本技術(shù)涉及駕駛安全，尤其涉及一種汽車行人安全提醒控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，汽車已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡慕煌üぞ摺Ｈ欢?，隨著道路交通的日益復(fù)雜，汽車事故的發(fā)生率也隨之增加。其中，由于駕駛員對(duì)周圍環(huán)境的感知不足而導(dǎo)致的交通事故占據(jù)了相當(dāng)大的比例。為了提高汽車的安全性，各種汽車安全技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，如自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)等。這些系統(tǒng)通常利用攝像頭、雷達(dá)等傳感器來(lái)感知周圍環(huán)境，以幫助駕駛員避免或減少碰撞的發(fā)生。此外，深度學(xué)習(xí)技術(shù)也在汽車安全領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，可以用于目標(biāo)檢測(cè)、行為識(shí)別等領(lǐng)域。

2、現(xiàn)有的汽車安全技術(shù)主要依賴于攝像頭、雷達(dá)等傳感器來(lái)感知周圍環(huán)境。例如，自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)可以通過(guò)雷達(dá)探測(cè)前方車輛的距離和速度，當(dāng)與前車的距離小于安全距離時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)剎車，以避免或減少碰撞的發(fā)生。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)則通過(guò)攝像頭捕捉車道線，當(dāng)車輛偏離車道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警告，提示駕駛員修正行駛方向。

3、然而，現(xiàn)有的汽車安全技術(shù)仍存在一些問(wèn)題。首先，單一的傳感器可能無(wú)法提供全面、準(zhǔn)確的環(huán)境信息。例如，攝像頭在惡劣天氣條件下可能會(huì)受到影響，而雷達(dá)可能無(wú)法準(zhǔn)確探測(cè)到靜止物體。其次，現(xiàn)有的安全技術(shù)往往只能在一定程度上輔助駕駛員，并不能完全替代駕駛員的決策。最后，現(xiàn)有的安全技術(shù)可能會(huì)影響駕駛員的駕駛體驗(yàn)，例如，頻繁的報(bào)警可能會(huì)使駕駛員感到不適。

4、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術(shù)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種汽車行人安全提醒控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)只能在一定程度上輔助駕駛員，并不能完全替代駕駛員的決策的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種汽車行人安全提醒控制方法，所述的方法包括：

3、基于深度學(xué)習(xí)對(duì)車輛前方進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，得到障礙物信息；

4、當(dāng)判定所述障礙物為行人時(shí)，通過(guò)車載傳感器監(jiān)測(cè)車輛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)；

5、根據(jù)所述車輛當(dāng)前行駛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)計(jì)算得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間；

6、基于所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間判斷是否會(huì)發(fā)生碰撞；

7、當(dāng)判定會(huì)發(fā)生碰撞時(shí)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)聲音發(fā)生器以預(yù)設(shè)分貝發(fā)出報(bào)警提醒。

8、在一實(shí)施例中，還包括：

9、獲取所述行人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)至少包括行人正在穿行、行人正在等待穿行以及行人無(wú)穿行意圖；

10、基于所述行人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過(guò)車輛控制裝置將車輛行駛狀態(tài)信息通過(guò)聲音信號(hào)提醒所述行人；

11、當(dāng)發(fā)送完聲音信號(hào)后監(jiān)測(cè)到所述行人仍處于穿行狀態(tài)時(shí)，控制車輛停止；

12、當(dāng)發(fā)送完聲音信號(hào)后監(jiān)測(cè)到所述行人處于等待穿行狀態(tài)超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間或所述行人在接收到車輛行駛狀態(tài)信息后無(wú)穿行意圖時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述行人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以低于預(yù)設(shè)車速通行并實(shí)時(shí)將車輛行駛狀態(tài)信息通過(guò)聲音信號(hào)提醒所述行人。

13、在一實(shí)施例中，所述基于深度學(xué)習(xí)算法對(duì)車輛前方進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，得到障礙物信息的步驟，包括：

14、采用各種道路場(chǎng)景下的圖像以及其中的生命體，作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對(duì)深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行訓(xùn)練；

15、通過(guò)訓(xùn)練后的深度學(xué)習(xí)模型對(duì)車輛前方進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；

16、當(dāng)判定存在障礙物時(shí)，對(duì)所述障礙物進(jìn)行分析，判斷所述障礙物是行人或其他類型障礙物。

17、在一實(shí)施例中，所述通過(guò)所述車輛當(dāng)前行駛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)計(jì)算得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間的步驟，包括：

18、通過(guò)所述車輛當(dāng)前行駛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)計(jì)算得到車輛與所述交匯位置點(diǎn)的距離、行人與交匯位置點(diǎn)的距離；

19、通過(guò)所述行人與交匯位置點(diǎn)的距離和所述行人移動(dòng)速度計(jì)算得到所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間；

20、獲取車輛加速度變化率，基于所述車輛與所述交匯位置點(diǎn)的距離、車輛加速度變化率和車輛當(dāng)前行駛速度，計(jì)算得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間。

21、在一實(shí)施例中，所述計(jì)算得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間的步驟之后，還包括：

22、獲取檢測(cè)環(huán)節(jié)時(shí)滯和制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間；

23、根據(jù)所述檢測(cè)環(huán)節(jié)時(shí)滯、制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間以及所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間得到預(yù)設(shè)時(shí)滯時(shí)間；

24、將所述預(yù)設(shè)時(shí)滯時(shí)間和所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間疊加，得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的精確時(shí)間。

25、在一實(shí)施例中，所述當(dāng)判定會(huì)發(fā)生碰撞時(shí)，通過(guò)控制發(fā)動(dòng)機(jī)聲音發(fā)生器發(fā)出報(bào)警提醒的步驟之后，還包括：

26、基于踏板進(jìn)氣壓力制動(dòng)控制器控制制動(dòng)踏板的開(kāi)度，降低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，使車輛速度降低至預(yù)設(shè)值直至為零。

27、在一實(shí)施例中，所述基于所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間判斷是否會(huì)發(fā)生碰撞的步驟，包括：

28、當(dāng)所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間大于所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間，判定不會(huì)發(fā)生碰撞；

29、當(dāng)所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間等于所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間，判定會(huì)發(fā)生碰撞，控制發(fā)動(dòng)機(jī)聲音發(fā)生器發(fā)出警報(bào)提醒行人；

30、當(dāng)所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間小于所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間，基于車輛當(dāng)前行駛速度和車輛長(zhǎng)度計(jì)算車輛尾部行駛過(guò)所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間；

31、當(dāng)所述車輛尾部行駛過(guò)所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間相加后等于所述所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間，判定會(huì)發(fā)生碰撞，控制發(fā)動(dòng)機(jī)聲音發(fā)生器發(fā)出警報(bào)提醒行人；

32、當(dāng)所述車輛尾部行駛過(guò)所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間相加后大于或小于所述所述行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間，判定不會(huì)發(fā)生碰撞。

33、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種汽車行人安全提醒控制裝置，所述裝置包括：

34、障礙物信息獲取模塊，用于基于深度學(xué)習(xí)算法對(duì)車輛前方進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，得到障礙物信息；

35、第一判斷模塊，用于當(dāng)判定所述障礙物為行人時(shí)，通過(guò)車載傳感器監(jiān)測(cè)車輛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)；

36、計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輛當(dāng)前行駛速度、行人移動(dòng)速度和車輛行駛軌跡與行人移動(dòng)軌跡的交匯位置點(diǎn)計(jì)算得到車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間；

37、第二判斷模塊，用于基于所述車輛行駛到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間和行人移動(dòng)到所述交匯位置點(diǎn)的時(shí)間判斷是否會(huì)發(fā)生碰撞；當(dāng)判定會(huì)發(fā)生碰撞時(shí)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)聲音發(fā)生器以預(yù)設(shè)分貝發(fā)出報(bào)警提醒。

38、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種汽車行人安全提醒控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的汽車行人安全提醒控制方法的步驟。

39、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的汽車行人安全提醒控制方法的步驟。

40、本技術(shù)提出的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

41、本方案可以在汽車安全設(shè)備制造、智能駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、城市交通管理等應(yīng)用領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。首先，本技術(shù)方案通過(guò)深度學(xué)習(xí)和多傳感器技術(shù)，可以更準(zhǔn)確、更全面地感知周圍環(huán)境，有效提高了汽車的安全性，滿足了汽車安全設(shè)備制造領(lǐng)域?qū)τ诟甙踩缘男枨蟆Ｆ浯?，本技術(shù)方案不僅可以輔助駕駛員，還可以在一定程度上替代駕駛員的決策，符合智能駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)領(lǐng)域?qū)τ谧詣?dòng)駕駛技術(shù)的需求。最后，本技術(shù)方案可以在保證安全的前提下，提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)，滿足了城市交通管理領(lǐng)域?qū)τ谔岣呓煌ㄐ屎桶踩缘男枨蟆?/p>