車輛用加速抑制裝置以及車輛用加速抑制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于進(jìn)行停車時(shí)的駕駛輔助的車輛用的加速抑制的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為控制交通工具的速度的裝置，例如，存在專利文獻(xiàn)I所記載的安全裝置。在該安全裝置中，根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前位置的信息，對交通工具處于偏離道路后的位置進(jìn)行檢測，在判斷出存在使交通工具的行駛速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行駛速度大于規(guī)定值時(shí)，無論加速器的操作如何，均將節(jié)氣門向減速方向控制。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003-137001號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]上述專利文獻(xiàn)I的目的在于，即使存在加速器操作的誤操作，也會(huì)防止駕駛者對車輛的意外加速。此時(shí)，對加速器的操作是否為誤操作的判斷成為課題。并且，在上述專利文獻(xiàn)I中，將基于地圖信息檢測出本車輛處于偏離道路后的位置、且檢測出行駛速度大于或等于規(guī)定值時(shí)的加速器踏入操作視為有可能是加速器誤操作，將上述條件作為節(jié)氣門抑制的工作條件。
[0005]然而，在上述工作條件中，在從道路偏離而向停車場進(jìn)入的情況下，節(jié)氣門抑制會(huì)根據(jù)車速而工作，會(huì)使停車場內(nèi)的駕駛性降低。
[0006]本發(fā)明就是著眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于，在本車輛從除了停車區(qū)域以外的區(qū)域行駛時(shí)，減小因加速抑制控制的產(chǎn)生引起的駕駛性的降低。
[0007]為了解決上述課題，本發(fā)明的一個(gè)方式，從拍攝包含本車輛周圍的路面在內(nèi)的區(qū)域得到的拍攝圖像中檢測出的存在于路面上的線中提取停車框，基于提取出的停車框，實(shí)施加速抑制控制，所述加速抑制控制是使與駕駛者為了發(fā)出加速指示而進(jìn)行操作的加速操作件的加速操作量相對應(yīng)地在本車輛中所產(chǎn)生的加速減小的控制。并且，在包含交叉路口在內(nèi)的規(guī)定區(qū)域內(nèi)，對加速抑制控制進(jìn)行抑制。
[0008]發(fā)明的效果
[0009]本發(fā)明在包含交叉路口在內(nèi)的規(guī)定區(qū)域內(nèi)對加速抑制控制進(jìn)行抑制。由此，能夠減小因本車輛從交叉路口行進(jìn)時(shí)所產(chǎn)生的加速抑制控制引起的駕駛性的降低。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示具備車輛用加速抑制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的概念圖。
[0011]圖2是表示車輛用加速抑制裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0012]圖3是表示加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013]圖4是表示由停車框可信度設(shè)定部設(shè)為停車框可信度的設(shè)定對象的停車框的圖案的圖。
[0014]圖5是表示加速抑制工作條件判斷部對加速抑制工作條件是否成立進(jìn)行判斷的處理的流程圖。
[0015]圖6是對本車輛、停車框、以及本車輛和停車框之間的距離進(jìn)行說明的圖。
[0016]圖7是表示停車框可信度設(shè)定部對停車框可信度進(jìn)行設(shè)定的處理的流程圖。
[0017]圖8是表示停車框可信度設(shè)定部36檢測交叉路口的處理的流程圖。
[0018]圖9是表示停車框可信度設(shè)定部36設(shè)定抑制標(biāo)志的處理的流程圖。
[0019]圖10是表示停車框可信度設(shè)定部所進(jìn)行的處理的內(nèi)容的圖。
[0020]圖11是表示停車框可信度設(shè)定部所進(jìn)行的處理的內(nèi)容的圖。。
[0021]圖12是表示停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部對停車框進(jìn)入可信度進(jìn)行設(shè)定的處理的流程圖。
[0022]圖13是表示對本車輛的預(yù)想軌跡和停車框之間的偏差量進(jìn)行檢測的處理的內(nèi)容的圖。
[0023]圖14是表示綜合可信度設(shè)定對應(yīng)圖的圖。
[0024]圖15是表示加速抑制條件運(yùn)算對應(yīng)圖的圖。
[0025]圖16是表示加速抑制指令值運(yùn)算部所進(jìn)行的處理的流程圖。
[0026]圖17是表示目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部所進(jìn)行的處理的流程圖。
[0027]圖18是說明存在人行橫道的十字路的交叉路口處的動(dòng)作例的圖。
[0028]圖19是說明不存在人行橫道的T字路的交叉路口處的動(dòng)作例的圖。
[0029]圖20是說明不存在人行橫道且停車線的位置遠(yuǎn)離交叉路口的情況下的動(dòng)作例的圖。
[0030]圖21是表示變形例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031 ] 以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0032](結(jié)構(gòu))
[0033]首先，利用圖1對具備本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0034]圖1是表示具備本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置I的車輛的結(jié)構(gòu)的概念圖。
[0035]如圖1中所示，本車輛V具備車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右后輪WRR、左后輪WRL)、制動(dòng)裝置2、流體壓力回路4以及制動(dòng)控制器6。在此基礎(chǔ)上，本車輛V具備發(fā)動(dòng)機(jī)8和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0036]制動(dòng)裝置2例如使用制動(dòng)油缸而形成，并分別設(shè)置于各車輪W處。此外，制動(dòng)裝置2不限定于利用流體壓力施加制動(dòng)力的裝置，可以使用電動(dòng)制動(dòng)裝置等而形成。
[0037]流體壓力回路4是包含與各制動(dòng)裝置2連接的配管在內(nèi)的回路。
[0038]制動(dòng)控制器6基于從上位控制器即行駛控制控制器10接收輸入得到的制動(dòng)力指令值，將由各制動(dòng)裝置2產(chǎn)生的制動(dòng)力經(jīng)由流體壓力回路4而控制為與制動(dòng)力指令值相對應(yīng)的值。即，制動(dòng)控制器6形成減速控制裝置。此外，有關(guān)行駛控制控制器10的說明在后文中敘述。
[0039]因此，制動(dòng)裝置2、流體壓力回路4以及制動(dòng)控制器6形成產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)裝置。
[0040]發(fā)動(dòng)機(jī)8形成本車輛V的驅(qū)動(dòng)源。
[0041]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12基于從行駛控制控制器10接收輸入得到的目標(biāo)節(jié)氣門開度信號(加速指令值)，對由發(fā)動(dòng)機(jī)8產(chǎn)生的扭矩(驅(qū)動(dòng)力)進(jìn)行控制。即，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12形成加速控制裝置。此外，關(guān)于目標(biāo)節(jié)氣門開度信號的說明在后文中敘述。
[0042]因此，發(fā)動(dòng)機(jī)8以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12形成產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置。
[0043]此外，本車輛V的驅(qū)動(dòng)源不限定于發(fā)動(dòng)機(jī)8，可以使用電動(dòng)機(jī)而形成。另外，本車輛V的驅(qū)動(dòng)源也可以通過將發(fā)動(dòng)機(jī)8和電動(dòng)機(jī)組合而形成。
[0044]下面，參照圖1并利用圖2，對車輛用加速抑制裝置I的概略結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0045]圖2是表示本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置I的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0046]如圖1及圖2中所示，車輛用加速抑制裝置I具備周圍環(huán)境識別傳感器14、車輪速度傳感器16、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18、檔位傳感器20、制動(dòng)操作檢測傳感器22以及加速器操作檢測傳感器24。在此基礎(chǔ)上，車輛用加速抑制裝置I具備導(dǎo)航裝置26和行駛控制控制器10。
[0047]周圍環(huán)境識別傳感器14對本車輛V周圍的圖像進(jìn)行拍攝，并基于拍攝到的各圖像，生成包含與多個(gè)拍攝方向相對應(yīng)的單獨(dú)的圖像在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“單獨(dú)圖像信號”)。并且，將生成的單獨(dú)圖像信號輸出至行駛控制控制器10。
[0048]此外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，對利用前方照相機(jī)14F、右側(cè)照相機(jī)14SR、左側(cè)照相機(jī)14SL、后方照相機(jī)14R而形成周圍環(huán)境識別傳感器14的情況進(jìn)行說明。這里，前方照相機(jī)14F是對本車輛V的車輛前后方向的前方進(jìn)行拍攝的照相機(jī)、右側(cè)照相機(jī)14SR是對本車輛V的右側(cè)進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。另外，左側(cè)照相機(jī)14SL是對本車輛V的左側(cè)進(jìn)行拍攝的照相機(jī)，后方照相機(jī)14R是對本車輛V的車輛前后方向的后方進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。
[0049]另外，在本實(shí)施方式中，周圍環(huán)境識別傳感器14例如以本車輛V的向周圍的路面進(jìn)入的視場角，對各照相機(jī)的最大拍攝范圍(例如100[m])的距離范圍進(jìn)行拍攝。
[0050]車輪速度傳感器16例如利用對測量車輪速度脈沖的旋轉(zhuǎn)編碼器等的脈沖發(fā)生器而形成。
[0051]另外，車輪速度傳感器16對各車輪W的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測，并將包含該檢測出的旋轉(zhuǎn)速度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“車輪速度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0052]轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18例如設(shè)置于可旋轉(zhuǎn)地支撐方向盤28的轉(zhuǎn)向柱(未圖示)上。
[0053]另外，轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18對作為轉(zhuǎn)向操縱操作件的方向盤28當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)向操縱操作量)即當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測。并且，將包含檢測出的該當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號”)輸出至行駛控制控制器10。此外，也可以將包含轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角在內(nèi)的信息信號作為表示轉(zhuǎn)向操縱角的信息進(jìn)行檢測。
[0054]另外，轉(zhuǎn)向操縱操作件不限定于由駕駛者使其旋轉(zhuǎn)的方向盤28，例如可以設(shè)為駕駛者用手進(jìn)行使其傾斜的操作的桿。在該情況下，將桿相對于中立位置的傾斜角度作為與當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號相當(dāng)?shù)男畔⑿盘栠M(jìn)行輸出。
[0055]檔位傳感器20對換擋把手、換擋桿等使本車輛V的檔位(例如，“P”、“D”、“R”等)變更的部件的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測。并且，將包含檢測出的當(dāng)前位置在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“檔位信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0056]制動(dòng)操作檢測傳感器22針對作為制動(dòng)力指示操作件的制動(dòng)踏板30而檢測其開度。并且，將包含檢測出的制動(dòng)踏板30的開度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“制動(dòng)器開度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0057]這里，制動(dòng)力指示操作件為如下結(jié)構(gòu)，即，本車輛V的駕駛者能夠?qū)ζ溥M(jìn)行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對本車輛V的制動(dòng)力進(jìn)行指示。此外，制動(dòng)力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進(jìn)行踏入操作的制動(dòng)踏板30，例如也可以是由駕駛者用手進(jìn)行操作的桿。
[0058]加速器操作檢測傳感器24針對作為驅(qū)動(dòng)力指示操作件的加速器踏板32而檢測其開度。并且，將包含檢測出的加速器踏板32的開度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速器開度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0059]這里，驅(qū)動(dòng)力指示操作件為如下結(jié)構(gòu)，即，本車輛V的駕駛者能夠?qū)ζ溥M(jìn)行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對本車輛V的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行指示。此外，驅(qū)動(dòng)力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進(jìn)行踏入操作的加速器踏板32，例如也可以是由駕駛者用手進(jìn)行操作的桿。
[0060]導(dǎo)航裝置26為如下裝置，S卩，具備GPS (Global Posit1ning System)接收器、地圖數(shù)據(jù)庫、以及具有顯示監(jiān)視器等的信息顯示裝置，并進(jìn)行路徑搜索以及路徑引導(dǎo)等。
[0061]另外，導(dǎo)航裝置26能夠基于利用GPS接收器所取得的本車輛V的當(dāng)前位置、和存儲(chǔ)于地圖數(shù)據(jù)庫中的道路信息，取得本車輛V所行駛的道路的種類、寬度等的道路信息。
[0062]另外，導(dǎo)航裝置26將包含利用GPS接收器所取得的本車輛V的當(dāng)前位置在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“本車位置信號”)輸出至行駛控制控制器10。在此基礎(chǔ)上，導(dǎo)航裝置26將包含本車輛V所行駛的道路的種類、道路寬度等在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“行駛道路信息信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0063]信息顯示裝置根據(jù)來自行駛控制控制器10的控制信號，通過聲音、圖像而將警報(bào)等其它的顯示輸出。另外，信息顯示裝置例如具備:揚(yáng)聲器，其通過蜂鳴音、聲音向駕駛者進(jìn)行信息提供；以及顯示單元，其通過圖像、文本的顯示進(jìn)行信息提供。另外，顯示單元例如也可以利用導(dǎo)航裝置26的顯示監(jiān)視器。
[0064]行駛控制控制器10是由CPU、和ROM以及RAM等CPU外圍部件構(gòu)成的電子控制單
J L.ο
[0065]另外，行駛控制控制器10具備進(jìn)行用于停車的駕駛輔助處理的停車駕駛輔助部。
[0066]行駛控制控制器10的處理中的停車駕駛輔助部，在功能方面如圖2中所示，具有周圍環(huán)境識別信息運(yùn)算部10A、本車輛車速運(yùn)算部10B、轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部10C、轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部1D的處理。在此基礎(chǔ)上，停車駕駛輔助部在功能方面具有檔位運(yùn)算部10E、制動(dòng)踏板操作信息運(yùn)算部10F、加速器操作量運(yùn)算部10G、加速器操作速度運(yùn)算部10H、加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的處理。并且，停車駕駛輔助部在功能方面具有加速抑制指令值運(yùn)算部10J、目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K的處理。這些功能由一個(gè)或者大于或等于兩個(gè)的程序構(gòu)成。
[0067]周圍環(huán)境識別信息運(yùn)算部1A基于從周圍環(huán)境識別傳感器14接收輸入得到的單獨(dú)圖像信號，形成從本車輛V的上方觀察到的本車輛V周圍的圖像(俯瞰圖像)。并且，將包含所形成的俯瞰圖像在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“俯瞰圖像信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0068]這里，俯瞰圖像例如是通過對由各照相機(jī)(前方照相機(jī)14F、右側(cè)照相機(jī)14SR、左側(cè)照相機(jī)14SL、后方照相機(jī)14R)拍攝到的圖像進(jìn)行合成而形成的。另外，在俯瞰圖像中例如包含對在路面上顯示出的停車框的線(在此后的說明中，有時(shí)記作“停車框線”)等道路標(biāo)識進(jìn)行表示的圖像。
[0069]本車輛車速運(yùn)算部1B基于從車輪速度傳感器16接收輸入得到的車輪速度信號，根據(jù)車輪W的旋轉(zhuǎn)速度對本車輛V的速度(車速)進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的速度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“車速運(yùn)算值信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0070]轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部1C基于從轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18接收輸入得到的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號，根據(jù)方向盤28當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度對方向盤28相對于中立位置的操作量(旋轉(zhuǎn)角)進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的相對于中立位置在內(nèi)的操作量(在此后的說明中，有時(shí)記作“轉(zhuǎn)向操縱角信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0071]轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部1D對從轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18接收輸入得到的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號所包含的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行微分處理，由此對方向盤28的轉(zhuǎn)向操縱角速度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的轉(zhuǎn)向操縱角速度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“轉(zhuǎn)向操縱角速度信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0072]檔位運(yùn)算部1E基于從檔位傳感器20接收輸入得到的檔位信號，對當(dāng)前的檔位進(jìn)行判定。并且，將包含運(yùn)算出的當(dāng)前的檔位在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“當(dāng)前檔位信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0073]制動(dòng)踏板操作信息運(yùn)算部1F基于從制動(dòng)操作檢測傳感器22接收輸入得到的制動(dòng)器開度信號，對以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準(zhǔn)的制動(dòng)踏板30的踏入量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的制動(dòng)踏板30的踏入量在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“制動(dòng)側(cè)踏入量信號”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0074]加速器操作量運(yùn)算部1G基于從加速器操作檢測傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號，對以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準(zhǔn)的加速器踏板32的踏入量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速器踏板32的踏入量在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號”)向加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101、加速抑制指令值運(yùn)算部10J、目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K輸出。
[0075]加速器操作速度運(yùn)算部1H對從加速器操作檢測傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號所包含的加速器踏板32的開度進(jìn)行微分處理，由此對加速器踏板32的操作速度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速器踏板32的操作速度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速器操作速度信號”)輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部10J。
[0076]加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101接收上述的各種信息信號(俯瞰圖像信號、車速運(yùn)算值信號、轉(zhuǎn)向操縱角信號、轉(zhuǎn)向操縱角速度信號、當(dāng)前檔位信號、制動(dòng)側(cè)踏入量信號、驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號、本車位置信號、行駛道路信息信號)的輸入。并且，基于接收輸入得到的各種信息信號，對后述的加速抑制工作條件判斷結(jié)果、加速抑制控制開始定時(shí)、加速抑制控制量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含這些運(yùn)算出的參數(shù)在內(nèi)的信息信號輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部 1Jo
[0077]此外，對于加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和由加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部1I所進(jìn)行的處理，在后文中敘述。
[0078]加速抑制指令值運(yùn)算部1J接收上述的驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號以及加速器操作速度信號的輸入、和后述的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號、加速抑制控制開始定時(shí)信號以及加速抑制控制量信號的輸入。并且，對用于減小與加速器踏板32的踏入量(加速操作量)相對應(yīng)地使本車輛V產(chǎn)生的加速的指令值即加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速抑制指令值在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速抑制指令值信號”)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10Κ。
[0079]另外，加速抑制指令值運(yùn)算部1J根據(jù)接受輸入得到的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號的內(nèi)容，對在抑制有加速抑制控制中使用的指令值即抑制有加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算，其中，該抑制有加速抑制控制是對后述的加速抑制控制進(jìn)行抑制的控制。并且，將包含運(yùn)算出的抑制有加速抑制指令值在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“抑制有加速抑制指令值信號”)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10Κ。
[0080]另外，加速抑制指令值運(yùn)算部1J根據(jù)接收輸入得到的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號的內(nèi)容，對在通常的加速控制中使用的指令值即通常加速指令值進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的通常加速指令值在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“通常加速指令值信號”)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10Κ。
[0081]此外，對于由加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理，在后文中敘述。
[0082]目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K接收驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號、加速抑制指令值信號或者通常加速指令值信號的輸入。并且，基于加速器踏板32的踏入量、加速抑制指令值或者通常加速指令值，對與加速器踏板32的踏入量或者加速抑制指令值相對應(yīng)的節(jié)氣門開度即目標(biāo)節(jié)氣門開度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的目標(biāo)節(jié)氣門開度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“目標(biāo)節(jié)氣門開度信號”)輸出至發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0083]另外，在加速抑制指令值或者抑制有加速抑制指令值包含后述的加速抑制控制開始定時(shí)指令值在內(nèi)的情況下，目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K基于后述的加速抑制控制開始定時(shí)，將目標(biāo)節(jié)氣門開度信號輸出至發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0084]此外，對于由目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K所進(jìn)行的處理，在后文中敘述。
[0085](加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的結(jié)構(gòu))
[0086]下面，參照圖1及圖2并利用圖3及圖4，對加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0087]圖3是表示加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0088]如圖3中所示，加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101具備加速抑制工作條件判斷部34、停車框可信度設(shè)定部36、停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38以及綜合可信度設(shè)定部40。在此基礎(chǔ)上，加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101具備加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42以及加速抑制控制量運(yùn)算部44。
[0089]加速抑制工作條件判斷部34判斷使加速抑制控制進(jìn)行工作的條件是否成立，并將包含該判斷結(jié)果在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號”)輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部10J。這里，加速抑制控制是指，將根據(jù)加速器踏板32的踏入量而使車輛V加速的加速指令值設(shè)定為與通常相比減小加速后的值的控制。在本實(shí)施方式中，加速指令值越大，使車輛V產(chǎn)生的加速越大，因此，加速抑制控制成為將根據(jù)加速器踏板32的踏入量而使車輛V加速的加速指令值減小的控制。
[0090]在本實(shí)施方式中，在判定使加速抑制控制工作的條件是否成立的基礎(chǔ)上，判定使抑制有加速抑制控制工作的條件是否成立。這里，抑制有加速抑制控制是指如下控制，即，使加速抑制控制停止(進(jìn)行通常的加速控制)，或者對加速抑制控制中的加速指令值的減小量進(jìn)行抑制(比通常小)。在本實(shí)施方式中，形成為能夠通過駕駛者預(yù)先選擇并設(shè)定下述模式中的某一者，所述模式為:使加速抑制控制停止的停止模式；以及對加速抑制控制的減小量進(jìn)行抑制的抑制模式。此外，并不限定于該結(jié)構(gòu)，也可以形成為固定地設(shè)定為上述模式中的某一者的結(jié)構(gòu)。
[0091]另外，對加速抑制工作條件判斷部34判斷使加速抑制控制工作的條件是否成立的處理、以及判斷使抑制有加速抑制控制工作的條件是否成立的處理，在后文中敘述。
[0092]停車框可信度設(shè)定部36對在本車輛V的行進(jìn)方向上存在停車框的可信度即停車框可信度進(jìn)行設(shè)定。并且，將包含設(shè)定出的停車框可信度在內(nèi)的信息信號(在此后的說明中，有時(shí)記作“停車框可信度信號”)輸出至綜合可信度設(shè)定部40。
[0093]這里，停車框可信度設(shè)定部36參照俯瞰圖像信號、車速運(yùn)算值信號、當(dāng)前檔位信號、本車位置信號以及行駛道路信息信號所包含的各種信息，對停車框可信度進(jìn)行設(shè)定。
[0094]另外，在由停車框可信度設(shè)定部36設(shè)為可信度的設(shè)定對象的停車框中，例如，如圖4中所示，存在多種圖案。此外，圖4是表示由停車框可信度設(shè)定部36設(shè)為停車框可信度的設(shè)定對象的停車框的圖案的圖。
[0095]另外，停車框可信度設(shè)定部36對在本車輛V的車輛前后方向的前方所存在的交叉路口進(jìn)行檢測。如果停車框可信度設(shè)定部36檢測出交叉路口，則對從該檢測開始的本車輛V的行駛距離進(jìn)行檢測。停車框可信度設(shè)定部36例如基于車速運(yùn)算值信號，對從檢測出交叉路口的時(shí)刻開始的車速進(jìn)行積分，由此對行駛距離進(jìn)行檢測。并且，基于從檢測出交叉路口的時(shí)刻開始的本車輛V的以小于或等于預(yù)先設(shè)定的車速閾值的車速行駛的行駛距離，進(jìn)行將從俯瞰圖像中檢測出的位于路面上的線從