行走控制系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及雙驅(qū)電動(dòng)車輛的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及雙驅(qū)電動(dòng)車輛技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種行走控制系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及雙驅(qū)電動(dòng)車輛。其包括控制單元、用于向控制單元輸入行走給定值的行走操作單元、作為行走控制對(duì)象的第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)、用于檢測(cè)第一行走電機(jī)輸出量的第一檢測(cè)單元和用于檢測(cè)第二行走電機(jī)輸出量的第二檢測(cè)單元，第一行走電機(jī)和第一檢測(cè)單元、第二行走電機(jī)和第二檢測(cè)單元均與控制單元構(gòu)成閉環(huán)。本發(fā)明能夠較佳地對(duì)雙驅(qū)電動(dòng)車輛進(jìn)行差速控制。
【專利說(shuō)明】
行走控制系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及雙驅(qū)電動(dòng)車輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及雙驅(qū)電動(dòng)車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種行走控制系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及雙驅(qū)電動(dòng)車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，電動(dòng)車輛在雙驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的系統(tǒng)應(yīng)用上，仍舊采用傳統(tǒng)的開環(huán)控制。由于開環(huán)控制存在控制精度低、易受外界干擾、輸出一旦出現(xiàn)誤差無(wú)法補(bǔ)償?shù)热毕?，因而不能夠較好的適用于高精度操作環(huán)境中。在應(yīng)用于如電動(dòng)車輛這類安全標(biāo)準(zhǔn)較高的行業(yè)時(shí)，開環(huán)系統(tǒng)雖然能夠省去反饋系統(tǒng)，但是其對(duì)電器元件具備較高敏感特性的需求，導(dǎo)致了對(duì)相關(guān)元器件質(zhì)量要求的提高，無(wú)形中反而增加了制造成本且具有不穩(wěn)定性。同時(shí)，在對(duì)于需要進(jìn)行差速控制的情況下，開環(huán)系統(tǒng)不能較為有效精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)。另一方面，目前電動(dòng)車輛領(lǐng)域，在雙驅(qū)動(dòng)的前提下，采用的轉(zhuǎn)向方式基本以液壓轉(zhuǎn)向和萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹?。其中，液壓轉(zhuǎn)向需要增加液壓系統(tǒng)，相對(duì)成本較高；雖然萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的成本較低廉，但是轉(zhuǎn)向舒適度低，損耗快，后期維護(hù)成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的某種或某些缺陷，本發(fā)明提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)，其包括控制單元、用于向控制單元輸入行走給定值的行走操作單元、作為行走控制對(duì)象的第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)、用于檢測(cè)第一行走電機(jī)輸出量的第一檢測(cè)單元和用于檢測(cè)第二行走電機(jī)輸出量的第二檢測(cè)單元，第一行走電機(jī)和第一檢測(cè)單元、第二行走電機(jī)和第二檢測(cè)單元均與控制單元構(gòu)成閉環(huán)。
[0005]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)中，行走操作單元能夠向控制單元發(fā)送行走指令，行走指令能夠包括行走方向指令和行走速度指令;控制單元接收行走指令后能夠生成用于發(fā)送給第一行走電機(jī)的第一運(yùn)行信號(hào)和用于發(fā)送給第二行走電機(jī)的第二運(yùn)行信號(hào)，第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)能夠根據(jù)接收到的對(duì)應(yīng)運(yùn)行信號(hào)分別改變運(yùn)行狀態(tài)(旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速)；第一檢測(cè)單元能夠?qū)Φ谝恍凶唠姍C(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)并生成第一反饋信號(hào)，第二檢測(cè)單元能夠?qū)Φ诙凶唠姍C(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)并生成第二反饋信號(hào)，控制單元能夠根據(jù)第一反饋信號(hào)和第二反饋信號(hào)對(duì)應(yīng)對(duì)第一運(yùn)行信號(hào)和第二運(yùn)行信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，從而能夠較為精準(zhǔn)的對(duì)第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制。
[0006]作為優(yōu)選，第一檢測(cè)單元、第二檢測(cè)單元均能夠包括霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器。
[0007]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，相對(duì)于傳統(tǒng)軸承編碼器，采用霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器不會(huì)存在因電機(jī)自身軸同心問(wèn)題而導(dǎo)致的一系列問(wèn)題，如損毀，信號(hào)不穩(wěn)定等；同時(shí)，霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器能夠絕緣設(shè)計(jì)，從而能夠較佳的保護(hù)自身；因而，采用霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器不僅能夠較佳提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能夠在一定程度上解決閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性不易控制的問(wèn)題。
[0008]作為優(yōu)選，行走操作單元能夠包括霍爾加速器。
[0009]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，行走操作單元能夠包括霍爾加速器，霍爾加速器能夠較佳地輸出正向、反向信號(hào)以及調(diào)速信號(hào)，從而便于行走操作單元發(fā)出行走指令；相較于傳統(tǒng)的電阻式加速器，霍爾加速器在電子結(jié)構(gòu)上無(wú)機(jī)械損耗，輸出的調(diào)速信號(hào)曲線可編程，能夠較佳滿足多種需求;另外，采用霍爾加速器的操作方式符合世界范圍內(nèi)大部分標(biāo)準(zhǔn)文件，包括CE等出口認(rèn)證。
[0010]為了能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的某種或某些缺陷，本發(fā)明還提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其包括上述任一種行走控制系統(tǒng)、用于向控制單元輸入轉(zhuǎn)向給定值的轉(zhuǎn)向操作單元、作為轉(zhuǎn)向控制對(duì)象的轉(zhuǎn)向電機(jī)和用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量的第三檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三檢測(cè)單元和控制單元構(gòu)成閉環(huán)。
[0012]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向操作單元能夠向控制單元發(fā)送轉(zhuǎn)向指令，轉(zhuǎn)向指令能夠包括轉(zhuǎn)向方向指令和轉(zhuǎn)向角度指令;控制單元接收轉(zhuǎn)向指令后能夠產(chǎn)生用于發(fā)送給轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向信號(hào)，轉(zhuǎn)向電機(jī)能夠根據(jù)接收到的轉(zhuǎn)向信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的輸出(轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度)；第三檢測(cè)單元能夠?qū)D(zhuǎn)向電機(jī)的輸出(轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向角度)進(jìn)行檢測(cè)并生成轉(zhuǎn)向反饋信號(hào)，控制單元能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向反饋信號(hào)對(duì)轉(zhuǎn)向信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償，從而使得較為精準(zhǔn)的對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出進(jìn)行控制。
[0013]作為優(yōu)選，還能夠包括轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元用于在初始狀態(tài)下向控制單元輸入轉(zhuǎn)向角零位信號(hào)，以通過(guò)調(diào)控轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量使轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向角歸零。
[0014]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，在初始狀態(tài)下(系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí))，控制單元能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元提供的轉(zhuǎn)向角零位信號(hào)，通過(guò)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出使得轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向角歸零。
[0015]作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元能夠包括光電開關(guān)。
[0016]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，能夠采用光電開關(guān)對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)的零位進(jìn)行定位，相較于傳統(tǒng)的機(jī)械式開關(guān)，光電開關(guān)不需要機(jī)械接觸以及施加任何壓力就能工作，有行程開關(guān)和微動(dòng)開關(guān)的雙重特性，具備穩(wěn)定性高、響應(yīng)速度快、使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。
[0017]作為優(yōu)選，第一檢測(cè)單元、第二檢測(cè)單元和第三檢測(cè)單元均能夠包括霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器。
[0018]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，相對(duì)于傳統(tǒng)軸承編碼器，采用霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器不會(huì)存在因電機(jī)自身軸同心問(wèn)題而導(dǎo)致的一系列問(wèn)題，如損毀，信號(hào)不穩(wěn)定等；同時(shí)，霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器能夠絕緣設(shè)計(jì)，從而能夠較佳的保護(hù)自身；因而，采用霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器不僅能夠較佳提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能夠在一定程度上解決閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性不易控制的問(wèn)題。
[0019]作為優(yōu)選，行走操作單元能夠包括霍爾加速器。
[0020]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，行走操作單元能夠包括霍爾加速器，霍爾加速器能夠較佳地輸出正向、反向信號(hào)以及調(diào)速信號(hào)，從而便于行走操作單元發(fā)出行走指令；相較于傳統(tǒng)的電阻式加速器，霍爾加速器在電子結(jié)構(gòu)上無(wú)機(jī)械損耗，輸出的調(diào)速信號(hào)曲線可編程，能夠較佳滿足多種需求;另外，采用霍爾加速器的操作方式符合世界范圍內(nèi)大部分標(biāo)準(zhǔn)文件，包括CE等出口認(rèn)證。
[0021]作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向操作單元能夠包括差分霍爾傳感器。
[0022]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向操作單元能夠包括差分霍爾傳感器，差分霍爾傳感器的輸出方式，能夠使得轉(zhuǎn)向操作單元偏離角度和輪子偏離角度1:1同步，且該方式能夠輸出相反的兩個(gè)線性信號(hào)，該兩個(gè)信號(hào)之和恒定，從而能夠較佳地用來(lái)確認(rèn)裝置正常工作，并能夠根據(jù)該兩個(gè)信號(hào)數(shù)值的高低變化來(lái)確定轉(zhuǎn)向的方向和角度;相較于傳統(tǒng)的雙聯(lián)電位器，差分霍爾傳感器能提供更穩(wěn)定和精準(zhǔn)的信號(hào)，同時(shí)不存在機(jī)械磨損問(wèn)題。
[0023]作為優(yōu)選，控制單元能夠包括分析模塊，分析模塊用于對(duì)轉(zhuǎn)向給定值進(jìn)行分析并輸出轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，以調(diào)控第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出。
[0024]本發(fā)明的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)中，分析模塊能夠?qū)D(zhuǎn)向給定值進(jìn)行分析并輸出轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制單元能夠結(jié)合轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和行走指令對(duì)第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)分別進(jìn)行控制；從而使得在轉(zhuǎn)向時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)的差速控制，即第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向角度以不同的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，從而能夠穩(wěn)定舒適地進(jìn)行轉(zhuǎn)向；另外，還能夠?qū)崿F(xiàn)在轉(zhuǎn)向時(shí)對(duì)整體速度進(jìn)行限制，從而能夠精準(zhǔn)的低速轉(zhuǎn)向。
[0025]為了能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的某種或某些缺陷，本發(fā)明還提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其包括上述任一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)。
[0026]為了能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的某種或某些缺陷，本發(fā)明還提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其包括上述任一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)。
[0027]本發(fā)明的一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，能夠克服開環(huán)直流雙驅(qū)系統(tǒng)的多項(xiàng)缺點(diǎn)，同時(shí)能夠較佳地實(shí)現(xiàn)差速控制，且生產(chǎn)和維護(hù)成本較低。
[0028]本發(fā)明的一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，能夠較佳地消除因外部擾動(dòng)或者控制系統(tǒng)內(nèi)部變化而產(chǎn)生的偏差值，從而能夠較佳地對(duì)車輛的整體運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行較為穩(wěn)定、可靠的控制。同時(shí)，由于閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于元器件的特性變化不敏感，所以能夠更好兼容各種品質(zhì)的元器件，從而降低元器件成本。另外，由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和運(yùn)行系統(tǒng)能夠通過(guò)分析模塊進(jìn)行協(xié)同，從而在差速控制和轉(zhuǎn)向反饋控制的協(xié)同作用下，能夠較佳地提高轉(zhuǎn)向的安全性、舒適性及可控性。
[0029]本發(fā)明的一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，通過(guò)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立和相關(guān)參數(shù)的調(diào)節(jié)，能夠較佳地協(xié)調(diào)人、機(jī)器、環(huán)境三者間的關(guān)系，體現(xiàn)了人機(jī)工程的核心理念。
【附圖說(shuō)明】
[0030]圖1為實(shí)施例4中控制系統(tǒng)的原理框圖；
[0031]圖2為實(shí)施例4中雙驅(qū)電動(dòng)車輛的示意圖；
[0032]圖3為實(shí)施例4中轉(zhuǎn)向操作單元的工作原理示意圖；
[0033]圖4為實(shí)施例4中行走操作單元的工作原理示意圖；
[0034]圖5為實(shí)施例4中轉(zhuǎn)向角度與最大行駛速度的關(guān)系示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]為進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述。應(yīng)當(dāng)理解的是，實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行解釋而并非限定。
[0036]實(shí)施例1
[0037]本實(shí)施例提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)，其包括控制單元、用于向控制單元輸入行走給定值的行走操作單元、作為行走控制對(duì)象的第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)、用于檢測(cè)第一行走電機(jī)輸出量的第一檢測(cè)單元和用于檢測(cè)第二行走電機(jī)輸出量的第二檢測(cè)單元，第一行走電機(jī)和第一檢測(cè)單元、第二行走電機(jī)和第二檢測(cè)單元均與控制單元構(gòu)成閉環(huán)。
[0038]實(shí)施例2
[0039]本實(shí)施例提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其包括實(shí)施例1中的行走控制系統(tǒng)、用于向控制單元輸入轉(zhuǎn)向給定值的轉(zhuǎn)向操作單元、作為轉(zhuǎn)向控制對(duì)象的轉(zhuǎn)向電機(jī)和用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量的第三檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三檢測(cè)單元和控制單元構(gòu)成閉環(huán)。
[0040]實(shí)施例3
[0041]本實(shí)施例提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其包括實(shí)施例1中的行走控制系統(tǒng)。
[0042]實(shí)施例4
[0043 ]本實(shí)施例提供了一種雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其包括實(shí)施例2中的控制系統(tǒng)。
[0044]如圖1所示，該控制系統(tǒng)包括控制單元7、用于向控制單元7輸入行走給定值的行走操作單元、用于向控制單元7輸入轉(zhuǎn)向給定值的轉(zhuǎn)向操作單元、作為行走控制對(duì)象的第一行走電機(jī)I和第二行走電機(jī)4、作為轉(zhuǎn)向控制對(duì)象的轉(zhuǎn)向電機(jī)、用于檢測(cè)第一行走電機(jī)I輸出量的第一檢測(cè)單元和用于檢測(cè)第二行走電機(jī)4輸出量的第二檢測(cè)單元和用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量的第三檢測(cè)單元。第一行走電機(jī)I和第一檢測(cè)單元、第二行走電機(jī)4和第二檢測(cè)單元均與控制單元7構(gòu)成閉環(huán)，轉(zhuǎn)向電機(jī)8、第三檢測(cè)單元和控制單元7構(gòu)成閉環(huán)。
[0045]該控制系統(tǒng)還包括轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元用于在初始狀態(tài)下向控制單元7輸入轉(zhuǎn)向角零位信號(hào)，以通過(guò)調(diào)控轉(zhuǎn)向電機(jī)8輸出量使轉(zhuǎn)向電機(jī)8轉(zhuǎn)向角歸零。
[0046]控制單元7包括分析模塊，分析模塊用于對(duì)轉(zhuǎn)向給定值進(jìn)行分析并輸出轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，以調(diào)控第一行走電機(jī)I和第二行走電機(jī)4的轉(zhuǎn)速輸出。
[0047]本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元包括光電開關(guān)10，第一檢測(cè)單元、第二檢測(cè)單元和第三檢測(cè)單元均包括霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器，行走操作單元包括霍爾加速器6，轉(zhuǎn)向操作單元包括差分霍爾傳感器5。
[0048]如圖2所示，本實(shí)施例中的雙驅(qū)電動(dòng)車輛包括車體，轉(zhuǎn)向操作單元和行走操作單元均設(shè)于車體處，差分霍爾傳感器5設(shè)于轉(zhuǎn)向操作單元處，霍爾加速器6設(shè)于行走操作單元處。
[0049]車體包括車底座200，控制單元7、第一行走電機(jī)1、第二行走電機(jī)4和轉(zhuǎn)向電機(jī)8均設(shè)于車底座200處，第一行走電機(jī)I處設(shè)有第一霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器2(對(duì)應(yīng)第一檢測(cè)單元)，第二行走電機(jī)4處設(shè)有第二霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器3(對(duì)應(yīng)第二檢測(cè)單元)，轉(zhuǎn)向電機(jī)8處設(shè)有第三霍爾傳感器9(對(duì)應(yīng)第三檢測(cè)單元)，光電開關(guān)10設(shè)于車底座200的近轉(zhuǎn)向電機(jī)8處。
[0050]本實(shí)施例中，第一行走電機(jī)I和第二行走電機(jī)4均為直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0051]本實(shí)施例的雙驅(qū)電動(dòng)車輛在啟動(dòng)時(shí)(即初始狀態(tài)下)，控制單元7控制轉(zhuǎn)向電機(jī)8運(yùn)行，在轉(zhuǎn)向電機(jī)8的齒盤感應(yīng)點(diǎn)經(jīng)過(guò)光電開關(guān)10時(shí)，光電開關(guān)10發(fā)送轉(zhuǎn)向角零位信號(hào)給控制單元7，控制單元7結(jié)合第三霍爾傳感器9的數(shù)據(jù)對(duì)轉(zhuǎn)向電機(jī)8輸出量進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而使得轉(zhuǎn)向電機(jī)8能夠較精確的定位在零位。
[0052]如圖3所示，為轉(zhuǎn)向操作單元的工作原理示意圖，轉(zhuǎn)向操作單元在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠通過(guò)差分霍爾傳感器5同時(shí)輸出2個(gè)相反的線性信號(hào)，分別為信號(hào)A和信號(hào)B，信號(hào)A和信號(hào)B的和恒定，從而能夠較佳地確認(rèn)差分霍爾傳感器5是否正常工作?？刂茊卧?能夠根據(jù)對(duì)信號(hào)A和信號(hào)B進(jìn)行計(jì)算后，較佳地確定轉(zhuǎn)向的方向和角度。
[0053]如圖4所示，為行走操作單元的工作原理示意圖，控制單元7能夠根據(jù)轉(zhuǎn)向電機(jī)8的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度以及霍爾加速器6處輸出的運(yùn)行方向信號(hào)和調(diào)速信號(hào)，綜合計(jì)算出第一行走電機(jī)I和第二行走電機(jī)4所需的轉(zhuǎn)速，并能夠結(jié)合第一霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器2和第二霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器3實(shí)現(xiàn)第一行走電機(jī)I和第二行走電機(jī)4的差速控制。
[0054]如圖5所示，控制單元7能夠根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度對(duì)最大運(yùn)行速度進(jìn)行控制，從而使得車輛在進(jìn)入轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，能自動(dòng)減速行駛。
[0055]以上示意性的對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)，其特征在于:包括控制單元、用于向控制單元輸入行走給定值的行走操作單元、作為行走控制對(duì)象的第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)、用于檢測(cè)第一行走電機(jī)輸出量的第一檢測(cè)單元和用于檢測(cè)第二行走電機(jī)輸出量的第二檢測(cè)單元，第一行走電機(jī)和第一檢測(cè)單元、第二行走電機(jī)和第二檢測(cè)單元均與控制單元構(gòu)成閉環(huán)。2.雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:包括權(quán)利要求1所述的行走控制系統(tǒng)、用于向控制單元輸入轉(zhuǎn)向給定值的轉(zhuǎn)向操作單元、作為轉(zhuǎn)向控制對(duì)象的轉(zhuǎn)向電機(jī)和用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量的第三檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三檢測(cè)單元和控制單元構(gòu)成閉環(huán)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元，轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元用于在初始狀態(tài)下向控制單元輸入轉(zhuǎn)向角零位信號(hào)，以通過(guò)調(diào)控轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出量使轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)向角歸零。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:轉(zhuǎn)向角零位檢測(cè)單元包括光電開關(guān)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:第一檢測(cè)單元、第二檢測(cè)單元和第三檢測(cè)單元均包括霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:行走操作單元包括霍爾加速器。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:轉(zhuǎn)向操作單元包括差分霍爾傳感器。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，其特征在于:控制單元包括分析模塊，分析模塊用于對(duì)轉(zhuǎn)向給定值進(jìn)行分析并輸出轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，以調(diào)控第一行走電機(jī)和第二行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸出。9.雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其特征在于:包括權(quán)利要求1中的雙驅(qū)電動(dòng)車輛行走控制系統(tǒng)。10.雙驅(qū)電動(dòng)車輛，其特征在于:包括權(quán)利要求2?8中任一所述的雙驅(qū)電動(dòng)車輛控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B60L15/20GK105946622SQ201610270355
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月27日
【發(fā)明人】李立, 徐明輝, 許洪鵬
【申請(qǐng)人】浙江中力機(jī)械有限公司