使橫向加速度和橫擺 角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置，可適當(dāng)?shù)卮_保該位置的乘員的舒適性。希望即使在行駛中從后部座席安全帶傳感器和后部座席座席壓力傳感器取得的 檢測(cè)信號(hào)切換，也不立即進(jìn)行使上述的橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi) 的位置的切換。例如優(yōu)選從后部座席安全帶傳感器和后部座席座席壓力傳感器取得的檢測(cè) 信號(hào)切換起經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間后進(jìn)行該切換，或車速大致為“0”時(shí)進(jìn)行該切換。這是為了防 止由于行駛中安全帶暫時(shí)卸下、行駛中的座席上的躍起等造成的對(duì)有無(wú)后部座席乘員的誤 判定。(第2實(shí)施例)接著，對(duì)第2實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。在第2實(shí)施例中，根據(jù)駕駛者的意思決定使橫向 加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi)的位置(即根據(jù)行駛模式?jīng)Q定上述規(guī)定位 置)，這一點(diǎn)與第1實(shí)施例不同。即，在第2實(shí)施例中，如上所述，在根據(jù)有無(wú)后部座席乘員 決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi)的位置后，根據(jù)駕駛者的意思改 變?cè)撐恢?。具體而言，在第2實(shí)施例中，駕駛者選擇使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系 優(yōu)先的位置，進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以使駕駛者選擇了的位置上的乘員不會(huì)感到不舒服。該情況下， 駕駛者例如通過(guò)操作設(shè)置于車室內(nèi)的手動(dòng)開(kāi)關(guān)，切換為駕駛座席及后部座席中任意一個(gè)作 為使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置。圖4是表示第2實(shí)施例的控制處理的流程圖。該處理通過(guò)系統(tǒng)控制器10執(zhí)行。在 圖4中，將橫向加速度標(biāo)記為“LA”，將橫擺角速度標(biāo)記為“YR”。另外，步驟S201的處理及 步驟S203 S205的處理與上述步驟SlOl的處理及步驟S102 S104的處理相同(參照 圖3)，因此省略其說(shuō)明。在此，僅說(shuō)明步驟S202的處理。
在步驟S202中，系統(tǒng)控制器10在低速時(shí)決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的 關(guān)系(相位差)優(yōu)先的車室內(nèi)的位置。在此，系統(tǒng)控制器10根據(jù)駕駛者的意思改變?cè)诓襟E S201中基于有無(wú)后部座席乘員決定了的位置(駕駛座席及后部座席中任意一個(gè))。具體而 言，系統(tǒng)控制器10根據(jù)基于駕駛者的操作的手動(dòng)開(kāi)關(guān)的設(shè)定狀態(tài)選擇駕駛座席及后部座 席中任意一個(gè)。然后，處理前進(jìn)到步驟S203。根據(jù)以上說(shuō)明的處理，可適當(dāng)?shù)卮_保根據(jù)駕駛者的意思選擇了的位置的乘員的舒 適性。在上述中，例示了基于有無(wú)后部座席乘員及駕駛者的意思這兩者來(lái)決定使橫向加 速度和橫擺角速度之間的關(guān)系(相位差)優(yōu)先的車室內(nèi)的位置的實(shí)施例，但不限于此。在 其他的例子中，能夠僅基于駕駛者的意思決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先 的位置。(第3實(shí)施例)接著，對(duì)第3實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。在第3實(shí)施例中，根據(jù)行駛模式?jīng)Q定使橫向加速度 和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi)的位置(即根據(jù)行駛模式?jīng)Q定上述規(guī)定位置)，在 這一點(diǎn)上與第1及第2實(shí)施例不同。S卩，在第3實(shí)施例中，如上所述，基于有無(wú)后部座席乘 員決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的車室內(nèi)的位置后，根據(jù)行駛模式改變 該位置。具體而言，在第3實(shí)施例中，系統(tǒng)控制器10根據(jù)由駕駛者等設(shè)定的行駛模式?jīng)Q定 使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置，進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以使該位置的乘員不會(huì) 感到不舒服。例如，系統(tǒng)控制器10在行駛模式設(shè)定為“運(yùn)動(dòng)”的情況下，決定駕駛座席作為使 橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置，在行駛模式設(shè)定為“通常”的情況下， 決定后部座席作為使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置。例如通過(guò)操作 AVS(AdaptiveVariable Suspension System 自適應(yīng)可變懸架系統(tǒng))開(kāi)關(guān)(以下稱為“行 駛模式切換開(kāi)關(guān)”。)，進(jìn)行行駛模式中“運(yùn)動(dòng)”和“通?！敝g的切換。圖5是表示第3實(shí)施例的控制處理的流程圖。該處理通過(guò)系統(tǒng)控制器10執(zhí)行。在 圖5中，將橫向加速度標(biāo)記為“LA”，將橫擺角速度標(biāo)記為“YR”。另外，步驟S301的處理及 步驟S303 S305的處理與上述步驟SlOl的處理及步驟S102 S104的處理相同(參照 圖3)，省略其說(shuō)明。在此，僅說(shuō)明步驟S302的處理。在步驟S302中，系統(tǒng)控制器10在低速時(shí)決定使橫向加速度和橫擺角速度之間的 關(guān)系(相位差)優(yōu)先的車室內(nèi)的位置。在此，系統(tǒng)控制器10根據(jù)行駛模式改變?cè)诓襟ES301 中基于有無(wú)后部座席乘員決定了的位置(駕駛座席及后部座席中任意一個(gè))。具體而言，系 統(tǒng)控制器10根據(jù)設(shè)定的行駛模式(換言之，根據(jù)駕駛者的操作所引起的行駛模式切換開(kāi)關(guān) 的設(shè)定狀態(tài))選擇駕駛座席及后部座席中任意一個(gè)。詳細(xì)而言，系統(tǒng)控制器10在行駛模式 設(shè)定為“運(yùn)動(dòng)”的情況下選擇駕駛座席，并在行駛模式設(shè)定為“通?！钡那闆r下選擇后部座 席。并且，處理前進(jìn)至步驟S303。根據(jù)以上說(shuō)明的處理，根據(jù)行駛模式適當(dāng)?shù)貨Q定使橫向加速度和橫擺角速度之間 的關(guān)系優(yōu)先的位置，能夠適當(dāng)?shù)卮_保該位置的乘員的舒適性。在上述中，例示了基于有無(wú)后部座席乘員及行駛模式的意思這兩者決定使橫向加 速度和橫擺角速度之間的關(guān)系(相位差)優(yōu)先的車室內(nèi)的位置的實(shí)施例，但不限于此。在其他的例子中，能夠僅基于行駛模式?jīng)Q定使橫向加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位 置。進(jìn)而其他的例子中，基于行駛模式和第1實(shí)施例中所示的駕駛者的意思來(lái)決定使橫向 加速度和橫擺角速度之間的關(guān)系優(yōu)先的位置。 本發(fā)明能夠用于可獨(dú)立地控制前輪的轉(zhuǎn)向角和后輪的轉(zhuǎn)向角的車輛。
權(quán)利要求
1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，具備 轉(zhuǎn)向控制單元，獨(dú)立地對(duì)前輪及后輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制；相位控制單元，通過(guò)進(jìn)行對(duì)所述轉(zhuǎn)向控制單元的控制來(lái)控制車室內(nèi)的規(guī)定位置的橫擺 角速度和橫向加速度之間的相位差；及設(shè)定單元，基于所述車室內(nèi)的乘員的搭乘位置狀態(tài)來(lái)設(shè)定所述規(guī)定位置。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述相位控制單元進(jìn)行控制以在所述規(guī)定位置使所述橫向加速度的相位比所述橫擺 角速度的相位領(lǐng)先。
3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述設(shè)定單元取得有無(wú)后部座席乘員的存在作為所述搭乘位置狀態(tài)，在所述后部座席 乘員存在的情況下將所述規(guī)定位置設(shè)定于后部座席側(cè)，在所述后部座席乘員不存在的情況 下將所述規(guī)定位置設(shè)定于前部座席側(cè)。
4.如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述設(shè)定單元根據(jù)由駕駛者的操作所引起的車室內(nèi)開(kāi)關(guān)的設(shè)定狀態(tài)來(lái)設(shè)定所述規(guī)定 位置。
5.如權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置， 所述相位控制單元在車速為規(guī)定速度以下時(shí)控制所述相位差。
全文摘要
一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，獨(dú)立地對(duì)前輪及后輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。相位控制單元通過(guò)進(jìn)行對(duì)于轉(zhuǎn)向控制單元的控制來(lái)控制車室內(nèi)的規(guī)定位置的橫擺角速度和橫向加速度之間的相位差。另外，設(shè)定單元基于上述車室內(nèi)的乘員的搭乘位置狀態(tài)設(shè)定上述規(guī)定位置。由此，能夠在車室內(nèi)的規(guī)定位置適當(dāng)?shù)乜刂茩M擺角速度和橫向加速度之間的相位差。因此，可適當(dāng)?shù)卮_保該規(guī)定位置的乘員的舒適性(乘坐舒適性)。
文檔編號(hào)B62D109/00GK102066183SQ20098012338
公開(kāi)日2011年5月18日 申請(qǐng)日期2009年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月3日
發(fā)明者西川智久 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社