24的處理中，針對(duì)判斷為位于同一側(cè)的端點(diǎn)彼此沿著寬度WL的方向相對(duì)的線La、Lb，進(jìn)一步對(duì)位于另一側(cè)的端點(diǎn)進(jìn)行檢測。S卩，在步驟S224的處理中，在對(duì)與線La、Lb較近的一側(cè)(一側(cè))的端點(diǎn)進(jìn)行了檢測的情況下，在步驟S228中，對(duì)與線La、Lb較遠(yuǎn)的一側(cè)(另一側(cè))的端點(diǎn)進(jìn)行檢測。并且，進(jìn)行判斷位于另一側(cè)的端點(diǎn)彼此是否沿著寬度WL的方向相對(duì)的處理(圖中所示的“適合兩端端點(diǎn)相對(duì)？ ”)。此外，在步驟S228中所進(jìn)行的處理，例如是參照從周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A接收輸入得到的俯瞰圖像信號(hào)、以及從本車輛車速運(yùn)算部1B接收輸入得到的車速運(yùn)算值信號(hào)而進(jìn)行的。
[0269]此外，在對(duì)線La、Lb的端點(diǎn)進(jìn)行檢測時(shí)，例如，將圖4 (a)中所示的線的端點(diǎn)這樣的直線的端點(diǎn)、圖4(g)中所示的線的上端點(diǎn)這樣的U字狀的端點(diǎn)、圖4(0)中所示的雙重線和橫線的交點(diǎn)，全部作為一條直線的端點(diǎn)進(jìn)行處理。同樣地，將圖4(h)中所示的線的上端點(diǎn)這樣的雙重線的端點(diǎn)、圖4(m)中所示的線的上端點(diǎn)這樣的在U字狀的曲線中形成有空隙部的端點(diǎn)也全部作為一條直線的端點(diǎn)進(jìn)行處理。
[0270]另外，在對(duì)線La、Lb的端點(diǎn)進(jìn)行檢測時(shí)，例如，圖4 (η)中所示的沿上下方向延伸的傾斜的雙重線、和沿左右方向延伸的一條直線的交點(diǎn)，不作為端點(diǎn)進(jìn)行處理(識(shí)別)。其原因在于，在檢測端點(diǎn)時(shí)，在表示拍攝到的圖像的區(qū)域中，進(jìn)行橫向的掃描，由此對(duì)端點(diǎn)進(jìn)行檢測。另外，例如，在圖4(ρ)中由白框的四邊形表示的區(qū)域表示柱子等路上的物體，因此，不檢測該物體的端點(diǎn)。
[0271]在步驟S228中，在判斷為位于另一側(cè)的端點(diǎn)彼此不沿著寬度WL的方向相對(duì)(圖中所示的“No”)的情況下，停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S202。
[0272]另一方面，在步驟S228中，在判斷為位于另一側(cè)的端點(diǎn)彼此沿著寬度WL的方向相對(duì)(圖中所示的“Yes”)的情況下，停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S230。
[0273]在步驟S230中，進(jìn)行將停車框可信度的等級(jí)設(shè)定為比最低值(等級(jí)O)高四級(jí)的等級(jí)(等級(jí)4)的處理(圖中所示的“設(shè)定為等級(jí)4”)。在步驟S230中，如果進(jìn)行將停車框可信度設(shè)定為等級(jí)4的處理，則停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S232。
[0274]因此，在將停車框可信度設(shè)定為等級(jí)3的處理中，在圖4中所示的停車框中，針對(duì)(d)、(e)、(j)、(k)的圖案而設(shè)定停車框可信度。另外，在將停車框可信度設(shè)定為等級(jí)4的處理中，在圖4中所示的停車框中，針對(duì)除了(d)、(e)、(j)、(k)之外的圖案而設(shè)定停車框可信度。
[0275]在步驟S232中，進(jìn)行如下處理(圖中所示的“結(jié)束條件成立？ ”)，即，判定停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理的結(jié)束條件是否成立。
[0276]具體而言，例如，基于從檔位傳感器20接收輸入得到的檔位信號(hào)，判定檔位是否處于停車(“P”)的檔位，基于點(diǎn)火開關(guān)ON—OFF的檢測等，判定是否滿足結(jié)束條件。
[0277]在步驟S232中，在判定為滿足結(jié)束條件的情況下，停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理結(jié)束(END)。
[0278]另一方面，在步驟S232中，在判定為不滿足結(jié)束條件的情況下，停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S202。
[0279]此外，停車框可信度設(shè)定部36所進(jìn)行的上述一系列處理在每次開始條件成立時(shí)重復(fù)地實(shí)施。
[0280].停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理
[0281]參照圖1至圖11并利用圖12及圖13，對(duì)停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38設(shè)定停車框進(jìn)入可信度的處理進(jìn)行說明。
[0282]圖12是表示停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38設(shè)定停車框進(jìn)入可信度的處理的流程圖。此外，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38每隔預(yù)先設(shè)定的采樣時(shí)間(例如，lODnsec])進(jìn)行以下說明的處理。
[0283]如圖12中所示，如果停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38開始(START)進(jìn)行處理，則首先，在步驟S300中，進(jìn)行檢測本車輛V的預(yù)想軌跡和停車框之間的偏差量的處理(圖中所示的“檢測偏差量”)。在步驟S300中，如果進(jìn)行檢測本車輛V的預(yù)想軌跡和停車框之間的偏差量的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S302。此外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，對(duì)將在步驟S300中檢測的偏差量的單位設(shè)為[cm]的情況進(jìn)行說明。另外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，對(duì)將停車框的寬度設(shè)為2.5[m]的情況進(jìn)行說明。
[0284]這里，在步驟S300中進(jìn)行的處理中，例如，如圖13中所示，對(duì)本車輛V的后輪預(yù)想軌跡TR進(jìn)行計(jì)算，并對(duì)計(jì)算出的后輪預(yù)想軌跡TR和停車框LO的入口 L2的交點(diǎn)TP進(jìn)行計(jì)算。并且，對(duì)停車框LO的左側(cè)框線Lll和交點(diǎn)TP之間的距離Li!、停車框LO的右側(cè)框線Llr和交點(diǎn)TP之間的距離Lfr進(jìn)行計(jì)算，并對(duì)距離Lfl和距離Lfr進(jìn)行比較。并且，將距離Lfl和距離Lfr中較長一方的距離作為本車輛V的后輪預(yù)想軌跡TR和停車框LO之間的偏差量進(jìn)行檢測。此外，圖13是表示對(duì)本車輛V的后輪預(yù)想軌跡TR和停車框LO之間的偏差量進(jìn)行檢測的處理的內(nèi)容的圖。
[0285]另外，在對(duì)本車輛V的后輪預(yù)想軌跡TR進(jìn)行計(jì)算時(shí)，將本車輛V中的右后輪WRR和左后輪WRL的車寬方向上的中心點(diǎn)PR設(shè)定為本車輛V的基準(zhǔn)點(diǎn)。并且，利用俯瞰圖像中由前方照相機(jī)14F以及左側(cè)照相機(jī)14SL拍攝到的圖像、本車輛V的車速、方向盤28的旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)向操縱角)，對(duì)中心點(diǎn)PR的虛擬移動(dòng)路徑進(jìn)行運(yùn)算，并對(duì)后輪預(yù)想軌跡TR進(jìn)行計(jì)算。
[0286]在步驟S302中，例如，利用俯瞰圖像中的由前方照相機(jī)14F拍攝到的圖像，進(jìn)行檢測直線X和停車框LO的長度方向(例如，進(jìn)深方向)之間的平行度的處理(圖中所示的“檢測平行度”)。在步驟S302中，如果進(jìn)行檢測直線X和停車框LO的長度方向之間的平行度的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S304。
[0287]這里，如圖13中所示，在步驟S302中檢測的平行度，作為停車框LO的中心線Y和直線X所成的角度Qap進(jìn)行檢測。
[0288]此外，在步驟S302中，在本車輛V—邊后退一邊向停車框LO移動(dòng)的情況下，例如，利用俯瞰圖像中的由后方照相機(jī)14R拍攝到的圖像，進(jìn)行檢測直線X和停車框LO的長度方向之間的平行度的處理。這里，本車輛V的移動(dòng)方向(前進(jìn)、后退)例如是參照當(dāng)前檔位信號(hào)進(jìn)行檢測的。
[0289]在步驟S304中，利用本車輛V的車速、方向盤28的旋轉(zhuǎn)角(轉(zhuǎn)向操縱角)，進(jìn)行對(duì)本車輛V的轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行運(yùn)算的處理(圖中所示的“運(yùn)算轉(zhuǎn)彎半徑”)。在步驟S304中，如果進(jìn)行對(duì)本車輛V的轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行運(yùn)算的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S306。
[0290]在步驟S306中，進(jìn)行判斷在步驟S302中檢測出的平行度(Θ ap)是否小于預(yù)先設(shè)定的平行度閾值(例如，15[° ])的處理(圖中所示的“平行度<平行度閾值？ ”)。
[0291]在步驟S306中，在判斷為在步驟S302中檢測出的平行度(Θ ap)大于或等于平行度閾值(圖中所示的“No”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S308o
[0292]另一方面，在步驟S306中，在判斷為在步驟S302中檢測出的平行度(Θ ap)小于平行度閾值(圖中所示的“Yes”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S310。
[0293]在步驟S308中，進(jìn)行判斷在步驟S304中檢測出的轉(zhuǎn)彎半徑是否大于或等于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)彎半徑閾值(例如，100[R])的處理(圖中所示的“轉(zhuǎn)彎半徑多轉(zhuǎn)彎半徑閾值？ ”)。
[0294]在步驟S308中，在判斷為在步驟S304中檢測出的轉(zhuǎn)彎半徑小于轉(zhuǎn)彎半徑閾值(圖中所示的“No”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S312。
[0295]另一方面，在步驟S308中，在判斷為在步驟S304中檢測出的轉(zhuǎn)彎半徑大于或等于轉(zhuǎn)彎半徑閾值(圖中所示的“Yes”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S310。
[0296]在步驟S310中，進(jìn)行判斷在步驟S300中檢測出的偏差量是否大于或等于預(yù)先設(shè)定的第一閾值(例如，75[cm])的處理(圖中所示的“偏差量彡第一閾值？ ”)。此外，第一閾值不限定于75 [cm]，例如可以根據(jù)本車輛V的要素而變更。
[0297]在步驟S310中，在判斷為在步驟S300中檢測出的偏差量大于或等于第一閾值(圖中所示的“Yes”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S314。
[0298]另一方面，在步驟S310中，在判斷為在步驟S300中檢測出的偏差量小于第一閾值(圖中所示的“No”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S316。
[0299]在步驟S312中，進(jìn)行判斷在步驟S300中檢測出的偏差量是否大于或等于預(yù)先設(shè)定的第二閾值(例如，150[cm])的處理(圖中所示的“偏差量彡第二閾值？ ”)。這里，第二閾值設(shè)為比上述的第一閾值大的值。
[0300]在步驟S312中，在判斷為在步驟S300中檢測出的偏差量大于或等于第二閾值(圖中所示的“Yes”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S318。
[0301]另一方面，在步驟S312中，在判斷為在步驟S300中檢測出的偏差量小于第二閾值(圖中所示的“No”)的情況下，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S314。
[0302]在步驟S314中，進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為低等級(jí)的處理(圖中所示的“進(jìn)入可信度=低等級(jí)”)。在步驟S314中，如果進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為低等級(jí)的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理結(jié)束(END)。
[0303]在步驟S316中，進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為高等級(jí)的處理(圖中所示的“進(jìn)入可信度=高等級(jí)”)。在步驟S316中，如果進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為高等級(jí)的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理結(jié)束(END)。
[0304]在步驟S318中，進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度的等級(jí)設(shè)定為最低值(等級(jí)O)的處理(圖中所示的“進(jìn)入可信度=等級(jí)O”)。在步驟S318中，如果進(jìn)行將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為等級(jí)O的處理，則停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38所進(jìn)行的處理結(jié)束(END)。
[0305]如以上說明所述，停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38進(jìn)行如下處理，即，將停車框進(jìn)入可信度設(shè)定為最低值的“等級(jí)0”、比等級(jí)O高的等級(jí)的“低等級(jí)”、比低等級(jí)高的等級(jí)的“高等級(jí)”中的某一等級(jí)。
[0306].綜合可信度設(shè)定部40所進(jìn)行的處理
[0307]參照圖1至圖13并利用圖14，對(duì)綜合可信度設(shè)定部40設(shè)定綜合可信度的處理進(jìn)行說明。
[0308]綜合可信度設(shè)定部40接收停車框可信度信號(hào)以及停車框進(jìn)入可信度信號(hào)的輸入，使停車框可信度信號(hào)所包含的停車框可信度、以及停車框進(jìn)入可信度信號(hào)所包含的停車框進(jìn)入可信度，與圖14中所示的綜合可信度設(shè)定對(duì)應(yīng)圖對(duì)照。并且，基于停車框可信度和停車框進(jìn)入可信度，設(shè)定綜合可信度。
[0309]此外，圖14是表示綜合可信度設(shè)定對(duì)應(yīng)圖的圖。另外，在圖14中，將停車框可信度表示為“框可信度”，將停車框進(jìn)入可信度表示為“進(jìn)入可信度”。另外，圖14中所示的綜合可信度設(shè)定對(duì)應(yīng)圖是在本車輛V前進(jìn)行駛時(shí)使用的對(duì)應(yīng)圖。
[0310]作為綜合可信度設(shè)定部40設(shè)定綜合可信度的處理的一個(gè)例子，在停車框可信度為“等級(jí)3”、且停車框進(jìn)入可信度為“高等級(jí)”的情況下，如圖14中所示，將綜合可信度設(shè)定為“尚”。
[0311]此外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，對(duì)如下情況進(jìn)行說明，即，如果綜合可信度設(shè)定部40進(jìn)行設(shè)定綜合可信度的處理，則即使將點(diǎn)火開關(guān)設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)，也會(huì)將設(shè)定出的綜合可信度存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)不會(huì)消失的存儲(chǔ)部中。這里，即使將點(diǎn)火開關(guān)設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)也不會(huì)使數(shù)據(jù)消失的存儲(chǔ)部，例如是指閃存等非易失性的存儲(chǔ)器。
[0312]因此，在本實(shí)施方式中，在本車輛V停車完畢之后使點(diǎn)火開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，并在本車輛V的再起動(dòng)時(shí)使點(diǎn)火開關(guān)處于開啟狀態(tài)，在該時(shí)刻，仍存儲(chǔ)有前一次設(shè)定出的綜合可信度。因此，從在本車輛V的再起動(dòng)時(shí)使點(diǎn)火開關(guān)處于開啟狀態(tài)的時(shí)刻開始，能夠基于前一次設(shè)定出的綜合可信度而開始進(jìn)行控制。
[0313].加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42所進(jìn)行的處理
[0314]參照圖1至圖14并利用圖15，說明加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42對(duì)加速抑制控制開始定時(shí)進(jìn)行運(yùn)算的處理。
[0315]加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42接收綜合可信度信號(hào)的輸入，并使綜合可信度信號(hào)所包含的綜合可信度與圖15中所示的加速抑制條件運(yùn)算對(duì)應(yīng)圖對(duì)照。并且，基于綜合可信度對(duì)加速抑制控制開始定時(shí)進(jìn)行運(yùn)算。
[0316]此外，圖15是表示加速抑制條件運(yùn)算對(duì)應(yīng)圖的圖。另外，在圖15中，在“加速抑制條件” 一欄中，將加速抑制控制開始定時(shí)表示為“抑制控制開始定時(shí)(加速器開度)”。
[0317]作為加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42所進(jìn)行的處理的一個(gè)例子，在綜合可信度為“高”的情況下，如圖15中所示，將加速抑制控制開始定時(shí)設(shè)定為加速器踏板32的開度增加而達(dá)到“50%”的定時(shí)。此外，加速器踏板32的開度以將加速器踏板32踏入(操作)至最大值為止的狀態(tài)設(shè)定為100%。
[0318].加速抑制控制量運(yùn)算部44所進(jìn)行的處理
[0319]參照圖1至圖15，說明加速抑制控制量運(yùn)算部44對(duì)加速抑制控制量進(jìn)行運(yùn)算的處理。
[0320]加速抑制控制量運(yùn)算部44接收綜合可信度信號(hào)的輸入，并使綜合可信度信號(hào)所包含的綜合可信度與圖15中所示的加速抑制條件運(yùn)算對(duì)應(yīng)圖對(duì)照。并且，基于綜合可信度對(duì)加速抑制控制量進(jìn)行運(yùn)算。此外，在圖15中，在“加速抑制條件”一欄中，將加速抑制控制量表示為“抑制量”。
[0321]作為加速抑制控制量運(yùn)算部44所進(jìn)行的處理的一個(gè)例子，在綜合可信度為“高”的情況下，如圖31中所示，將加速抑制控制量設(shè)定為將實(shí)際的加速器踏板32的開度減小至“中”等級(jí)的節(jié)氣門開度的控制量。此外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，將”中”等級(jí)的節(jié)氣門開度設(shè)為實(shí)際的加速器踏板32的開度的25%的開度。同樣地，將“小”等級(jí)的節(jié)氣門開度設(shè)為實(shí)際的加速器踏板32的開度的50%的開度，將“大”等級(jí)的節(jié)氣門開度設(shè)為實(shí)際的加速器踏板32的開度被抑制在10%的開度。
[0322]另外，加速抑制控制量運(yùn)算部44使綜合可信度與加速抑制條件運(yùn)算對(duì)應(yīng)圖匹配，對(duì)有無輸出警告音的控制進(jìn)行設(shè)定。此外，在輸出警告音的情況下，例如也可以在導(dǎo)航裝置26所具備的顯示監(jiān)視器上，顯示使加速抑制控制工作的內(nèi)容的文字信息、記號(hào).發(fā)光等視覺信息。
[0323](由加速抑制指令值運(yùn)算部1J進(jìn)行的處理)
[0324]下面，參照圖1至圖15并利用圖16，對(duì)由加速抑制指令值運(yùn)算部1J進(jìn)行的處理進(jìn)行說明。
[0325]圖16是表示加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理的流程圖。此外，加速抑制指令值運(yùn)算部1J每隔預(yù)先設(shè)定的采樣時(shí)間(例如，10[mSec])，進(jìn)行以下說明的處理。
[0326]如圖16中所示，如果加速抑制指令值運(yùn)算部1J開始(START)處理，則首先，在步驟S400中，參照從加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101接收輸入得到的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號(hào)。并且，進(jìn)行取得加速抑制工作條件判斷結(jié)果的處理(圖中所示的“加速抑制工作條件判斷結(jié)果取得處理”)。在步驟S400中，如果進(jìn)行取得加速抑制工作條件判斷結(jié)果的處理，則加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S402。
[0327]在步驟S402中，在步驟S400中所取得的加速抑制工作條件判斷結(jié)果的基礎(chǔ)上，進(jìn)行取得用于對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息的處理(圖中所示的“加速抑制指令值運(yùn)算信息取得處理”)。在步驟S402中，如果進(jìn)行取得用于對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息的處理，則加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S404。
[0328]此外，用于對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息，例如是指包含上述的加速抑制控制開始定時(shí)信號(hào)、加速抑制控制量信號(hào)、驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)、加速器操作速度信號(hào)、抑制有加速抑制控制的模式設(shè)定信息在內(nèi)的信息。
[0329]在步驟S404中，進(jìn)行下述處理，即，對(duì)在步驟S400中取得的加速抑制工作條件判斷結(jié)果是否為抑制有加速抑制控制工作條件成立的判斷結(jié)果進(jìn)行判斷(圖中所示的“抑制有加速抑制工作條件成立？ ”)。
[0330]在步驟S404中，在判斷為是抑制有加速抑制控制工作條件成立的判斷結(jié)果(圖中所示的“Yes”)的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S406。
[0331]另一方面，在步驟S404中，在判斷為是抑制有加速抑制控制工作條件不成立的判斷結(jié)果(圖中所示的“No”)的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S412o
[0332]在步驟S406中，基于在步驟S402中所取得的用于對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息，進(jìn)行判定是否設(shè)定為抑制模式的處理(圖中所示的“抑制模式？ ”)。
[0333]在步驟S406中，在判定為設(shè)定為抑制模式的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S408。
[0334]另一方面，在步驟S406中，在判定為未設(shè)定為抑制模式(設(shè)定為停止模式)的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S418。
[0335]在步驟S408中，進(jìn)行下述處理(圖中所示的“運(yùn)算抑制有加速抑制控制用指令值”)，即，基于在步驟S402中取得的用于對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息，對(duì)用于進(jìn)行抑制有加速抑制控制的加速指令值即抑制有加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算。在步驟S408中，如果進(jìn)行運(yùn)算抑制有加速抑制指令值的處理，則加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S410。
[0336]這里，在對(duì)抑制有加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的處理中，參照驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)所包含的加速器踏板32的踏入量、以及加速抑制控制量信號(hào)所包含的加速抑制控制量。并且，首先對(duì)相對(duì)于實(shí)際的加速器踏板32的開度而將節(jié)氣門開度設(shè)為與加速抑制控制量相對(duì)應(yīng)的抑制程度(參照圖15)的加速抑制控制量指令值進(jìn)行運(yùn)算。并且，進(jìn)行對(duì)運(yùn)算出的加速抑制控制量指令值進(jìn)行抑制的處理。在本實(shí)施方式中，將運(yùn)算出的加速抑制控制量指令值與預(yù)先設(shè)定出的抑制系數(shù)(例如，“0.7”等比I小的值)相乘。由此，對(duì)抑制有加速抑制控制量指令值進(jìn)行運(yùn)算。
[0337]并且，在對(duì)抑制有加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的處理中，參照驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)所包含的加速器踏板32的踏入量、以及加速抑制控制開始定時(shí)信號(hào)所包含的加速抑制控制開始定時(shí)。并且，對(duì)將加速抑制控制開始定時(shí)設(shè)為與實(shí)際的加速器踏板32的開度相對(duì)應(yīng)的定時(shí)(參照圖15)的加速抑制控制開始定時(shí)指令值進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施方式中，在抑制有加速抑制控制中，使抑制有加速抑制控制的開始定時(shí)與加速抑制控制的開始定時(shí)相同。此外，對(duì)于開始定時(shí)，也可以構(gòu)成為，將加速抑制控制開始定時(shí)指令值與抑制系數(shù)(例如，定時(shí)延遲的值)相乘而對(duì)抑制有加速抑制控制開始定時(shí)值進(jìn)行運(yùn)算。
[0338]并且，在對(duì)抑制有加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的處理中，將包含按照上述方式運(yùn)算出的抑制有加速抑制控制量指令值以及加速抑制控制開始定時(shí)指令值在內(nèi)的指令值作為抑制有加速抑制指令值而進(jìn)行運(yùn)算。
[0339]在步驟S410中，進(jìn)行下述處理(圖中所示的“輸出抑制有加速抑制指令值”)，即，將包含在步驟S408中運(yùn)算出的抑制有加速抑制指令值在內(nèi)的抑制有加速抑制指令值信號(hào)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10K。在步驟S410中，如果進(jìn)行將抑制有加速抑制指令值信號(hào)輸出的處理，則加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理結(jié)束(END)。
[0340]在步驟S412中，進(jìn)行下述處理(圖中所示的“加速抑制控制工作條件成立？ ”)，即，對(duì)在步驟S400中取得的加速抑制工作條件判斷結(jié)果是否是加速抑制控制工作條件成立的判斷結(jié)果進(jìn)行判斷。
[0341]在步驟S412中，在判斷為是加速抑制控制工作條件成立的判斷結(jié)果(圖中所示的“Yes”)的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S414。
[0342]另一方面，在步驟S412中，在判斷為是加速抑制控制工作條件不成立的判斷結(jié)果(圖中所示的“No”)的情況下，加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S418。
[0343]在步驟S414中，進(jìn)行下述處理(圖中所示的“運(yùn)算加速抑制控制用指令值”)，即，基于用于對(duì)在步驟S402中取得的加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的信息，對(duì)用于進(jìn)行加速抑制控制的加速指令值即加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算。在步驟S414中，如果進(jìn)行運(yùn)算加速抑制指令值的處理，則加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理進(jìn)入步驟S416。
[0344]這里，在對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的處理中，參照驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)所包含的加速器踏板32的踏入量、以及加速抑制控制量信號(hào)所包含的加速抑制控制量。并且，對(duì)相對(duì)于實(shí)際的加速器踏板32的開度而將節(jié)氣門開度設(shè)為與加速抑制控制量相對(duì)應(yīng)的抑制程度(參照圖15)的加速抑制控制量指令值進(jìn)行運(yùn)算。
[0345]并且，在對(duì)加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算的處理中，參照驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)所包含的加速器踏板32的踏入量、以及加速抑制控制開始定時(shí)信號(hào)所包含的加速抑制控制開始定時(shí)。并且，對(duì)將加速抑制控制開始定