運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，即使成為載貨滯留在貨箱內(nèi)的狀態(tài)，也能夠高效地將載貨從貨箱卸下。本發(fā)明是一種判定自卸卡車(1)的卸載作業(yè)中的貨箱(6)的裝載狀態(tài)的、自卸卡車(1)的卸載作業(yè)判定裝置(100)，具有：載貨滯留狀態(tài)判定部(191)，其在由車輪速度傳感器(16)檢測(cè)出車輪速度(V)不足停止判斷速度(Va)、且由角度傳感器(17)檢測(cè)出貨箱(6)傾斜至載貨卸載判斷角度(θb)、并且由壓力傳感器(180)檢測(cè)出視為貨箱(6)的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)時(shí)，判定成貨箱(6)的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)；和輸出部(20)，其輸出載貨滯留狀態(tài)判定部(191)的判定結(jié)果。
【專利說(shuō)明】
運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及進(jìn)行運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)中的判定的、運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，自卸卡車等大型運(yùn)輸車輛具有能夠起伏地設(shè)在車身架上的貨箱，以在該貨箱中大量地裝載作為運(yùn)輸對(duì)象物的載貨(例如碎石物或砂土)的狀態(tài)行駛，由此進(jìn)行載貨的運(yùn)輸。作為這樣的運(yùn)輸車輛的現(xiàn)有技術(shù)之一，公知一種具有如下部分的運(yùn)輸車輛:液壓提升缸，其能夠伸縮地設(shè)在貨箱與車身之間，并在從貨箱排出載貨時(shí)伸長(zhǎng)而使貨箱傾斜;液壓源，其產(chǎn)生向該液壓提升缸供給的液壓油；控制閥裝置，其設(shè)在該液壓源與液壓提升缸之間，控制對(duì)該液壓提升缸的液壓油供給、排出；和操作裝置，其進(jìn)行該控制閥裝置的切換操作(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]該現(xiàn)有技術(shù)的運(yùn)輸車輛在將載貨裝載在貨箱內(nèi)的狀態(tài)下行駛至運(yùn)輸目的地的卸載地點(diǎn)后，使液壓提升缸伸長(zhǎng)而將貨箱向斜后方提升，由此沿著貨箱的傾斜方向?qū)⑤d貨向卸載地點(diǎn)排出。此時(shí)，在貨箱內(nèi)的載貨為例如像粘土質(zhì)的砂土那樣粘性高的載貨的情況下，有時(shí)即使使貨箱向車身后方傾斜但載貨的一部分附著在貨箱的內(nèi)側(cè)而也不會(huì)滑落。
[0004]為了防止這樣的貨箱中的載貨的殘留，現(xiàn)有技術(shù)的運(yùn)輸車輛構(gòu)成為，在進(jìn)行載貨的排出作業(yè)、即卸載作業(yè)時(shí)，以使液壓提升缸在上下伸縮的方向上振動(dòng)的方式對(duì)控制閥裝置的切換進(jìn)行控制。由此，即使載貨的粘性高，載貨也不會(huì)殘留在貨箱內(nèi)而被順暢地排出，因此能夠謀求提高卸載作業(yè)中的作業(yè)性。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2013-28306號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]然而，在上述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)中，如將載貨從貨箱卸下到平坦的地面時(shí)那樣，在排出的載貨在后輪的后方位置堆積而形成土堆的情況下，殘留在貨箱內(nèi)的載貨的排出受到土堆妨礙，由此成為載貨滯留在貨箱內(nèi)的狀態(tài)。在這樣的狀態(tài)下，即使專利文獻(xiàn)I的現(xiàn)有技術(shù)的運(yùn)輸車輛進(jìn)行上述的控制閥裝置的切換控制，由于并沒(méi)有除去土堆，所以無(wú)論載貨的粘性如何，均難以有效地進(jìn)行載貨的卸載作業(yè)。
[0009]另一方面，即使載貨滯留在貨箱內(nèi)，通過(guò)在將貨箱向斜后方提升而使其傾斜的狀態(tài)下使車身前進(jìn)，而能夠?qū)埩粼谪浵鋬?nèi)的載貨排出，但在上述的現(xiàn)有技術(shù)的運(yùn)輸車輛中，由于沒(méi)有考慮監(jiān)視貨箱的裝載狀態(tài)的機(jī)構(gòu)，所以需要操作員對(duì)載貨是否滯留在貨箱內(nèi)進(jìn)行推測(cè)來(lái)移動(dòng)車身。因此，若操作員沒(méi)有注意到載貨滯留在貨箱內(nèi)，則直到將所有載貨從貨箱卸下為止會(huì)花費(fèi)時(shí)間，由此擔(dān)心卸載作業(yè)的效率降低。
[0010]本發(fā)明是根據(jù)這樣的現(xiàn)有技術(shù)的實(shí)際情況而研發(fā)的，其目的在于提供一種即使成為載貨滯留在貨箱內(nèi)的狀態(tài)也能夠高效地將載貨從貨箱卸下的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定
目.0
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置適用于具有如下部分的運(yùn)輸車輛:車身架；貨箱，其配置在該車身架的上方，用于裝載運(yùn)輸對(duì)象物；和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠使上述貨箱相對(duì)于上述車身架起伏地設(shè)置，且在將上述運(yùn)輸對(duì)象物從上述貨箱卸下時(shí)，推起上述貨箱而使其立起，上述卸載作業(yè)判定裝置是判定上述運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)中的上述貨箱的裝載狀態(tài)的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于，具有:車身速度檢測(cè)器，其檢測(cè)車身的速度;傾斜狀態(tài)檢測(cè)器，其檢測(cè)上述貨箱相對(duì)于上述車身架的傾斜狀態(tài);振動(dòng)檢測(cè)器，其檢測(cè)在將上述運(yùn)輸對(duì)象物從上述貨箱卸下時(shí)所產(chǎn)生的上述貨箱的振動(dòng)；載貨滯留狀態(tài)判定部，其基于來(lái)自上述車身速度檢測(cè)器、上述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器及上述振動(dòng)檢測(cè)器的信號(hào)，來(lái)判定上述卸載作業(yè)中的上述貨箱的裝載狀態(tài)是否為表示上述運(yùn)輸對(duì)象物滯留在上述貨箱內(nèi)的狀態(tài)的載貨滯留狀態(tài);和輸出部，其輸出上述載貨滯留狀態(tài)判定部的判定結(jié)果，上述載貨滯留狀態(tài)判定部在由上述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出上述車身的速度不足(未達(dá)到)規(guī)定速度、且由上述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出上述貨箱傾斜至規(guī)定位置、并且由上述振動(dòng)檢測(cè)器檢測(cè)出視為上述貨箱的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)時(shí)，判定成上述貨箱的裝載狀態(tài)為上述載貨滯留狀態(tài)。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，即使成為載貨滯留在貨箱內(nèi)的狀態(tài)，也能夠高效地將載貨從貨箱卸下。此外，上述以外的課題、結(jié)構(gòu)及效果將通過(guò)以下實(shí)施方式的說(shuō)明而得以明確。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是表示作為適用了本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的運(yùn)輸車輛的一個(gè)例子而列舉的自卸卡車的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0015]圖2是表示圖1所示的自卸卡車的卸載作業(yè)的狀況的圖，尤其是將卸載地點(diǎn)設(shè)定在平坦的地面上的情況的圖。
[0016]圖3是表示圖1所示的自卸卡車的卸載作業(yè)的狀況的圖，尤其是將卸載地點(diǎn)設(shè)定在崖下的情況的圖。
[0017]圖4是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0018]圖5是表示圖1所示的自卸卡車的卸載作業(yè)的順序流程的流程圖。
[0019]圖6是表示圖1所示的自卸卡車的卸載作業(yè)中的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ及車身狀態(tài)ST之間的關(guān)系的圖。
[0020]圖7是表示圖4所示的控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0021]圖8是表示將粘性不高的砂土從貨箱卸下時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、懸架壓力P、懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P及車身狀態(tài)ST的時(shí)序變化的圖。
[0022]圖9是表示將粘性高的砂土從貨箱卸下時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、懸架壓力P、懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P及車身狀態(tài)ST的時(shí)序變化的圖。
[0023]圖10是表示基于本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置進(jìn)行的貨箱的裝載狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0024]圖11是表示圖10所示的S1003中的基于車身狀態(tài)判定部進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理的流程的流程圖。
[0025]圖12是表示圖11所示的S1102中的貨箱落座狀態(tài)STI時(shí)的判定處理的流程的流程圖。
[0026]圖13是表示圖11所示的S1104中的貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理的流程的流程圖。
[0027]圖14是表示圖11所示的S1106中的載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理的流程的流程圖。
[0028]圖15是表示圖11所示的SI108中的貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)的判定處理的流程的流程圖。
[0029]圖16是表示圖11所示的S1109中的貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理的流程的流程圖。
[0030]圖17是表示圖10所示的S1004中的基于載貨滯留狀態(tài)判定部進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0031]圖18是表示圖10所示的S1005中的基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0032]圖19是表示圖10所示的S1006中的基于載貨附著狀態(tài)判定部進(jìn)行的載貨附著狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0033]圖20是表示圖10所示的S1007中的基于顯示裝置進(jìn)行的貨箱的裝載狀態(tài)的通知處理的流程的流程圖。
[0034]圖21是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0035]圖22是表示將粘性不高的砂土從貨箱卸下時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、貨箱的加速度A及車身狀態(tài)ST的時(shí)序變化的圖。
[0036]圖23是表示將粘性高的砂土從貨箱卸下時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、貨箱的加速度A及車身狀態(tài)ST的時(shí)序變化的圖。
[0037]圖24是表示作為適用了本發(fā)明的第3實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的運(yùn)輸車輛的一個(gè)例子而列舉的自卸卡車的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0038]圖25是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0039]圖26是表示圖25所示的振動(dòng)控制裝置使貨箱上下振動(dòng)時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、懸架壓力P及懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P的時(shí)序變化的圖。
[0040]圖27是表示圖25所示的振動(dòng)控制裝置使貨箱前后振動(dòng)時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、懸架壓力P及懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P的時(shí)序變化的圖。
[0041]圖28是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0042]圖29是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨滯留狀態(tài)判定部進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0043]圖30是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理的流程的流程圖。
[0044]圖31是表示本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于顯示裝置進(jìn)行的貨箱的裝載狀態(tài)的通知處理的流程的流程圖。
[0045]圖32是表示在將卸載地點(diǎn)設(shè)定在崖下的情況下將粘性不高的砂土從貨箱卸下時(shí)的車輪速度V、貨箱的傾斜角度Θ、懸架壓力P、懸架壓力P的時(shí)間差值△ P及車身狀態(tài)ST的時(shí)序變化的一個(gè)例子的圖。
[0046]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0047]UlA自卸卡車(運(yùn)輸車輛)
[0048]2車身架
[0049]3前輪
[0050]4后輪[0051 ] 6貨箱
[0052]7前懸架液壓缸
[0053]8后懸架液壓缸
[0054]11操作室
[0055]14驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0056]16車輪速度傳感器(車身速度檢測(cè)器)
[0057]17角度傳感器(傾斜狀態(tài)檢測(cè)器)
[0058]18、18A振動(dòng)檢測(cè)器
[0059]19控制器
[0060]19a存儲(chǔ)部
[0061]20、20A輸出部
[0062]21無(wú)線裝置
[0063]100、100A、100B、100C卸載作業(yè)判定裝置
[0064]141連結(jié)銷
[0065]142液壓提升缸
[0066]142a外筒部
[0067]142b內(nèi)筒部
[0068]142c活塞桿
[0069]180壓力傳感器(壓力檢測(cè)器)
[0070]181加速度傳感器(加速度檢測(cè)器)
[0071]190車身狀態(tài)判定部
[0072]191、191A、191B載貨滯留狀態(tài)判定部
[0073]192、192A、192B載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部
[0074]193、193A載貨附著狀態(tài)判定部
[0075]200.200A顯示裝置(報(bào)知裝置)
[0076]201輸出處理部
[0077]202車身控制裝置
[0078]203振動(dòng)控制裝置
【具體實(shí)施方式】
[0079]以下基于附圖來(lái)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置的方式。
[0080]本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置適用于作為運(yùn)輸車輛的例如如圖1所示那樣運(yùn)輸在礦山采掘的碎石物或砂土等運(yùn)輸對(duì)象物的自卸卡車I。本發(fā)明的第I實(shí)施方式的自卸卡車I表示操作員搭乘車輛而進(jìn)行操作的有人車輛，首先，一邊參照?qǐng)D1、圖2—邊詳細(xì)說(shuō)明該自卸卡車I的結(jié)構(gòu)。
[0081 ]如圖1、圖2所示，本發(fā)明的第I實(shí)施方式的自卸卡車I具有:車身架2; —對(duì)前輪3，其分別能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在該車身架2的前部的左右兩端;一對(duì)后輪4，其分別能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在車身架2的后部的左右兩端;貨箱6，其配置在車身架2的上方，用于裝載作為運(yùn)輸對(duì)象物的載貨(在本實(shí)施例中作為砂土進(jìn)行說(shuō)明)5;前懸架液壓缸7，其夾裝在車身架2與前輪3之間，經(jīng)由車身架2支承貨箱6;和后懸架液壓缸8，其夾裝在車身架2與后輪4之間，經(jīng)由車身架2支承貨箱6。
[0082]前輪3作為由自卸卡車I的操作員操舵(轉(zhuǎn)向操作)的操舵輪而發(fā)揮功能，前輪3的直徑與后輪4同樣地，例如設(shè)定為達(dá)到2?4m的輪胎直徑(外徑尺寸)。后輪4作為自卸卡車I的驅(qū)動(dòng)輪而發(fā)揮功能，并通過(guò)用于使自卸卡車I行駛的行駛驅(qū)動(dòng)裝置(未圖示)而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。由此，通過(guò)前輪3追從后輪4，而使自卸卡車I行駛。
[0083]貨箱6例如為了大量地裝載砂土5，而形成為全長(zhǎng)達(dá)到10?13m的大型容器。另外，貨箱6能夠在運(yùn)輸砂土 5時(shí)的運(yùn)輸位置(參照?qǐng)D1)與將砂土 5從貨箱6卸下時(shí)的卸載位置(參照?qǐng)D2)之間，通過(guò)后述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14而相對(duì)于車身架2改變姿勢(shì)。如圖2所示，在貨箱6位于卸載位置時(shí)，所裝載的砂土5以沿著傾斜的貨箱6的內(nèi)側(cè)的底面滑落的方式向運(yùn)輸目的地的規(guī)定卸載地點(diǎn)排出。
[0084]前懸架液壓缸7以相對(duì)于車身架2的前側(cè)能夠沿上下方向擺動(dòng)的方式支承前輪3，并作為通過(guò)內(nèi)部的液壓來(lái)緩沖作用于車身的前側(cè)的荷載或沖擊的液壓緩沖器而發(fā)揮作用。后懸架液壓缸8以相對(duì)于車身架2的后側(cè)能夠沿上下方向擺動(dòng)的方式支承后輪4，并作為通過(guò)內(nèi)部的液壓來(lái)緩沖作用于車身的后側(cè)的荷載或沖擊的液壓緩沖器而發(fā)揮作用。
[0085]另外，自卸卡車I具有:操作室11，其安裝在車身架2的前側(cè)，供操作員搭乘;檐部12，其從貨箱6的前端向操作室11的上方位置延伸設(shè)置，而從上側(cè)覆蓋操作室11;發(fā)動(dòng)機(jī)13，其配置在操作室11的下方，且作為后述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14和控制器19(參照?qǐng)D4)的動(dòng)力源;和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14，其使貨箱6能夠相對(duì)于車身架2起伏地設(shè)置，且在將砂土 5從貨箱6卸下時(shí)，推起貨箱6而使其立起。
[0086]操作室11形成駕駛室，由操作員進(jìn)行用于使自卸卡車I行駛、使貨箱6立起而卸下砂土5等的操作。因此，在操作室11的內(nèi)部，雖然沒(méi)有圖示，但設(shè)置有供操作員落座的駕駛席、將車身的行進(jìn)方向向左右切換時(shí)所操作的操作用方向盤、使車身加速時(shí)所操作的加速踏板、使車身制動(dòng)時(shí)所操作的剎車踏板、使貨箱6起伏時(shí)所操作的提升操作桿、及使發(fā)動(dòng)機(jī)13啟動(dòng)或停止時(shí)所操作的發(fā)動(dòng)機(jī)開(kāi)關(guān)等。
[0087]檐部12通過(guò)從上側(cè)大致完全覆蓋操作室11，而具有保護(hù)操作室11免受包含例如巖石等在內(nèi)的飛石的損害的功能。另外，檐部12具有在萬(wàn)一自卸卡車I翻倒時(shí)保護(hù)操作室11內(nèi)的操作員的功能。發(fā)動(dòng)機(jī)13例如由大型的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)構(gòu)成，對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14中包含的后述的液壓栗(未圖示)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0088]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14例如由如下部分構(gòu)成:連結(jié)銷141，其將車身架2的后部和貨箱6的后側(cè)的底部能夠旋轉(zhuǎn)地連結(jié)，且作為貨箱6相對(duì)于車身架2的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)而發(fā)揮功能；一對(duì)液壓提升缸142，其在車身架2中與連結(jié)銷141相比配置在前方，且將車身架2和貨箱6連結(jié);和后述的液壓設(shè)備，其一部分的設(shè)備收納在設(shè)置于車身架2中的前部的動(dòng)力單元(未圖示)中，且用于通過(guò)液壓來(lái)驅(qū)動(dòng)液壓提升缸142。
[0089]液壓提升缸142例如能夠伸縮地沿左右分別設(shè)在車身架2與貨箱6之間，如圖2所示，由多級(jí)式(在本實(shí)施例中為兩級(jí)式)的液壓缸構(gòu)成。液壓提升缸142由位于外側(cè)的外筒部142a、能夠伸縮地設(shè)在該外筒部142a內(nèi)的內(nèi)筒部142b、和能夠伸縮地設(shè)在該內(nèi)筒部142b內(nèi)的活塞桿142c構(gòu)成。
[0090]上述的液壓設(shè)備例如具有:動(dòng)作油油箱143，其設(shè)置在車身架2的中央側(cè)，用于蓄存動(dòng)作油;液壓栗(未圖示)，其將該動(dòng)作油油箱143內(nèi)的動(dòng)作油作為液壓油向液壓提升缸142排出；和方向控制閥(未圖示)，其根據(jù)操作室11內(nèi)的提升操作桿的操作，來(lái)控制從液壓栗向液壓提升缸142供給的動(dòng)作油的流動(dòng)(方向及流量)。
[0091]在這樣的結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14中，當(dāng)將操作室11內(nèi)的提升操作桿操作到推起貨箱6的升起位置時(shí)，來(lái)自液壓栗的動(dòng)作油經(jīng)由方向控制閥被供給到液壓提升缸142內(nèi)的缸底側(cè)的液壓室中，并且使活塞桿側(cè)的液壓室的動(dòng)作油向動(dòng)作油油箱143返回。此時(shí)，活塞桿142c被從內(nèi)筒部142b向下方推出，且內(nèi)筒部142b被從外筒部142a向下方推出，由此使液壓提升缸142伸長(zhǎng)。由此，如圖2所示，液壓提升缸142將連結(jié)銷141作為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)推起貨箱6并使其向斜后方轉(zhuǎn)動(dòng)(傾斜)，由此使貨箱6相對(duì)于車身架2立起。
[0092]另一方面，當(dāng)將提升操作桿操作到降下貨箱6的下降位置或利用貨箱6的自重而使貨箱6下降的浮置位置時(shí)，來(lái)自液壓栗的動(dòng)作油經(jīng)由方向控制閥被供給或補(bǔ)給到液壓提升缸142內(nèi)的活塞桿側(cè)的液壓室中，并且使缸底側(cè)的液壓室的動(dòng)作油向動(dòng)作油油箱143返回。此時(shí)，活塞桿142c被推回到內(nèi)筒部142b內(nèi)，內(nèi)筒部142b被推回到外筒部142a內(nèi)，由此使活塞桿142c縮短。由此，如圖1所示，液壓提升缸142將連結(jié)銷141作為轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)來(lái)一邊支承貨箱6一邊使其向下方轉(zhuǎn)動(dòng)，由此使貨箱6相對(duì)于車身架2倒伏。
[0093]另外，當(dāng)將提升操作桿操作到作為初始位置的中立位置時(shí)，通過(guò)方向控制閥切斷液壓栗及動(dòng)作油油箱143與液壓提升缸142之間的連通，由此，由于液壓提升缸142的活塞桿142c的動(dòng)作停止，所以維持貨箱6相對(duì)于車身架2的傾斜角度θ(參照?qǐng)D6)。
[0094]在此，例如如圖2所示，在將自卸卡車I的卸載地點(diǎn)設(shè)定在平坦的地面上的情況下，當(dāng)通過(guò)液壓提升缸142推起貨箱6而使其傾斜時(shí)，從貨箱6滑落的砂土 5在后輪4的后方位置堆積而形成土堆5Α。此時(shí)，殘留在貨箱6中的砂土5的排出受到土堆5Α阻礙，由此成為砂土5滯留在貨箱6內(nèi)的狀態(tài)。
[0095]另外，例如如圖3所示，在將自卸卡車I的卸載地點(diǎn)設(shè)定在崖下的情況下，若為使車身充分地靠向崖側(cè)而停車的狀況，則即使通過(guò)液壓提升缸142推起貨箱6而使其傾斜，砂土 5也不會(huì)滯留在貨箱6內(nèi)，而能夠順暢地將砂土 5從貨箱6向崖下卸下。但是，若為考慮卸載作業(yè)的安全性等而使車身與崖的位置相比停止在近前的狀況，則當(dāng)通過(guò)液壓提升缸142推起貨箱6而使其傾斜時(shí)，砂土5的一部分不會(huì)從貨箱6向崖下排出，而是與將砂土5卸下到平坦的地面上的情況同樣地，成為砂土5滯留在貨箱6內(nèi)的狀態(tài)。若操作室11內(nèi)的操作員沒(méi)有掌握這樣的貨箱6的裝載狀態(tài)，則無(wú)法使卸載作業(yè)進(jìn)行下去，而卸載作業(yè)的效率降低。
[0096]因此，如圖4所示，在本發(fā)明的第I實(shí)施方式的自卸卡車I上搭載有判定卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)的卸載作業(yè)判定裝置100。以下，一邊主要參照?qǐng)D4?圖9一邊詳細(xì)說(shuō)明該卸載作業(yè)判定裝置100的結(jié)構(gòu)。
[0097]本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100例如具有:檢測(cè)車身的速度的車身速度檢測(cè)器16;檢測(cè)貨箱6相對(duì)于車身架2的傾斜狀態(tài)的傾斜狀態(tài)檢測(cè)器17;和檢測(cè)在將砂土 5從貨箱6卸下時(shí)所產(chǎn)生的貨箱6的振動(dòng)的振動(dòng)檢測(cè)器18。
[0098]另外，卸載作業(yè)判定裝置100具有:控制器19，其輸入側(cè)與車身速度檢測(cè)器16、傾斜狀態(tài)檢測(cè)器17及振動(dòng)檢測(cè)器18連接，且進(jìn)行用于判定自卸卡車I的卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)的處理;和后述的輸出部20，其與該控制器19的輸出側(cè)連接，且輸出由控制器19處理后的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定結(jié)果。
[0099]車身速度檢測(cè)器16例如設(shè)在前輪3的附近，且由檢測(cè)前輪3的轉(zhuǎn)速、即車輪速度V(參照?qǐng)D6)的車輪速度傳感器(以下標(biāo)注與車身速度檢測(cè)器相同的附圖標(biāo)記)構(gòu)成，將該車輪速度傳感器16的檢測(cè)信號(hào)向控制器19輸出。即，由于車輪速度傳感器16檢測(cè)自卸卡車I的從動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)速度，所以能夠?qū)⑵湟暈闄z測(cè)車身的速度的機(jī)構(gòu)。
[0100]例如如圖1、圖2所示，傾斜狀態(tài)檢測(cè)器17設(shè)在車身架2的后部中的連結(jié)銷141的附近，由檢測(cè)貨箱6相對(duì)于車身架2的傾斜角度θ(參照?qǐng)D6)的角度傳感器(以下標(biāo)注與傾斜狀態(tài)檢測(cè)器相同的附圖標(biāo)記)構(gòu)成，將該角度傳感器17的檢測(cè)信號(hào)向控制器19輸出。
[0101]振動(dòng)檢測(cè)器18例如設(shè)在車身架2與后輪4之間的后懸架液壓缸8上，由作為檢測(cè)該后懸架液壓缸8內(nèi)的壓力(以下為方便起見(jiàn)將其稱為懸架壓力)Ρ(參照?qǐng)D8)的壓力檢測(cè)器的壓力傳感器180構(gòu)成，將該壓力傳感器180的檢測(cè)信號(hào)向控制器19輸出。
[0102]控制器19由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成，并作為控制自卸卡車I的動(dòng)作整體的控制裝置而發(fā)揮功能。另外，雖然未圖示，但控制器19例如包含硬件和軟件而構(gòu)成，其中硬件包含:進(jìn)行用于判定卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)的各種運(yùn)算的CPU(Central Processing Unit)；以及存儲(chǔ)用于執(zhí)行基于CPU進(jìn)行的運(yùn)算的程序的R0M(Read Only Memory)、HDD (Hard DiskDrive)、及成為CPU執(zhí)行程序時(shí)的作業(yè)區(qū)域的RAM(Random Access Memory)等存儲(chǔ)部19a，軟件存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部19a中，且由控制器19執(zhí)行，通過(guò)這些硬件及軟件的協(xié)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)作為控制裝置的功能。此外，在該軟件中包含用于處理卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定的卸載作業(yè)判定處理程序。
[0103]在此，為了易于理解地說(shuō)明示出控制器19的功能的具體內(nèi)部結(jié)構(gòu)，首先一邊參照?qǐng)D1?圖3、圖5—邊詳細(xì)說(shuō)明自卸卡車I的卸載作業(yè)的順序。
[0104]首先，在碎石場(chǎng)等礦山中，例如使用大型的液壓挖掘機(jī)(未圖示)將作為運(yùn)輸對(duì)象物的砂土 5裝載到貨箱6上。此時(shí)，如圖1所示，采取貨箱6相對(duì)于車身架2倒伏的運(yùn)輸位置的姿勢(shì)，自卸卡車I在將砂土5大量地裝載在貨箱6上的狀態(tài)下朝向規(guī)定的卸載地點(diǎn)運(yùn)輸。
[0105]當(dāng)自卸卡車I到達(dá)卸載地點(diǎn)后，操作室11內(nèi)的操作員例如對(duì)操作用方向盤、加速踏板及剎車踏板進(jìn)行操作而使車身停在規(guī)定的卸載位置((步驟(以下記為S)501))。接著，操作員將提升操作桿切換到升起位置而使液壓提升缸142伸長(zhǎng)，由此推起貨箱6而使其傾斜(S502)。此時(shí)，當(dāng)貨箱6傾斜至能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的最大傾斜角度的附近時(shí)，將提升操作桿切換到中立位置并在規(guī)定的時(shí)間期間維持貨箱6的姿勢(shì)(S503)。
[0106]接著，操作員通過(guò)再次對(duì)操作用方向盤、加速踏板及剎車踏板進(jìn)行操作，而在維持S503中的貨箱6的姿勢(shì)的狀態(tài)下使車身以低速前進(jìn)(S504)。并且，當(dāng)操作員將提升操作桿切換到下降位置或浮置位置而在保持使車身前進(jìn)的狀態(tài)下使貨箱6向車身架2側(cè)下降時(shí)(S505)，貨箱6落座到車身架2上而返回到運(yùn)輸位置的姿勢(shì)(S506)，自卸卡車I的卸載作業(yè)結(jié)束。
[0107]接下來(lái)，一邊參照?qǐng)D6—邊詳細(xì)說(shuō)明這樣的自卸卡車I的卸載作業(yè)中的車身狀態(tài)，尤其示出將自卸卡車I的卸載地點(diǎn)設(shè)定在平坦的地面上的情況。此外，圖6的速度Va是用于若車輪速度V不足該值則判斷成車身停止的停止判斷速度，角度0a是用于若貨箱6的傾斜角度Θ不足該值則判斷成貨箱6落座在車身架2上的落座判斷角度，角度0b是用于若貨箱6的傾斜角度Θ為該值以上則判斷成砂土 5被從貨箱6卸下的載貨卸載判斷角度，這些速度Va、角度0a、0b預(yù)先設(shè)定后再被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部19a中。
[0108]如圖6所示，在自卸卡車I到達(dá)卸載地點(diǎn)之前，由于貨箱6的傾斜角度Θ不足落座判斷角度Ga，所以車身狀態(tài)ST成為表示貨箱6落座(倒伏)在車身架2上的狀態(tài)的貨箱落座狀態(tài)STl。當(dāng)自卸卡車I到達(dá)卸載地點(diǎn)而停在卸載位置時(shí)，由于緊接著貨箱6的傾斜角度Θ增加，所以從該傾斜角度Θ增加開(kāi)始到經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間(例如I秒)后，車身狀態(tài)ST成為表示推起貨箱6的狀態(tài)的貨箱升起狀態(tài)ST2。
[0109]并且，當(dāng)貨箱6的傾斜角度Θ成為載貨卸載判斷角度0b以上時(shí)，自卸卡車I停車，由此車身狀態(tài)ST成為表示保持推起貨箱6而使其立起的狀態(tài)的貨箱升起維持狀態(tài)、即成為表示將砂土 5從貨箱6卸下的狀態(tài)的載貨卸載狀態(tài)ST3。從該載貨卸載狀態(tài)ST3經(jīng)過(guò)一段時(shí)間后，由于車輪速度V成為停止判斷速度Va以上，且在將貨箱6的傾斜角度Θ維持在載貨卸載判斷角度9b以上的狀態(tài)下使車身前進(jìn)，所以車身狀態(tài)ST成為表示推起貨箱6并使自卸卡車I前進(jìn)的狀態(tài)的貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4。
[0110]然后，貨箱6的傾斜角度Θ減少，砂土5的卸載結(jié)束且貨箱6下降，由此車身狀態(tài)ST成為表示使貨箱6下降的狀態(tài)的貨箱下降狀態(tài)ST5。并且，當(dāng)貨箱6的傾斜角度Θ不足落座判斷角度Ga時(shí)，車身狀態(tài)ST再次返回到貨箱落座狀態(tài)STl。
[0111]接下來(lái)，一邊參照?qǐng)D7—邊詳細(xì)說(shuō)明示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的控制器19的功能的具體內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
[0112]如圖7所示，控制器19包含車身狀態(tài)判定部190，該車身狀態(tài)判定部190基于來(lái)自車輪速度傳感器16及角度傳感器17的信號(hào)，來(lái)判定卸載作業(yè)中的車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl、貨箱升起狀態(tài)ST2、載貨卸載狀態(tài)(貨箱升起維持狀態(tài))ST3、貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4及貨箱下降狀態(tài)ST5中的哪一個(gè)狀態(tài)。
[0113]另外，控制器19包含:載貨滯留狀態(tài)判定部191，其基于來(lái)自車輪速度傳感器16、角度傳感器17及壓力傳感器180的信號(hào)，來(lái)判定卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為表示砂土 5滯留在貨箱6內(nèi)的狀態(tài)的載貨滯留狀態(tài);載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192，其基于來(lái)自車輪速度傳感器16、角度傳感器17及壓力傳感器180的信號(hào)，來(lái)判定卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為表示將砂土 5從貨箱6卸完的狀態(tài)的載貨卸載結(jié)束狀態(tài);和載貨附著狀態(tài)判定部193，其基于來(lái)自車身狀態(tài)判定部190、載貨滯留狀態(tài)判定部191及壓力傳感器180的信號(hào)，來(lái)判定卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為表示砂土 5附著在貨箱6上的狀態(tài)的載貨附著狀
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[0114]車身狀態(tài)判定部190根據(jù)角度傳感器17的檢測(cè)值對(duì)貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值A(chǔ) Θ進(jìn)行運(yùn)算。車身狀態(tài)判定部190在由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ不足落座判斷角度Ga時(shí)(0〈0a)，判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl，在由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為落座判斷角度0a以上(Θ ^ 0a)、且所運(yùn)算出的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值A(chǔ) Θ在規(guī)定時(shí)間Ta(例如I秒)期間大于O值時(shí)(Δ θ>0)，判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起狀態(tài)ST2。
[0115]另外，車身狀態(tài)判定部190在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V不足停止判斷速度Va(V〈Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度0b以上時(shí)(Θ ^ 0b)，判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3，在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度為停止判斷速度Va以上(V^Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度Gb以上時(shí)(Θ > 0b)，判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4。
[0116]并且，車身狀態(tài)判定部190在由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ不足載貨卸載判斷角度9b(0〈0b)、且所運(yùn)算出的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ在規(guī)定時(shí)間Tb(例如I秒)期間不足O值時(shí)(Δ θ〈0)，判定成車身狀態(tài)ST為貨箱下降狀態(tài)ST5。
[0117]載貨滯留狀態(tài)判定部191在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V不足規(guī)定速度、且由角度傳感器17檢測(cè)出貨箱6傾斜至規(guī)定位置、并且由壓力傳感器180檢測(cè)出視為貨箱6的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)Gl(參照?qǐng)D8)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)。
[0118]在此，如圖8所示，掌握到在車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)，存在懸架壓力P固定的時(shí)間帶，砂土5滯留在貨箱6內(nèi)。在這樣的懸架壓力P固定的時(shí)間帶中，為由壓力傳感器180視為貨箱6的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)Gl，懸架壓力P的時(shí)間差值△ P為大致O的值。
[0119]因此，載貨滯留狀態(tài)判定部191例如根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值對(duì)懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P進(jìn)行運(yùn)算，在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V不足停止判斷速度Va(V〈Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度0b以上(Θ 2 0b)、并且懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P在規(guī)定時(shí)間Tl (例如I秒)期間被維持在規(guī)定范圍(例如設(shè)定在O值附近的微小范圍)內(nèi)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)。
[0120]在本發(fā)明的第I實(shí)施方式中，從車輪速度傳感器16及角度傳感器17向載貨滯留狀態(tài)判定部191輸出的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由車身狀態(tài)判定部190，由此，載貨滯留狀態(tài)判定部191在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3、并且根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P在規(guī)定時(shí)間Tl期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)。
[0121]載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出車輪速度V上升至規(guī)定速度以上、且由角度傳感器17檢測(cè)出貨箱6傾斜至規(guī)定位置、并且由壓力傳感器180檢測(cè)出視為貨箱6的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)G2(參照?qǐng)D8)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。
[0122]在此，如圖8所示，在車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)314時(shí)，存在懸架壓力P固定的時(shí)間帶，從而掌握到將砂土 5從貨箱6卸完的情況。在這樣的懸架壓力P固定的時(shí)間帶中，為由壓力傳感器180視為貨箱6的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)G2，懸架壓力P的時(shí)間差值△ P為大致O值。
[0123]因此，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192例如根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值對(duì)懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P進(jìn)行運(yùn)算，在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V為停止判斷速度Va以上(V^Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度0b以上(θ> 0b)、并且懸架壓力P的時(shí)間差值△ P在規(guī)定時(shí)間T2(例如I秒)期間被維持在規(guī)定范圍(例如為設(shè)定在O值附近的微小范圍)內(nèi)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。
[0124]在本發(fā)明的第I實(shí)施方式中，從車輪速度傳感器16及角度傳感器17向載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192輸出的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由車身狀態(tài)判定部190，由此，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4、并且根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P在規(guī)定時(shí)間T2期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。
[0125]另一方面，在貨箱6內(nèi)的砂土5因包含粘土等而粘性增高的情況下，在車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3下，大量的砂土在聚集的狀態(tài)下一邊從貨箱6急劇滑落一邊向外部排出。此時(shí)，通過(guò)使車身產(chǎn)生大幅振動(dòng)，如圖9所示，而成為懸架壓力P局部變化的狀態(tài)G3，由此懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P取最大值和最小值地大幅振動(dòng)，從而掌握到砂土5附著在貨箱6上的情況。這樣的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P下的振動(dòng)在車身狀態(tài)ST成為載貨卸載狀態(tài)ST3后且在貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨滯留狀態(tài)之前發(fā)生。
[0126]因此，載貨附著狀態(tài)判定部193例如根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值對(duì)懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P進(jìn)行運(yùn)算，在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3、且由載貨滯留狀態(tài)判定部191判定成貨箱6的裝載狀態(tài)不是載貨滯留狀態(tài)、并且懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P以超過(guò)預(yù)先設(shè)定的正閾值A(chǔ) Pu和負(fù)閾值△ Pl的方式變動(dòng)時(shí)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)。此外，各閾值△ Pu、Δ Pl例如是經(jīng)驗(yàn)性地示出粘性高的砂土5附著在貨箱6上時(shí)所能夠產(chǎn)生的最大值和最小值的下限的值。
[0127]上述的輸出部20設(shè)在自卸卡車I上，并由根據(jù)載貨滯留狀態(tài)判定部191、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192及載貨附著狀態(tài)判定部193的判定結(jié)果來(lái)報(bào)知貨箱6的裝載狀態(tài)的作為報(bào)知裝置的顯示裝置200構(gòu)成。該顯示裝置200例如搭載在操作室11內(nèi)，并由以文字或圖案等來(lái)顯示作為貨箱6的裝載狀態(tài)而為載貨滯留狀態(tài)、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)及載貨附著狀態(tài)中的某一個(gè)狀態(tài)的液晶顯示器等構(gòu)成。此外，報(bào)知裝置并不限于上述的顯示裝置200，例如也可以由輸出與貨箱6的裝載狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的聲音的蜂鳴器等聲音輸出裝置或聲音合成裝置、或者根據(jù)貨箱6的裝載狀態(tài)以預(yù)先設(shè)定的點(diǎn)亮模式或點(diǎn)亮顏色來(lái)點(diǎn)亮的燈等構(gòu)成。
[0128]接下來(lái)，一邊參照?qǐng)D10—邊詳細(xì)說(shuō)明基于本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定處理。
[0129]首先，卸載作業(yè)判定裝置100的控制器19對(duì)用于貨箱6的裝載狀態(tài)的判定的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P、車身狀態(tài)ST及用于輸出貨箱6的裝載狀態(tài)的判定結(jié)果的各信號(hào)(載貨滯留信號(hào)、載貨卸載結(jié)束信號(hào)、載貨附著信號(hào))的變數(shù)進(jìn)行初始化。即，將懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P設(shè)定為0、將車身狀態(tài)ST設(shè)定為貨箱落座狀態(tài)STl、將載貨滯留信號(hào)設(shè)定為OFF狀態(tài)、將載貨卸載結(jié)束信號(hào)設(shè)定為OFF狀態(tài)、將載貨附著信號(hào)設(shè)定為OFF狀態(tài)(S1001)。
[0130]接著，控制器19在讀入來(lái)自車輪速度傳感器16、角度傳感器17及壓力傳感器180的檢測(cè)信號(hào)后(S1002)，使車身狀態(tài)判定部190根據(jù)由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V、及由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ，來(lái)進(jìn)行卸載作業(yè)中的車身狀態(tài)ST的判定處理(S1003)，并將該判定結(jié)果分別輸出到載貨滯留狀態(tài)判定部191、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192及載貨附著狀態(tài)判定部193。
[0131]接著，載貨滯留狀態(tài)判定部191根據(jù)來(lái)自車身狀態(tài)判定部190的判定結(jié)果、及懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P，來(lái)進(jìn)行卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為載貨滯留狀態(tài)的判定處理，并將該判定結(jié)果輸出到載貨附著狀態(tài)判定部193及顯示裝置200(S1004)。
[0132]然后，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192根據(jù)來(lái)自車身狀態(tài)判定部190的判定結(jié)果、及懸架壓力P的時(shí)間差值△ P，來(lái)進(jìn)行卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理，并將該判定結(jié)果輸出到顯示裝置200(S1005)。
[0133]并且，載貨附著狀態(tài)判定部193根據(jù)來(lái)自車身狀態(tài)判定部190的判定結(jié)果、來(lái)自載貨滯留狀態(tài)判定部191的判定結(jié)果及懸架壓力P的時(shí)間差值△ P，來(lái)進(jìn)行卸載作業(yè)中的貨箱6的裝載狀態(tài)是否為載貨附著狀態(tài)的判定處理，并將該判定結(jié)果輸出到顯示裝置200(S1006)o
[0134]接著，顯示裝置200根據(jù)載貨滯留狀態(tài)判定部191、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192及載貨附著狀態(tài)判定部193的判定結(jié)果，來(lái)進(jìn)行將貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)及載貨附著狀態(tài)中的某一個(gè)狀態(tài)的情況顯示到畫(huà)面上并向操作室11內(nèi)的操作員通知的處理(S1007)。
[0135]然后，控制器19判定在S1002中讀入的車輪速度V是否為預(yù)先設(shè)定的異常值VL以上(S1008)。此時(shí)，控制器19在判定成車輪速度V為異常值VL以上時(shí)(S1008/是)，結(jié)束基于卸載作業(yè)判定裝置100進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定處理。
[0136]在S1008中，控制器19在判定成車輪速度V不足異常值VL時(shí)(S1008/否)，判定在S1002中讀入的貨箱6的傾斜角度Θ是否為預(yù)先設(shè)定的異常值0L以上(S1009)。此時(shí)，控制器19在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為異常值0L以上時(shí)(S1009/是)，結(jié)束基于卸載作業(yè)判定裝置100進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定處理。
[0137]在S1009中，控制器19在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足異常值0L時(shí)(S1009/否)，判定在S1002中讀入的懸架壓力P是否為預(yù)先設(shè)定的異常值PL以上(S1010)。此時(shí)，控制器19在判定成懸架壓力P為異常值PL以上時(shí)(S1009/是)，結(jié)束基于卸載作業(yè)判定裝置100進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定處理。在S1010中，控制器19在判定成懸架壓力P不足異常值PL時(shí)(S1010/否)，重復(fù)從S1002開(kāi)始的處理。
[0138]接下來(lái)，基于圖11的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖10所示的S1003中的基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0139]車身狀態(tài)判定部190判定在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱落座狀態(tài)STl(SllOl)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1101/是)，進(jìn)行貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)的判定處理(S1102)，并結(jié)束基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0140]在SllOl中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1101/否)，判定在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱升起狀態(tài)ST2(S1103)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)(S1103/是)，進(jìn)行貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理(S1104)，并結(jié)束基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0141]在S1103中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)(S1103/否)，判定在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的車身狀態(tài)ST是否為載貨卸載狀態(tài)ST3(S1105)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1105/是)，進(jìn)行載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理(S1106)，并結(jié)束基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0142]在S1105中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST不是載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1105/否)，判定在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4(S1107)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)(S1107/是)，進(jìn)行貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)的判定處理(S1108)，并結(jié)束基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0143]在S1107中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)(S1107/否)，判定成在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的車身狀態(tài)ST為貨箱下降狀態(tài)ST5，并進(jìn)行貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理(S1109)，結(jié)束基于車身狀態(tài)判定部190進(jìn)行的車身狀態(tài)ST的判定處理。
[0144]接下來(lái)，基于圖12的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖11所示的S1102中的貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)的判定處理。
[0145]如圖12所示，車身狀態(tài)判定部190判定根據(jù)在S1002中讀入的角度傳感器17的檢測(cè)值得到的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值△ Θ是否大于O值(SI201)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值△ Θ為O值以下時(shí)(S1201/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1202)，結(jié)束貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)的判定處理。
[0146]在S1201中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ大于O值時(shí)(S1201/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S1203)，并確認(rèn)累積時(shí)間Ts是否達(dá)到規(guī)定時(shí)間Ta(S1204)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Ta后(S1204/否)，重復(fù)從S1201開(kāi)始的處理。
[0147]在S1204中，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Ta后(S1204/是)，判定貨箱6的傾斜角度Θ是否為落座判斷角度0a以上(S1205)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足落座判斷角度0a時(shí)(S1205/否)，結(jié)束貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)的判定處理。
[0148]在S1205中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為落座判斷角度0&以上時(shí)(S1205/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱落座狀態(tài)STl向貨箱升起狀態(tài)ST2轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起狀態(tài)ST2(S1206)，并結(jié)束貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)的判定處理。
[0149]接下來(lái)，基于圖13的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖11所示的S1104中的貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理。
[0150]如圖13所示，車身狀態(tài)判定部190判定在S1002中讀入的貨箱6的傾斜角度Θ是否為載貨卸載判斷角度Gb以上(S1301)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度Gb以上時(shí)(S1301/是)，判定在S1002中讀入的車輪速度V是否不足停止判斷速度Va(S1302)。
[0151]在S1302中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V不足停止判斷速度Va時(shí)(S1302/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱升起狀態(tài)ST2向載貨卸載狀態(tài)ST3轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3(S1303)，并結(jié)束貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理。
[0152]在S1302中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V為停止判斷速度Va以上時(shí)(S1302/否)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱升起狀態(tài)ST2向貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4(S1304)，并結(jié)束貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理。
[0153]另一方面，在S1301中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足載貨卸載判斷角度Gb時(shí)(S1301/否)，判定根據(jù)在S1002中讀入的角度傳感器17的檢測(cè)值得到的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ是否不足O值(S1305)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ為O值以上時(shí)(S1305/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1306)，并結(jié)束貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理。
[0154]在S1305中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ不足O值時(shí)(S1305/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S1307)，并確認(rèn)累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb(S1308)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Tb后(S1308/否)，重復(fù)從S1305開(kāi)始的處理。
[0155]在S1308中，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb后(S1308/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱升起狀態(tài)ST2向貨箱下降狀態(tài)ST5轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱下降狀態(tài)ST5(S1309)，并結(jié)束貨箱升起狀態(tài)ST2時(shí)的判定處理。
[0156]接下來(lái)，基于圖14的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖11所示的S1106中的載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理。
[0157]如圖14所示，車身狀態(tài)判定部190判定在S1002中讀入的貨箱6的傾斜角度Θ是否不足載貨卸載判斷角度9b(S1401)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足載貨卸載判斷角度Gb時(shí)(S1401/是)，判定根據(jù)在S1002中讀入的角度傳感器17的檢測(cè)值得到的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值△ Θ是否不足O值(S1402)。
[0158]在S1402中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的時(shí)間差值ΔΡ不足O值時(shí)(S1402/是)，開(kāi)始計(jì)測(cè)該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts(S1403)，并確認(rèn)累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb(S1404)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Tb后(S1404/否)，重復(fù)從S1402開(kāi)始的處理。
[0159]在S1404中，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb后(S1404/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的載貨卸載狀態(tài)ST3向貨箱下降狀態(tài)ST5轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱下降狀態(tài)ST5(S1405)，并結(jié)束載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理。
[0160]另一方面，在S1401中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度Gb以上(S1401/否)時(shí)，或者在S1402中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ為O值以上時(shí)(S1402/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1406)，并判定在S1002中讀入的車輪速度V是否為停止判斷速度Va以上(S1407)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V不足停止判斷速度Va時(shí)(S1407/否)，結(jié)束載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理。
[0161]在S1407中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V為停止判斷速度Va以上時(shí)(S1407/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的載貨卸載狀態(tài)ST3向貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4(S1408)，并結(jié)束載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)的判定處理。
[0162]接下來(lái)，基于圖15的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖11所示的S1108中的貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)的判定處理。
[0163]如圖15所示，車身狀態(tài)判定部190判定在S1002中讀入的貨箱6的傾斜角度Θ是否不足載貨卸載判斷角度9b(S1501)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足載貨卸載判斷角度Gb時(shí)(S1501/是)，判定根據(jù)在S1002中讀入的角度傳感器17的檢測(cè)值得到的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ是否不足O值(S1502)。
[0164]在S1502中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ不足O值時(shí)(S1502/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)經(jīng)過(guò)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S1503)，并確認(rèn)累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb(S1504)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Tb后(S1504/否)，重復(fù)從S1502開(kāi)始的處理。
[0165]在S1504中，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tb后(S1504/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4向貨箱下降狀態(tài)ST5轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱下降狀態(tài)ST5(S1505)，并結(jié)束貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)的判定處理。
[0166]另一方面，在S1501中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度Gb以上時(shí)(S1501/否)，或者在S1502中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值A(chǔ) Θ為O值以上時(shí)(S1502/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1506)，并判定在S1002中讀入的車輪速度V是否不足停止判斷速度Va(S1507)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V為停止判斷速度Va以上時(shí)(SI507/否)，結(jié)束貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)的判定處理。
[0167]在S1507中，車身狀態(tài)判定部190在判定成車輪速度V不足停止判斷速度Va時(shí)(S1507/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4向載貨卸載狀態(tài)ST3轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3(S1508)，并結(jié)束貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)314時(shí)的判定處理。
[0168]接下來(lái)，基于圖16的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖11所示的S1109中的貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理。
[0169]如圖16所示，車身狀態(tài)判定部190判定根據(jù)在S1002中讀入的角度傳感器17的檢測(cè)值得到的貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值△ Θ是否大于O值(S1601)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值△ Θ大于O值時(shí)(S1601/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)測(cè)該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts(S1602)，并確認(rèn)累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Ta(S1603)o
[0170]此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Ta后(S1603/否)，重復(fù)從S1601開(kāi)始的處理。在S1603中，車身狀態(tài)判定部190在確認(rèn)累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Ta后(S1603/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱下降狀態(tài)ST5向貨箱升起狀態(tài)ST2轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起狀態(tài)ST2(S1604)，并結(jié)束貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理。
[0171]另一方面，在S1601中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ的時(shí)間差值ΔΘ為O值以下時(shí)(S1601/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1605)，并判定在S1002中讀入的貨箱6的傾斜角度Θ是否不足落座判斷角度0a(S16O6)。此時(shí)，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ為落座判斷角度0&以上時(shí)(S1606/否)，結(jié)束貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理。
[0172]在S1606中，車身狀態(tài)判定部190在判定成貨箱6的傾斜角度Θ不足落座判斷角度0a時(shí)(S1606/是)，由于從在上次的車身狀態(tài)ST的判定處理中判定了的貨箱下降狀態(tài)ST5向貨箱落座狀態(tài)STl轉(zhuǎn)變，所以判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl (S1607)，并結(jié)束貨箱下降狀態(tài)ST5時(shí)的判定處理。
[0173]接下來(lái)，基于圖17的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖10所示的S1004中的基于載貨滯留狀態(tài)判定部191進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理。
[0174]如圖17所示，載貨滯留狀態(tài)判定部191判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為載貨卸載狀態(tài)ST3(S1701)。此時(shí)，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成車身狀態(tài)ST不是載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(SI 701/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1702)，并進(jìn)行后述的S1707的處理。
[0175]在S1701中，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1701/是)，判定根據(jù)在S1002中讀入的壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P是否為規(guī)定范圍內(nèi)(S1703)。此時(shí)，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P為規(guī)定范圍外時(shí)(SI703/否)，進(jìn)行從SI702開(kāi)始的處理。
[0176]在S1703中，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成懸架壓力P的時(shí)間差值△P為規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)(S1703/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S1704)，并判定累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tl (S1705)。此時(shí)，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間Tl時(shí)(S1705/否)，進(jìn)行從S1701開(kāi)始的處理。
[0177]在S1705中，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間Tl時(shí)(S1705/是)，將載貨滯留信號(hào)設(shè)定成ON狀態(tài)(S1706)，并判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱落座狀態(tài)STl (S1707)。
[0178]此時(shí)，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1707/否)，結(jié)束基于載貨滯留狀態(tài)判定部191進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理。另一方面，在S1707中，載貨滯留狀態(tài)判定部191在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1707/是)，將載貨滯留信號(hào)設(shè)定成OFF狀態(tài)(S1708)，并結(jié)束基于載貨滯留狀態(tài)判定部191進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理。
[0179]接下來(lái)，基于圖18的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖10所示的S1005中的基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理。
[0180]如圖18所示，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4(S1801)。此時(shí)，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)(S1801/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S1802)，并進(jìn)行后述的S1807的處理。
[0181]在S1801中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)(S1801/是)，判定根據(jù)在S1002中讀入的壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P是否為規(guī)定范圍內(nèi)(S1803)。此時(shí)，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P為規(guī)定范圍外時(shí)(S1803/否)，進(jìn)行從S1802開(kāi)始的處理。
[0182]在S1803中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成懸架壓力P的時(shí)間差值△P為規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)(S1803/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S1804)，并判定累積時(shí)間Ts是否達(dá)到了規(guī)定時(shí)間T2(S1805)。此時(shí)，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間T2時(shí)(S1805/否)，進(jìn)行從S1801開(kāi)始的處理。
[0183]在S1805中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成累積時(shí)間Ts達(dá)到了規(guī)定時(shí)間T2時(shí)(S1805/是)，將載貨卸載結(jié)束信號(hào)設(shè)定成ON狀態(tài)(S1806)，并判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱落座狀態(tài)STl (S1807)。
[0184]此時(shí)，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1807/否)，結(jié)束基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理。另一方面，在S1807中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1807/是)，將載貨卸載結(jié)束信號(hào)設(shè)定成OFF狀態(tài)(S1808)，并結(jié)束基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理。
[0185]接下來(lái)，基于圖19的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖10所示的S1006中的基于載貨附著狀態(tài)判定部193進(jìn)行的載貨附著狀態(tài)的判定處理。
[0186]如圖19所示，載貨附著狀態(tài)判定部193判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為載貨卸載狀態(tài)ST3(S1901)。此時(shí)，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成車身狀態(tài)ST不是載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1901/否)，進(jìn)行后述的S1907的處理。
[0187]載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1901/是)，確認(rèn)來(lái)自載貨滯留狀態(tài)判定部191的載貨滯留信號(hào)是否為OFF狀態(tài)(S1902)。此時(shí)，載貨附著狀態(tài)判定部193在確認(rèn)來(lái)自載貨滯留狀態(tài)判定部191的載貨滯留信號(hào)為ON狀態(tài)后(S1902/否)，進(jìn)行后述的S1907的處理。
[0188]載貨附著狀態(tài)判定部193在確認(rèn)來(lái)自載貨滯留狀態(tài)判定部191的載貨滯留信號(hào)為OFF狀態(tài)后(S1902/是)，對(duì)根據(jù)在S1002中讀入的壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P的振動(dòng)進(jìn)行監(jiān)視，并獲取其最大值(極大值)A Pmax和最小值(極小值)ΔPmin(S1903)o
[0189]并且，載貨附著狀態(tài)判定部193判定在S1903中獲取的最大值A(chǔ)Pmax是否大于正閾值Δ Pu(S1904)。此時(shí)，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成最大值Δ Pmax為正閾值Δ Pu以下時(shí)(S1904/否)，進(jìn)行后述的S1907的處理。
[0190]在S1904中，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成最大值ΔPmax大于正閾值Δ Pu時(shí)(S1904/是)，判定在S1903中獲取的最小值A(chǔ)Pmin是否不足負(fù)閾值A(chǔ)P1(S1905)。此時(shí)，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成最小值A(chǔ)Pmin為負(fù)閾值Δ Pl以上時(shí)(S1905/否)，進(jìn)行后述的S1907的處理。
[0191 ]在S1905中，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成最小值Δ Pmin不足負(fù)閾值Δ Pl時(shí)(S1905/是)，判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)，并將載貨附著信號(hào)設(shè)定成ON狀態(tài)(S1906)。接著，載貨附著狀態(tài)判定部193判定由車身狀態(tài)判定部190判定了的車身狀態(tài)ST是否為貨箱落座狀態(tài)STl (S1907)。此時(shí)，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1907/否)，結(jié)束基于載貨附著狀態(tài)判定部193進(jìn)行的載貨附著狀態(tài)的判定處理。
[0192]在S1907中，載貨附著狀態(tài)判定部193在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱落座狀態(tài)STl時(shí)(S1907/是)，對(duì)最大值△ Pmax進(jìn)行初始化(重置)(S1908)，并對(duì)最小值△ Pmin進(jìn)行初始化(重置)(S1909)。然后，載貨附著狀態(tài)判定部193將載貨附著信號(hào)設(shè)定成OFF狀態(tài)，并結(jié)束基于載貨附著狀態(tài)判定部193進(jìn)行的載貨附著狀態(tài)的判定處理。
[0193]接下來(lái)，基于圖20的流程圖詳細(xì)說(shuō)明圖10所示的S1007中的基于顯示裝置200進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的通知處理。
[0194]如圖20所示，顯示裝置200確認(rèn)來(lái)自載貨滯留狀態(tài)判定部191的載貨滯留信號(hào)是否為ON狀態(tài)(S2001)。此時(shí)，顯示裝置200在確認(rèn)載貨滯留信號(hào)為ON狀態(tài)后(S2001/是)，將貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)的主旨顯示到畫(huà)面上(S2002)，并進(jìn)行后述的S2004的處理。
[0195]在S2001中，顯示裝置200在確認(rèn)載貨滯留信號(hào)為OFF狀態(tài)后(S2001/否)，從畫(huà)面消去表示貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)的顯示(S2003)，并確認(rèn)來(lái)自載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192的載貨卸載結(jié)束信號(hào)是否為ON狀態(tài)(S2004)。此時(shí)，顯示裝置200在確認(rèn)載貨卸載結(jié)束信號(hào)為ON狀態(tài)后(S2004/是)，將貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的主旨顯示到畫(huà)面上(S2005)，并進(jìn)行后述的S2007的處理。
[0196]在S2004中，顯示裝置200在確認(rèn)載貨卸載結(jié)束信號(hào)為OFF狀態(tài)后(S2004/否)，從畫(huà)面消去表示貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的顯示(S2006)，并確認(rèn)來(lái)自載貨附著狀態(tài)判定部193的載貨附著信號(hào)是否為ON狀態(tài)(S2007)。此時(shí)，顯示裝置200在確認(rèn)載貨附著信號(hào)為ON狀態(tài)后(S2007/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器執(zhí)行該狀態(tài)持續(xù)的累積時(shí)間Ts的計(jì)測(cè)(S2008)，并判定累積時(shí)間Ts是否沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間T3(S2009)。
[0197]在S2009中，顯示裝置200在判定成累積時(shí)間Ts沒(méi)有達(dá)到規(guī)定時(shí)間T3時(shí)(S2009/是)，將貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)的主旨顯示到畫(huà)面上(S2010)，并結(jié)束基于顯示裝置200進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的通知處理。
[0198]另一方面，在S2007中，顯示裝置200在確認(rèn)載貨附著信號(hào)為OFF狀態(tài)后(S2007/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化(重置)(S2011)，并進(jìn)行后述的S2012的處理。另外，在S2009中，顯示裝置200在判定成累積時(shí)間Ts達(dá)到規(guī)定時(shí)間T3時(shí)(S2009/否)，從畫(huà)面消去表示貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)的顯示(S2012)，并結(jié)束基于顯示裝置200進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的通知處理。
[0199]根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100，在將砂土5從貨箱6卸下到平坦的地面上時(shí)，即使成為砂土5滯留在貨箱6內(nèi)的狀態(tài)，操作室11內(nèi)的操作員也能夠通過(guò)確認(rèn)顯示裝置200的畫(huà)面來(lái)容易地掌握貨箱6當(dāng)前的裝載狀態(tài)。因此，在砂土 5滯留在貨箱6內(nèi)的時(shí)點(diǎn)，能夠通過(guò)操作員對(duì)加速踏板等進(jìn)行操作而使車身前進(jìn)來(lái)迅速地排出殘留在貨箱6內(nèi)的砂土5。由此，由于能夠縮短將所有砂土5從貨箱6卸下為止的時(shí)間，所以能夠提高卸載作業(yè)的效率。
[0200]另外，在本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100中，在車身狀態(tài)ST從載貨卸載狀態(tài)ST3向貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4轉(zhuǎn)變后，操作員能夠從顯示裝置200的畫(huà)面容易地掌握貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)、即貨箱6變空的情況。因此，操作員能夠?qū)μ嵘僮鳁U或加速踏板等進(jìn)行操作來(lái)使貨箱6下降，并且使車輪加速而使自卸卡車I迅速地向砂土5的裝載地點(diǎn)移動(dòng)。由此，能夠高效地進(jìn)行自卸卡車I的運(yùn)輸作業(yè)。
[0201]另外，本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100關(guān)注因自卸卡車I運(yùn)輸?shù)呢浵?的裝載量被預(yù)先規(guī)定而引起的車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3及貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)存在懸架壓力P固定的時(shí)間帶的情況，通過(guò)由壓力傳感器180檢測(cè)將砂土 5卸下時(shí)的貨箱6的振動(dòng)所直接傳遞的后懸架液壓缸8內(nèi)的懸架壓力P，能夠高精度地判定貨箱6的裝載狀態(tài)。由此，能夠?qū)谛遁d作業(yè)判定裝置100進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的判定確保優(yōu)異的可靠性。
[0202]另外，本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100在車身狀態(tài)ST從貨箱升起狀態(tài)ST2向載貨卸載狀態(tài)ST3轉(zhuǎn)變后，操作員能夠從顯示裝置200的畫(huà)面容易地掌握貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨附著狀態(tài)的情況。因此，通過(guò)操作員對(duì)提升操作桿進(jìn)行操作而重復(fù)液壓提升缸142的伸縮動(dòng)作來(lái)使貨箱6上下振動(dòng)、或者對(duì)加速踏板及剎車踏板進(jìn)行操作而重復(fù)在剛使車身前進(jìn)后就使其停止的動(dòng)作來(lái)使貨箱6前后振動(dòng)，而能夠?qū)⒏街谪浵?上的粘性高的砂土5向外部振落。由此，能夠提高自卸卡車I的卸載作業(yè)的效率。
[0203]另外，在本發(fā)明的第I實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100中，在卸載作業(yè)中，由于操作室11內(nèi)的顯示裝置200將為載貨滯留狀態(tài)、載貨卸載結(jié)束狀態(tài)及載貨附著狀態(tài)中的某一個(gè)狀態(tài)的情況顯示到畫(huà)面上，所以操作員能夠順暢地執(zhí)行貨箱6的裝載狀態(tài)的確認(rèn)作業(yè)。由此，能夠提高卸載作業(yè)中的面向操作員的便利性。
[0204][第2實(shí)施方式]
[0205]本發(fā)明的第2實(shí)施方式與上述的第I實(shí)施方式的不同之處在于，第I實(shí)施方式的振動(dòng)檢測(cè)器18由檢測(cè)后懸架液壓缸8內(nèi)的懸架壓力P的壓力傳感器180構(gòu)成，而與此相對(duì)，如圖21所示，第2實(shí)施方式的振動(dòng)檢測(cè)器18A例如安裝在貨箱6中的連結(jié)銷141的附近，且由檢測(cè)貨箱6的加速度A(參照?qǐng)D22)的作為加速度檢測(cè)器的加速度傳感器181構(gòu)成。
[0206]在該情況下，如圖22所示，本發(fā)明的第2實(shí)施方式的載貨滯留狀態(tài)判定部191A例如在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V不足停止判斷速度Va(V〈Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度0b以上(Θ ^ 0b)、并且由加速度傳感器181檢測(cè)出的貨箱6的加速度A在規(guī)定時(shí)間TI (例如I秒)期間被維持在規(guī)定范圍(例如為設(shè)定在O值附近的微小范圍)內(nèi)時(shí)，判定貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)。
[0207]本發(fā)明的第2實(shí)施方式的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192A例如在由車輪速度傳感器16檢測(cè)出的車輪速度V為停止判斷速度Va以上(V^Va)、且由角度傳感器17檢測(cè)出的貨箱6的傾斜角度Θ為載貨卸載判斷角度Gb以上(Θ 2 0b)、并且由加速度傳感器181檢測(cè)出的貨箱6的加速度A在規(guī)定時(shí)間T2 (例如I秒)期間被維持在規(guī)定范圍(例如為設(shè)定在O值附近的微小范圍)內(nèi)時(shí)，判定貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。
[0208]如圖23所示，本發(fā)明的第2實(shí)施方式的載貨附著狀態(tài)判定部193A例如在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3、且由載貨滯留狀態(tài)判定部191判定成貨箱6的裝載狀態(tài)不是載貨滯留狀態(tài)、并且由加速度傳感器181檢測(cè)出的貨箱6的加速度A的偏差大于規(guī)定偏差時(shí)，判定貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)。第2實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式相同，對(duì)與第I實(shí)施方式重復(fù)或?qū)?yīng)的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0209]即使是這樣構(gòu)成的本發(fā)明的第2實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100A，也能夠得到與上述的第I實(shí)施方式相同的作用效果。此外，載貨附著狀態(tài)判定部193A并不限于上述的情況，也可以代替使用貨箱6的加速度A的偏差，而例如在由加速度傳感器181檢測(cè)出的貨箱6的加速度A以超過(guò)預(yù)先設(shè)定的正閾值A(chǔ)u和負(fù)閾值A(chǔ)l的方式變動(dòng)時(shí)，判定貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)。
[0210][第3實(shí)施方式]
[0211]本發(fā)明的第3實(shí)施方式與上述的第I實(shí)施方式的不同之處在于，第I實(shí)施方式的自卸卡車I由操作員搭乘車輛而進(jìn)行操作的有人車輛構(gòu)成，而與此相對(duì)，如圖24所示，第2實(shí)施方式的自卸卡車IA由沿著預(yù)先設(shè)定的行駛路徑自行行駛的無(wú)人車輛構(gòu)成。
[0212]具體地說(shuō)，自卸卡車IA遵照來(lái)自無(wú)線裝置21和管制裝置(未圖示)的指示在行駛路徑上自行行駛，其中無(wú)線裝置21設(shè)在車身的前部，且經(jīng)由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與外部裝置通信連接，管制裝置通過(guò)該無(wú)線裝置21并經(jīng)由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)而通信連接。
[0213]并且，如圖25所示，本發(fā)明的第3實(shí)施方式的輸出部20A例如代替第I實(shí)施方式的顯示裝置200而包含:輸出處理部201，其對(duì)于搭載在自卸卡車IA上的無(wú)線裝置21和后述的車身控制裝置202進(jìn)行輸出判定結(jié)果等各種信息的處理;車身控制裝置202，其參照來(lái)自該輸出處理部201的信息，來(lái)控制搭載在自卸卡車IA上的行駛驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14的動(dòng)作;和振動(dòng)控制裝置203，其參照來(lái)自輸出處理部201的信息，來(lái)進(jìn)行使貨箱6振動(dòng)的控制。
[0214]具體地說(shuō)，車身控制裝置202在由載貨滯留狀態(tài)判定部191判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨滯留狀態(tài)時(shí)，通過(guò)使行駛驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作而進(jìn)行使自卸卡車IA前進(jìn)的控制，在由載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)時(shí)，通過(guò)使驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14動(dòng)作來(lái)進(jìn)行使貨箱6下降而使其倒伏的控制。
[0215]振動(dòng)控制裝置203例如在由載貨附著狀態(tài)判定部193判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)時(shí)，通過(guò)自動(dòng)重復(fù)液壓提升缸142的伸縮動(dòng)作，來(lái)使貨箱6上下振動(dòng)。由此，如圖26所示，在成為懸架壓力P局部變化的狀態(tài)(載貨附著狀態(tài))G3后，通過(guò)振動(dòng)控制裝置203而成為貨箱6的傾斜角度Θ微小變化的狀態(tài)G4，緊接著確認(rèn)到懸架壓力P減少的狀態(tài)G5，由此掌握到附著在貨箱6上的殘留的砂土 5被向外部排出。
[0216]另外，振動(dòng)控制裝置203例如也可以在由載貨附著狀態(tài)判定部193判定成貨箱6的裝載狀態(tài)為載貨附著狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)重復(fù)通過(guò)行駛驅(qū)動(dòng)裝置在剛使車身前進(jìn)后就使其停止的動(dòng)作，而使貨箱6前后振動(dòng)。由此，如圖27所示，在成為懸架壓力P局部變化的狀態(tài)(載貨附著狀態(tài))G3后，通過(guò)振動(dòng)控制裝置203而成為車輪速度V微小變化的狀態(tài)G6，緊接著確認(rèn)到懸架壓力P減少的狀態(tài)G5，由此掌握到附著在貨箱6上的殘留的砂土5被向外部排出。第3實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式相同，對(duì)與第I實(shí)施方式重復(fù)或?qū)?yīng)的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0217]根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明的第3實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100B，除會(huì)得到與上述的第I實(shí)施方式相同的作用效果之外，當(dāng)在卸載作業(yè)中貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨滯留狀態(tài)時(shí)，通過(guò)車身控制裝置202使自卸卡車IA自動(dòng)前進(jìn)，當(dāng)貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)時(shí)，貨箱6自動(dòng)下降，由此對(duì)于無(wú)人車輛的自卸卡車IA也能夠高效地實(shí)施卸載作業(yè)。此外，在無(wú)人車輛由操作員搭乘的情況下，也能夠優(yōu)先于來(lái)自管制裝置的指示而由操作員進(jìn)行行駛或卸載等操作，并也能夠根據(jù)操作員的選擇僅使卸載作業(yè)自動(dòng)化。
[0218]另外，在本發(fā)明的第3實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100B中，在卸載作業(yè)中當(dāng)貨箱6的裝載狀態(tài)成為載貨附著狀態(tài)時(shí)，通過(guò)振動(dòng)控制裝置203使貨箱6自動(dòng)上下振動(dòng)，或者使貨箱6自動(dòng)前后振動(dòng)，由此能夠容易地將附著在貨箱6上的粘性高的砂土5向外部振落。由此，能夠提高自卸卡車IA的卸載作業(yè)的效率。
[0219][第4實(shí)施方式]
[0220]本發(fā)明的第4實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100C在上述的第I實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)之上，如圖28所示，載貨滯留狀態(tài)判定部191B在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3后的預(yù)先設(shè)定的期間T4內(nèi)，若沒(méi)有確認(rèn)到根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P在規(guī)定時(shí)間Tl期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)，則中止載貨滯留狀態(tài)的判定。
[0221]另外，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B在由車身狀態(tài)判定部190判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4后的預(yù)先設(shè)定的期間T5內(nèi)，若沒(méi)有確認(rèn)到根據(jù)壓力傳感器180的檢測(cè)值得到的懸架壓力P的時(shí)間差值A(chǔ) P在規(guī)定時(shí)間T2期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)，則中止載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定。
[0222]并且，顯示裝置200A在由載貨滯留狀態(tài)判定部191B中止載貨滯留狀態(tài)的判定時(shí)，或者在由載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B中止載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定時(shí)，顯示無(wú)法進(jìn)行貨箱6的裝載狀態(tài)的判定的主旨。第4實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)與第I實(shí)施方式相同，對(duì)與第I實(shí)施方式重復(fù)或?qū)?yīng)的部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0223]接下來(lái)，基于圖29的流程圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨滯留狀態(tài)判定部191B進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理。此外，本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨滯留狀態(tài)判定部191B進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理包含與上述的圖17所示的S1701?S1708的處理相同的處理，而省略重復(fù)的說(shuō)明。另外，載貨滯留狀態(tài)判定部191B為了計(jì)測(cè)兩個(gè)不同的時(shí)間帶而將兩個(gè)時(shí)間計(jì)數(shù)器搭載在內(nèi)部，并對(duì)這些時(shí)間計(jì)數(shù)器標(biāo)注附圖標(biāo)記A、B而進(jìn)行區(qū)別。
[0224]如圖29所示，在S1701中，載貨滯留狀態(tài)判定部191B在判定成車身狀態(tài)ST不是載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1701/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器A進(jìn)行初始化(重置)(S2901)，并進(jìn)行從S1702開(kāi)始的處理。在S1701中，載貨滯留狀態(tài)判定部191B在判定成車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3時(shí)(S1701/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A執(zhí)行進(jìn)行該判定后經(jīng)過(guò)的時(shí)間T的計(jì)測(cè)(S2902)，并進(jìn)行從S1703開(kāi)始的處理。
[0225]另外，在進(jìn)行S1706的處理后，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器A進(jìn)行初始化(重置)(S2903)。當(dāng)進(jìn)行S1702或S2903的處理后，載貨滯留狀態(tài)判定部191B判定通過(guò)時(shí)間計(jì)數(shù)器A計(jì)測(cè)的時(shí)間T是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定期間T4(S2904)。此時(shí)，載貨滯留狀態(tài)判定部191B在判定成時(shí)間T沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定期間T4時(shí)(S2904/否)，進(jìn)行從S1707開(kāi)始的處理。此外，時(shí)間T4與時(shí)間TI相比設(shè)定得較大。
[0226]另一方面，在S2904中，載貨滯留狀態(tài)判定部191B在判定成時(shí)間T經(jīng)過(guò)了規(guī)定期間T4時(shí)(S2904/是)，由于無(wú)法進(jìn)行貨箱6的裝載狀態(tài)的判定，所以將該主旨的無(wú)法判定信號(hào)設(shè)定成ON狀態(tài)而中止載貨滯留狀態(tài)的判定(S2905)，并進(jìn)行從S1707開(kāi)始的處理。另外，當(dāng)進(jìn)行S1708的處理后，將無(wú)法判定信號(hào)設(shè)定成OFF狀態(tài)(S2906)，并結(jié)束基于載貨滯留狀態(tài)判定部191進(jìn)行的載貨滯留狀態(tài)的判定處理。
[0227]接下來(lái)，基于圖30的流程圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理。此外，本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理包含與上述的圖18所示的S1801?S1808的處理相同的處理，而省略重復(fù)的說(shuō)明。另外，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B為了計(jì)測(cè)兩個(gè)不同的時(shí)間帶而將兩個(gè)時(shí)間計(jì)數(shù)器搭載在內(nèi)部，并對(duì)這些時(shí)間計(jì)數(shù)器標(biāo)注附圖標(biāo)記A、B而進(jìn)行區(qū)別。
[0228]如圖30所示，在S1801中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B在判定成車身狀態(tài)ST不是貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)314時(shí)(S1801/否)，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器A進(jìn)行初始化(重置)(S3001)，并進(jìn)行從S1802開(kāi)始的處理。在S1801中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B在判定成車身狀態(tài)ST為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)(S1801/是)，通過(guò)內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A執(zhí)行進(jìn)行該判定后經(jīng)過(guò)的時(shí)間T的計(jì)測(cè)(S3002)，并進(jìn)行從S1803開(kāi)始的處理。
[0229]另外，當(dāng)進(jìn)行S1806的處理后，將內(nèi)部的時(shí)間計(jì)數(shù)器A的計(jì)數(shù)值設(shè)定為O而對(duì)時(shí)間計(jì)數(shù)器A進(jìn)行初始化(重置)(S3003)。當(dāng)進(jìn)行S1802或S3003的處理后，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B判定由時(shí)間計(jì)數(shù)器A計(jì)測(cè)的時(shí)間T是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定期間T5(S3004)。此時(shí)，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B在判定成時(shí)間T沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定期間T5時(shí)(S3004/否)，進(jìn)行從S1807開(kāi)始的處理。此外，時(shí)間T5與時(shí)間T2相比設(shè)定得較大。
[0230]另一方面，在S3004中，載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B在判定成時(shí)間T經(jīng)過(guò)了規(guī)定期間T5時(shí)(S3004/是)，由于無(wú)法進(jìn)行貨箱6的裝載狀態(tài)的判定，所以將該主旨的無(wú)法判定信號(hào)設(shè)定成ON狀態(tài)而中止載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定(S3005)，并進(jìn)行從S1807開(kāi)始的處理。另夕卜，當(dāng)進(jìn)行S1808的處理后，將無(wú)法判定信號(hào)設(shè)定成OFF狀態(tài)(S3006)，并結(jié)束基于載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B進(jìn)行的載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定處理。
[0231]接下來(lái)，基于圖31的流程圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于顯示裝置200A進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的通知處理。此外，本發(fā)明的第4實(shí)施方式的基于顯示裝置200A進(jìn)行的貨箱6的裝載狀態(tài)的通知處理包含與上述的圖20所示的S2001?S2012的處理相同的處理，而省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0232]如圖31所示，在進(jìn)行S2005或S2006的處理后，顯示裝置200A確認(rèn)來(lái)自載貨附著狀態(tài)判定部191B及載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B的無(wú)法判定信號(hào)是否為ON狀態(tài)(S3101)。此時(shí)，顯示裝置200A在確認(rèn)無(wú)法判定信號(hào)為ON狀態(tài)后(S3101/是)，將無(wú)法進(jìn)行貨箱6的裝載狀態(tài)的判定的主旨顯示到畫(huà)面上(S3102)，并進(jìn)行從S2007開(kāi)始的處理。
[0233]在S3101中，顯示裝置200A在確認(rèn)無(wú)法判定信號(hào)為OFF狀態(tài)后(S3101/否)，從畫(huà)面消去表示無(wú)法進(jìn)行貨箱6的裝載狀態(tài)的判定的顯示(S3103)，并進(jìn)行從S2007開(kāi)始的處理。
[0234]根據(jù)這樣構(gòu)成的本發(fā)明的第4實(shí)施方式的卸載作業(yè)判定裝置100C，除得到與上述的第I實(shí)施方式相同的作用效果之外，例如即使各傳感器16、17、180發(fā)生故障等而無(wú)法基于載貨滯留狀態(tài)判定部191B及載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192B進(jìn)行載貨滯留狀態(tài)及載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定，由于不會(huì)對(duì)該狀態(tài)置之不理，所以也能夠防止自卸卡車I的卸載作業(yè)停滯。由此，能夠進(jìn)一步提高卸載作業(yè)的效率性。
[0235]此外，上述的本實(shí)施方式為了易于理解地說(shuō)明本發(fā)明而詳細(xì)地進(jìn)行了說(shuō)明，并不限定于必須具有所說(shuō)明的所有結(jié)構(gòu)。另外，能夠?qū)⒛硨?shí)施方式的結(jié)構(gòu)的一部分替換成其他實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，另外，也能夠?qū)δ硨?shí)施方式的結(jié)構(gòu)添加其他實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。
[0236]本實(shí)施方式說(shuō)明了如圖2所示地將自卸卡車I的卸載地點(diǎn)設(shè)定在平坦的地面上的情況，但并不限于該情況，也可以如圖3所示，將自卸卡車I的卸載地點(diǎn)設(shè)定在崖下。在該情況下，若為將車身與崖的位置相比停止在近前的狀況，則由于產(chǎn)生與將砂土 5卸下到平坦的地面上時(shí)相同的現(xiàn)象，所以能夠得到與上述的情況相同的作用效果。
[0237]另一方面，若為車身充分地靠向崖側(cè)而停車的狀況，由于在卸載作業(yè)中砂土 5不會(huì)滯留在貨箱6內(nèi)，所以如圖32所示，在車身狀態(tài)ST為載貨卸載狀態(tài)ST3及貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)ST4時(shí)所產(chǎn)生的狀態(tài)Gl、G2中，懸架壓力P成為彼此相同的值，載貨滯留狀態(tài)能夠被視為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。在該情況下，由于載貨滯留狀態(tài)判定部191作為貨箱6的裝載狀態(tài)而能夠隨著載貨滯留狀態(tài)的判定進(jìn)行載貨卸載結(jié)束狀態(tài)的判定，所以能夠省略載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部192。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，適用于具有車身架、貨箱和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸車輛，其中，所述貨箱配置在該車身架的上方，用于裝載運(yùn)輸對(duì)象物;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使所述貨箱相對(duì)于所述車身架起伏地設(shè)置，且在將所述運(yùn)輸對(duì)象物從所述貨箱卸下時(shí)，推起所述貨箱而使其立起，所述運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置判定所述運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)中的所述貨箱的裝載狀態(tài)，其特征在于，具有: 車身速度檢測(cè)器，其檢測(cè)車身的速度； 傾斜狀態(tài)檢測(cè)器，其檢測(cè)所述貨箱相對(duì)于所述車身架的傾斜狀態(tài)； 振動(dòng)檢測(cè)器，其檢測(cè)在將所述運(yùn)輸對(duì)象物從所述貨箱卸下時(shí)所產(chǎn)生的所述貨箱的振動(dòng)； 載貨滯留狀態(tài)判定部，其基于來(lái)自所述車身速度檢測(cè)器、所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器及所述振動(dòng)檢測(cè)器的信號(hào)，來(lái)判定所述卸載作業(yè)中的所述貨箱的裝載狀態(tài)是否為載貨滯留狀態(tài)，所述載貨滯留狀態(tài)表示所述運(yùn)輸對(duì)象物滯留在所述貨箱內(nèi)的狀態(tài);和輸出部，其輸出所述載貨滯留狀態(tài)判定部的判定結(jié)果， 所述載貨滯留狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度不足規(guī)定速度、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至規(guī)定位置、并且由所述振動(dòng)檢測(cè)器檢測(cè)出視為所述貨箱的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨滯留狀態(tài)。2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 具有載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部，該載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部基于來(lái)自所述車身速度檢測(cè)器、所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器及所述振動(dòng)檢測(cè)器的信號(hào)，判定所述卸載作業(yè)中的所述貨箱的裝載狀態(tài)是否為載貨卸載結(jié)束狀態(tài)，所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)表示將所述運(yùn)輸對(duì)象物從所述貨箱卸完的狀態(tài)， 所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度上升至所述規(guī)定速度以上、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至規(guī)定位置、并且由所述振動(dòng)檢測(cè)器檢測(cè)出視為所述貨箱的振動(dòng)不再產(chǎn)生的狀態(tài)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)， 所述輸出部輸出所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部的判定結(jié)果。3.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述運(yùn)輸車輛具有: 后輪，其能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)在所述車身架的后部;和 后懸架液壓缸，其夾裝在所述車身架與所述后輪之間，并經(jīng)由所述車身架支承所述貨箱， 所述振動(dòng)檢測(cè)器由檢測(cè)所述后懸架液壓缸內(nèi)的壓力的壓力檢測(cè)器構(gòu)成， 所述載貨滯留狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度不足所述規(guī)定速度、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置、并且根據(jù)所述壓力檢測(cè)器的檢測(cè)值得到的所述后懸架液壓缸內(nèi)的壓力的時(shí)間差值在規(guī)定時(shí)間期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨滯留狀態(tài)， 所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度上升至所述規(guī)定速度以上、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置、并且根據(jù)所述壓力檢測(cè)器的檢測(cè)值得到的所述后懸架液壓缸內(nèi)的壓力的時(shí)間差值在規(guī)定時(shí)間期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。4.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述振動(dòng)檢測(cè)器由檢測(cè)所述貨箱的加速度的加速度檢測(cè)器構(gòu)成， 所述載貨滯留狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度不足所述規(guī)定速度、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置、并且由所述加速度檢測(cè)器檢測(cè)出的所述貨箱的加速度在規(guī)定時(shí)間期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨滯留狀態(tài)， 所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度上升至所述規(guī)定速度以上、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置、并且由所述加速度檢測(cè)器檢測(cè)出的所述貨箱的加速度在規(guī)定時(shí)間期間被維持在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)。5.如權(quán)利要求3所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于，具有: 車身狀態(tài)判定部，其在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度不足所述規(guī)定速度、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置時(shí)，判定成所述卸載作業(yè)中的車身狀態(tài)為貨箱升起維持狀態(tài)，所述貨箱升起維持狀態(tài)表示保持推起所述貨箱而使其立起的狀態(tài)，在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度上升至所述規(guī)定速度以上、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置時(shí)，判定成所述車身狀態(tài)為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)，所述貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)表示推起所述貨箱并使所述運(yùn)輸車輛前進(jìn)的狀態(tài);和 載貨附著狀態(tài)判定部，其基于來(lái)自所述車身狀態(tài)判定部、所述載貨滯留狀態(tài)判定部及所述壓力檢測(cè)器的信號(hào)，判定所述卸載作業(yè)中的所述貨箱的裝載狀態(tài)是否為載貨附著狀態(tài)，所述載貨附著狀態(tài)表示所述運(yùn)輸對(duì)象物附著在所述貨箱上的狀態(tài)， 所述載貨附著狀態(tài)判定部在由所述車身狀態(tài)判定部判定成所述車身狀態(tài)為所述貨箱升起維持狀態(tài)、且由所述載貨滯留狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)不是所述載貨滯留狀態(tài)、并且根據(jù)所述壓力檢測(cè)器的檢測(cè)值得到的所述后懸架液壓缸內(nèi)的壓力的時(shí)間差值以超過(guò)預(yù)先設(shè)定的正閾值和負(fù)閾值的方式變動(dòng)時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨附著狀態(tài)， 所述輸出部輸出所述載貨附著狀態(tài)判定部的判定結(jié)果。6.如權(quán)利要求4所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于，具有: 車身狀態(tài)判定部，其在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度不足所述規(guī)定速度、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至所述規(guī)定位置時(shí)，判定成所述卸載作業(yè)中的車身狀態(tài)為貨箱升起維持狀態(tài)，所述貨箱升起維持狀態(tài)表示保持推起所述貨箱而使其立起的狀態(tài)，在由所述車身速度檢測(cè)器檢測(cè)出所述車身的速度上升至所述規(guī)定速度以上、且由所述傾斜狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出所述貨箱傾斜至規(guī)定位置時(shí)，判定成所述車身狀態(tài)為貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)，所述貨箱升起前進(jìn)狀態(tài)表示推起所述貨箱并使所述運(yùn)輸車輛前進(jìn)的狀態(tài);和 載貨附著狀態(tài)判定部，其基于來(lái)自所述車身狀態(tài)判定部、所述載貨滯留狀態(tài)判定部及所述加速度檢測(cè)器的信號(hào)，來(lái)判定所述卸載作業(yè)中的所述貨箱的裝載狀態(tài)是否為載貨附著狀態(tài)，所述載貨附著狀態(tài)表示所述運(yùn)輸對(duì)象物附著在所述貨箱上的狀態(tài)， 所述載貨附著狀態(tài)判定部在由所述車身狀態(tài)判定部判定成所述車身狀態(tài)為所述貨箱升起維持狀態(tài)、且由所述載貨滯留狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)不是所述載貨滯留狀態(tài)、并且由所述加速度檢測(cè)器檢測(cè)出的所述貨箱的加速度的偏差大于規(guī)定的偏差時(shí)，判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨附著狀態(tài)， 所述輸出部輸出所述載貨附著狀態(tài)判定部的判定結(jié)果。7.如權(quán)利要求5所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述輸出部設(shè)在所述運(yùn)輸車輛上，由根據(jù)所述載貨滯留狀態(tài)判定部、所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部及所述載貨附著狀態(tài)判定部的判定結(jié)果來(lái)報(bào)知所述貨箱的裝載狀態(tài)的報(bào)知裝置構(gòu)成。8.如權(quán)利要求6所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述輸出部設(shè)在所述運(yùn)輸車輛上，由根據(jù)所述載貨滯留狀態(tài)判定部、所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部及所述載貨附著狀態(tài)判定部的判定結(jié)果來(lái)報(bào)知所述貨箱的裝載狀態(tài)的報(bào)知裝置構(gòu)成。9.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述輸出部包含車身控制裝置，該車身控制裝置在由所述載貨滯留狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨滯留狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行使所述運(yùn)輸車輛前進(jìn)的控制，在由所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨卸載結(jié)束狀態(tài)時(shí)，通過(guò)使所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作來(lái)進(jìn)行使所述貨箱下降而使其倒伏的控制。10.如權(quán)利要求5所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述輸出部包含振動(dòng)控制裝置，該振動(dòng)控制裝置在由所述載貨附著狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨附著狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行使所述貨箱振動(dòng)的控制。11.如權(quán)利要求6所述的運(yùn)輸車輛的卸載作業(yè)判定裝置，其特征在于， 所述輸出部包含振動(dòng)控制裝置，該振動(dòng)控制裝置在由所述載貨附著狀態(tài)判定部判定成所述貨箱的裝載狀態(tài)為所述載貨附著狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行使所述貨箱振動(dòng)的控制。
【文檔編號(hào)】B60P1/04GK105966294SQ201510971356
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2015年12月22日
【發(fā)明人】寺田真也, 齋藤真二郎, 田中航
【申請(qǐng)人】日立建機(jī)株式會(huì)社