一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置。該方法根據(jù)電動(dòng)車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息判斷該電動(dòng)車是否進(jìn)行低速安全挪車控制。當(dāng)電動(dòng)車的運(yùn)行狀態(tài)信息表明該電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，則根據(jù)電動(dòng)車的制動(dòng)扭矩和電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)電機(jī)的輸出扭矩，計(jì)算電機(jī)當(dāng)前的輸出扭矩。由于電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)的電機(jī)輸出扭矩與阻力扭距相等，可相互抵消，這樣作用在車輛上的有效制動(dòng)力為制動(dòng)扭矩與電機(jī)輸出扭矩的合力，本發(fā)明根據(jù)制動(dòng)扭矩的大小適當(dāng)增大電動(dòng)機(jī)輸出扭矩，以擴(kuò)大制動(dòng)踏板對車速的控制范圍，從而達(dá)到較好的低車速控制效果。
【專利說明】
一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請涉及整車控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著全球能源緊缺和汽車排放對環(huán)境污染等問題日益嚴(yán)重，推進(jìn)低能耗、低排放的新能源汽車已成為各界的共識。電動(dòng)汽車可以有效的降低能耗，基本實(shí)現(xiàn)零排放，零污染，純電動(dòng)已成為國家政策導(dǎo)向及行業(yè)發(fā)展趨勢。
[0003]純電動(dòng)汽車動(dòng)力輸出一般由電機(jī)經(jīng)過主減速器、花鍵、萬向節(jié)直接驅(qū)動(dòng)動(dòng)車輪，中間沒有離合器、變速器等傳統(tǒng)部件，在蠕行行駛時(shí)是通過控制電機(jī)扭矩實(shí)現(xiàn)。
[0004]參見圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)中純電動(dòng)車低速挪車控制方法的效果圖。由圖2可知，純電動(dòng)車在低速挪車時(shí)一般控制方法是，不管車速為多少，當(dāng)收到制動(dòng)信號時(shí)，就中斷電機(jī)扭矩輸出。此時(shí)作用在車輛的總制動(dòng)力為阻力扭距加上制動(dòng)扭距，該力比較大，就會(huì)使車輛很快停下來，這樣就造成很難把車速控制在蠕行車速下行駛，其低速控制效果較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置，在收到制動(dòng)信號的同時(shí)增加電機(jī)扭矩的輸出，以擴(kuò)大制動(dòng)踏板對車速的控制范圍，從而達(dá)到較好的低車速控制效果。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下:
[0007]—種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法，其特征在于，包括:
[0008]獲取電動(dòng)車當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)信息，所述運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息；
[0009]根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制；
[0010]當(dāng)所述運(yùn)行狀態(tài)信息表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩；
[0011]其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值；
[0012]根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制，以對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0013]優(yōu)選的，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制，包括:
[0014]當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)車速，所述檔位信息表明當(dāng)前檔位為前進(jìn)擋，所述動(dòng)力信息表明當(dāng)前油門踏板開度為零和所述制動(dòng)信息表明制動(dòng)踏板的開度變化率小于預(yù)設(shè)變化率時(shí)，表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0015]優(yōu)選的，所述按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩，包括:
[0016]根據(jù)所述制動(dòng)信息確定電動(dòng)汽車的制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩；
[0017]利用所述制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩，計(jì)算電動(dòng)汽車的制動(dòng)扭矩。
[0018]優(yōu)選的，所述按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩之后，還包括:
[0019]當(dāng)所述電機(jī)輸出扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩時(shí)，控制電機(jī)輸出所述預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩。
[0020]優(yōu)選的，所述根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制之后，還包括:
[0021]當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速為零、所述檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。
[0022]—種純電動(dòng)車低速安全挪車控制裝置，包括:
[0023]信息采集單元，用于獲取電動(dòng)車當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)信息，所述運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息；
[0024]判斷單元，根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制；
[0025]計(jì)算單元，用于當(dāng)所述運(yùn)行狀態(tài)信息表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩；
[0026]其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值；
[0027]控制單元，用于根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制，以對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0028]優(yōu)選的，所述計(jì)算單元包括:
[0029]第一計(jì)算模塊，用于利用制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩，計(jì)算電動(dòng)汽車的制動(dòng)扭矩；
[0030]第二計(jì)算模塊，用于按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩；
[0031]其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值。
[0032]優(yōu)選的，當(dāng)所述計(jì)算單元輸出的電機(jī)輸出扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩時(shí)，所述控制單元根據(jù)所述預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制。
[0033]優(yōu)選的，還包括:退出單元，用于當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速為零、所述檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。
[0034]經(jīng)由上述技術(shù)方案可知，本申請公開了一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法和裝置。該方法根據(jù)電動(dòng)車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息判斷該電動(dòng)車是否進(jìn)行低速安全挪車控制。當(dāng)電動(dòng)車的運(yùn)行狀態(tài)信息表明該電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，則根據(jù)電動(dòng)車的制動(dòng)扭矩和電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)電機(jī)的輸出扭矩，計(jì)算電機(jī)當(dāng)前的輸出扭矩。由于電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)的電機(jī)輸出扭矩與阻力扭距相等，可相互抵消，這樣作用在車輛上的有效制動(dòng)力為制動(dòng)扭矩與電機(jī)輸出扭矩的合力，本發(fā)明根據(jù)制動(dòng)扭矩的大小適當(dāng)增大電動(dòng)機(jī)輸出扭矩，以擴(kuò)大制動(dòng)踏板對車速的控制范圍，從而達(dá)到較好的低車速控制效果ο
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0036]圖1示出了現(xiàn)有電動(dòng)車低速安全挪車控制效果圖；
[0037]圖2示出了傳統(tǒng)車低速安全挪車控制效果圖；
[0038]圖3示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例公開的一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法的流程不意圖；
[0039]圖4示出了本發(fā)明純電動(dòng)車低速安全挪車控制效果圖；
[0040]圖5示出了本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例公開的一種純電動(dòng)車低速安全挪車控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0042]參見圖1示出了現(xiàn)有電動(dòng)車低速安全挪車控制效果圖。由圖1可知，純電動(dòng)車在低速安全挪車時(shí)，當(dāng)收到制動(dòng)踏板踩下信號后，就中斷電機(jī)扭矩輸出。此時(shí)作用在車輛的制動(dòng)力為行駛阻力加上制動(dòng)力，該力比較大就會(huì)使車輛很快停下來，其低車速控制效果較差。
[0043]參見圖2示出了傳統(tǒng)車低速安全挪車控制效果圖。由圖2可知，傳統(tǒng)汽車在低速安全挪車時(shí)，除了制動(dòng)力、行駛阻力外還有發(fā)動(dòng)機(jī)給的蠕行驅(qū)動(dòng)力，行駛阻力和蠕行驅(qū)動(dòng)力基本相對相互抵消，這樣作用在車輛上的有效制動(dòng)力就只有制動(dòng)踏板施加力。從而一定程度上增大了制動(dòng)踏板行程與車速的對應(yīng)范圍，但是此方案還是達(dá)不到理想的效果。
[0044]為此，參見圖3示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例公開的一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法的流程示意圖。
[0045]由圖3可知，該方法包括:
[0046]SlOl:獲取電動(dòng)車當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)信息。
[0047]其中，電動(dòng)車的運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息。
[0048]需要說明的是，車速信息要求在一定誤差范圍內(nèi)能較準(zhǔn)確的反應(yīng)Okm/h至以上的實(shí)際車速。然而，如采用ESP計(jì)算車速時(shí)，一般車速在2?3km/h時(shí)不能準(zhǔn)確表示，因而在本發(fā)明中采用電機(jī)轉(zhuǎn)速濾波后再經(jīng)過速比等轉(zhuǎn)換得到實(shí)際車速。
[0049]S102:根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0050]具體的，當(dāng)狀態(tài)信息中的車速信息表明當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)車速(該預(yù)設(shè)車速為車輛目標(biāo)蠕行車速)，檔位信息表明當(dāng)前檔位為前進(jìn)擋，動(dòng)力信息表明當(dāng)前油門踏板開度為零且制動(dòng)信息表明制動(dòng)踏板的開度變化率小于預(yù)設(shè)變化率時(shí)(該值為判讀急剎車時(shí)設(shè)定的變化率)時(shí)，確定電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0051]S103:當(dāng)所述運(yùn)行狀態(tài)信息表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩。
[0052]其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值。需要說明的是，所述非制動(dòng)蠕行狀態(tài)為電動(dòng)車檔位為前進(jìn)擋、油門踏板和制動(dòng)踏板開度均為O的運(yùn)行狀態(tài)，在該狀態(tài)下車輛的運(yùn)行速度即為上述的目標(biāo)蠕行速度，此時(shí)電機(jī)輸出的扭矩基本與行駛阻力相等。
[0053]S104:根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制，以對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0054]S105:退出低速安全挪車控制。
[0055]當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速為零、所述檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。
[0056]由以上實(shí)施例可知，本申請公開了一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法。該方法根據(jù)電動(dòng)車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息判斷該電動(dòng)車是否進(jìn)行低速安全挪車控制。當(dāng)電動(dòng)車的運(yùn)行狀態(tài)信息表明該電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，則根據(jù)電動(dòng)車的制動(dòng)扭矩和電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)電機(jī)的輸出扭矩，計(jì)算電機(jī)當(dāng)前的輸出扭矩。由于電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)的電機(jī)輸出扭矩與阻力扭距相等，可相互抵消，這樣作用在車輛上的有效制動(dòng)力為制動(dòng)扭矩與電機(jī)輸出扭矩的合力，本發(fā)明根據(jù)制動(dòng)扭矩的大小適當(dāng)增大電動(dòng)機(jī)輸出扭矩，以擴(kuò)大制動(dòng)踏板形成與車速的對應(yīng)關(guān)系，從而達(dá)到較好的低車速控制效果。參見圖4示出了本發(fā)明純電動(dòng)車低速安全挪車控制效果圖。
[0057]可選的，由于電機(jī)可承受的扭矩有限，因而在本發(fā)明公開的其他實(shí)施例中，當(dāng)電機(jī)的輸出扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，則保持不變，以避免電機(jī)的輸出扭矩過大，造成電機(jī)損壞。
[0058]參見圖5示出了本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例公開的一種純電動(dòng)車低速安全挪車控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0059]由圖5可知，該裝置包括:信息采集單元1、判斷單元2、計(jì)算單元3、控制單元4以及退出單元5。
[0060]各個(gè)執(zhí)行單元的具體工作原理如下:
[0061]信息采集單元I用于采集電動(dòng)車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)信息，并將采集到的運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送至判斷單元2中。其中運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息。
[0062]與信息采集單元I相連的判斷單元2在接收到信息采集單元發(fā)送的運(yùn)行狀態(tài)信息后，根據(jù)該運(yùn)行狀態(tài)信息判斷該電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0063]具體的判斷規(guī)則為:電動(dòng)汽車的車速小于預(yù)設(shè)車速，且檔位為前進(jìn)擋。且油門踏板的開度為零，且制動(dòng)踏板開度變化率小于預(yù)設(shè)變化率時(shí)，則確定需要對該電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。
[0064]當(dāng)確定需要對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，計(jì)算單元3根據(jù)預(yù)設(shè)公式A= K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩。
[0065]A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值。
[0066]進(jìn)而，控制單元4根據(jù)計(jì)算單元計(jì)算得到的電機(jī)輸出扭矩調(diào)節(jié)電機(jī)輸出扭矩，以完成對電動(dòng)車低速安全挪車控制。
[0067]進(jìn)而，當(dāng)車速信息表明當(dāng)前車速為零、檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出單元退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。
[0068]可選的，在本發(fā)明公開的其他實(shí)施例中該計(jì)算單元2具體包括第一計(jì)算模塊31和第二計(jì)算模塊32。
[0069]其中，第一計(jì)算模塊31用于利用制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩，計(jì)算電動(dòng)汽車的制動(dòng)扭矩。
[0070]第二計(jì)算模塊32用于按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩。
[0071]需要說明的是該裝置實(shí)施例與方法實(shí)施例相對應(yīng)，其執(zhí)行過程和執(zhí)行原理相同，在此不作贅述。
[0072]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0073]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0074]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種純電動(dòng)汽車低速安全挪車控制方法，其特征在于，包括: 獲取電動(dòng)車當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)信息，所述運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息； 根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制； 當(dāng)所述運(yùn)行狀態(tài)信息表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，按照預(yù)設(shè)公式A = K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩； 其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)下的制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值； 根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制，以對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制，包括: 當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)車速，所述檔位信息表明當(dāng)前檔位為前進(jìn)擋，所述動(dòng)力信息表明當(dāng)前油門踏板開度為零和所述制動(dòng)信息表明制動(dòng)踏板的開度變化率小于預(yù)設(shè)變化率時(shí)，表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)公式A= K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩，包括: 根據(jù)所述制動(dòng)信息確定電動(dòng)汽車的制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩； 利用所述制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩，計(jì)算電動(dòng)汽車的制動(dòng)扭矩。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)公式A= K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩之后，還包括: 當(dāng)所述電機(jī)輸出扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩時(shí)，控制電機(jī)輸出所述預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制之后，還包括: 當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速為零、所述檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。6.一種純電動(dòng)車低速安全挪車控制裝置，其特征在于，包括: 信息采集單元，用于獲取電動(dòng)車當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)信息，所述運(yùn)行狀態(tài)信息包括車速信息、檔位信息、制動(dòng)信息和動(dòng)力信息； 判斷單元，根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷電動(dòng)車是否需要進(jìn)行低速安全挪車控制； 計(jì)算單元，用于當(dāng)所述運(yùn)行狀態(tài)信息表明電動(dòng)車需要進(jìn)行低速安全挪車控制時(shí)，按照預(yù)設(shè)公式A=K*B+C計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩； 其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示當(dāng)前狀態(tài)下的制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值； 控制單元，用于根據(jù)所述電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制，以對電動(dòng)車進(jìn)行低速安全挪車控制。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算單元包括: 第一計(jì)算模塊，用于利用制動(dòng)踏板開度和制動(dòng)外特性扭矩，計(jì)算電動(dòng)汽車的制動(dòng)扭矩； 第二計(jì)算模塊，用于按照預(yù)設(shè)公式a=k*b+c計(jì)算電動(dòng)汽車的電機(jī)輸出扭矩； 其中，A表示電機(jī)輸出扭矩，B表示制動(dòng)扭矩，C表示電動(dòng)車處于非制動(dòng)蠕行狀態(tài)時(shí)，電機(jī)輸出扭矩，K為大于O小于I的預(yù)設(shè)值。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算單元輸出的電機(jī)輸出扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩時(shí)，所述控制單元根據(jù)所述預(yù)設(shè)電機(jī)輸出扭矩對電動(dòng)車的電機(jī)進(jìn)行控制。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括:退出單元，用于當(dāng)所述車速信息表明當(dāng)前車速為零、所述檔位信息表明當(dāng)前檔位不在前進(jìn)擋或動(dòng)力信息表明油門踏板開度不為零時(shí)，退出電動(dòng)車低速安全挪車控制。
【文檔編號】B60L15/28GK105904997SQ201610362708
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】田雪勇, 梁偉, 李宗華, 劉杰, 楊官龍
【申請人】重慶長安汽車股份有限公司, 重慶長安新能源汽車有限公司