一種倒車軌跡導(dǎo)引方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，具體涉及一種倒車軌跡導(dǎo)引方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著車輛的普及，停車位的日益緊張，倒車輔助系統(tǒng)以作為一種安全倒車的系統(tǒng) 越發(fā)受歡迎；尤其是對于倒車經(jīng)驗不足的新手，倒車輔助系統(tǒng)有效地避免了倒車不到位引 起的安全隱患。
[0003] 目前最常使用的停車導(dǎo)引方式為利用距離感測器配合警示聲音裝置，用聲音的長 短變化告知駕駛者與障礙物的約略距離。有的會增加攝影機(jī)與顯示器提供駕駛者倒車畫 面，使駕駛者能清楚車子周遭的狀況。但如果駕駛者技術(shù)不夠或是上述裝置無法偵測到的 地方，駕駛者仍然無法順利的將汽車停到預(yù)定的位置，也可能會與周遭障礙物產(chǎn)生碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種倒車軌跡導(dǎo)引方法，利用陀螺儀與攝像頭為感測器所 測得的參數(shù)，提供給控制裝置運(yùn)算后，并在顯示幕上標(biāo)示出預(yù)定停車位置的倒車軌跡，藉此 導(dǎo)引駕駛?cè)丝焖侔踩管嚒?br>[0005] 本發(fā)明技術(shù)解決方案： 一種倒車軌跡導(dǎo)引系統(tǒng)，包括車載導(dǎo)航儀、后視攝像頭、陀螺儀及整車CAN網(wǎng)路檢測 器，陀螺儀將采集到的參數(shù)通過CAN網(wǎng)絡(luò)輸出到MCU，MCU通過計算繪制出倒車誘導(dǎo)軌跡線 并與后視攝像頭采集到的視頻信號疊加到導(dǎo)航儀屏幕顯示。
[0006] 一種倒車軌跡導(dǎo)引方法，包括以下步驟： a. 測量獲取車身固定參數(shù)； b. 根據(jù)攝像頭成像原理及幾何關(guān)系，通過后視攝像頭對標(biāo)定位置參照物進(jìn)行拍照，以 獲取地面坐標(biāo)到屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化公式系數(shù)； c. 建立地面倒車軌跡數(shù)學(xué)模型，根據(jù)a，b步驟所得的參數(shù)系數(shù)代入地面倒車軌跡公式 獲得倒車軌跡在屏幕上的顯示坐標(biāo)位置，然后與后視攝像頭畫面疊加在屏幕上顯示。
[0007] 所述步驟a中車身固定參數(shù)可以通過卷尺測量出來。
[0008] 所述步驟b中坐標(biāo)轉(zhuǎn)化系數(shù)可以通過在地面特定點(diǎn)放置參照物求解一元二次方 程整定出來。
[0009] 本發(fā)明有益效果： 本發(fā)明通過計算方法將預(yù)定停車位置倒車軌跡標(biāo)在顯示幕上，軌跡線會隨方向盤轉(zhuǎn)動 而變化，這樣可以更加直觀、更加準(zhǔn)確地幫助駕駛員判斷是否會觸碰到障礙物，有效地減少 倒車事故的發(fā)生，輔助車主輕松倒車。
【附圖說明】
[0010] 圖1是本發(fā)明倒車軌跡線生成方法的實現(xiàn)流程圖。
[0011] 圖2是本發(fā)明倒車軌跡線地面軌跡示意圖。
[0012] 圖3是本發(fā)明參數(shù)整定示意圖。
[0013]圖4是本發(fā)明倒車軌跡線的一種具體生成實例。
【具體實施方式】
[0014] 下面結(jié)合附圖和具體實施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0015] 如圖1至圖4所示，倒車軌跡導(dǎo)引方法，包括以下步驟： a.使用卷尺測量出車身固有參數(shù)，實際測量的物理長度有：前后軸距L、后軸寬度W、攝 像頭到后軸水平距離D，攝像頭距離地面高度h。
[0016] b.通過后視攝像頭對標(biāo)定位置參照物進(jìn)行拍照，以獲取地面坐標(biāo)到屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化 公式系數(shù)；通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式系數(shù)推導(dǎo)知道，需要給出兩組地面坐標(biāo)y與對應(yīng)屏幕坐標(biāo)Ys， 才能夠求出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式系數(shù)。我們在車的正后方距離車尾分別為1米和2米的位置擺放 兩條平行于車后軸參照物如圖3所示。假定所有涉及到物理長度的單位為米，通過在屏幕 上移動直線使得Ys=Ysl與屏幕上顯示的地面直線y=l重合，Ys=Ys2與屏幕上顯示的地面 直線y=2重合，得到地面與屏幕兩個對應(yīng)坐標(biāo)組（1，Ysl)、（2, Ys2)。
[0017] Ei
【主權(quán)項】
1. 一種倒車軌跡導(dǎo)引方法，包括以下步驟： a. 測量獲取車身固定參數(shù)； b. 根據(jù)攝像頭成像原理及幾何關(guān)系，通過后視攝像頭對標(biāo)定位置參照物進(jìn)行拍照，以 獲取地面坐標(biāo)到屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化公式系數(shù)； c. 建立地面倒車軌跡數(shù)學(xué)模型，根據(jù)a，b步驟所得的參數(shù)系數(shù)代入地面倒車軌跡公式 獲得倒車軌跡在屏幕上的顯示坐標(biāo)位置，然后與后視攝像頭畫面疊加在屏幕上顯示。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟a中車身固定參數(shù)通過卷尺測量 出來。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟b中坐標(biāo)轉(zhuǎn)化系數(shù)通過在地面特 定點(diǎn)放置參照物求解一元二次方程整定出來。
4. 如權(quán)利要求1至3任意之一所述的方法，其特征在于：所述方法具體包括以下步驟： a. 使用卷尺測量出車身固有參數(shù)，實際測量的物理長度有：前后軸距L、后軸寬度W、攝 像頭到后軸水平距離D，攝像頭距離地面高度h ; b. 通過后視攝像頭對標(biāo)定位置參照物進(jìn)行拍照，以獲取地面坐標(biāo)到屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化公式 系數(shù)；通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式系數(shù)推導(dǎo)知道，需要給出兩組地面坐標(biāo)y與對應(yīng)屏幕坐標(biāo)Ys，才能 夠求出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式系數(shù)； 在車的正后方距離車尾分別為1米和2米的位置擺放兩條平行于車后軸參照物；假定 所有涉及到物理長度的單位為米，通過在屏幕上移動直線使得Ys=Ysl與屏幕上顯示的地 面直線y=l重合，Ys=Ys2與屏幕上顯示的地面直線y=2重合，得到地面與屏幕兩個對應(yīng)坐 標(biāo)組（l，Ysl)、（2，Ys2);
求解得到系數(shù)分別為：
c. 通過經(jīng)驗結(jié)合幾何建立倒車軌跡數(shù)學(xué)模型，后軸中心軌跡方程為： (K+imR+d')2+(ly+D)2 =R2 (其中及= i>eot識，右轉(zhuǎn)時 1=1，左轉(zhuǎn)時 1=-1)，則當(dāng) W W = 逆"/^時表示外側(cè)輪子軌跡，j時表示內(nèi)側(cè)輪子軌跡； d. 將參數(shù)及整定系數(shù)代入公式計算出地面坐標(biāo)對應(yīng)的屏幕坐標(biāo)，然后在屏幕上繪制出 倒車引導(dǎo)軌跡線。
【專利摘要】本發(fā)明適用于汽車領(lǐng)域，提供了一種倒車軌跡線生成方法，其系統(tǒng)由車載導(dǎo)航儀、后視攝像頭、陀螺儀及整車CAN網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測器組成，每隔預(yù)設(shè)距離放置參照物，通過后視攝像頭對參照物拍照，從拍照照片中特征點(diǎn)提取出參照物的位置信息，根據(jù)車身參數(shù)、后視攝像頭的參數(shù)、所述參照物的位置信息，并根據(jù)攝像頭成像原理在顯示器上繪制出倒車軌跡線，軌跡線會隨方向盤轉(zhuǎn)動而變化，這樣可以更加直觀，更加準(zhǔn)確地幫助駕駛員判斷是否會觸碰到障礙物，有效地減少倒車事故的發(fā)生，輔助車主輕松倒車。
【IPC分類】B60W40-00
【公開號】CN104802799
【申請?zhí)枴緾N201510216821
【發(fā)明人】黃勝, 徐滿意
【申請人】江蘇北斗星通汽車電子有限公司
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年5月4日