本技術(shù)實(shí)施例涉及輔助駕駛，特別涉及一種基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助方法。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)盲區(qū)探測(cè)系統(tǒng)主要依靠泊車?yán)走_(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器，用于對(duì)車內(nèi)外后視鏡、前后擋風(fēng)玻璃等處存在的車輛盲區(qū)進(jìn)行補(bǔ)充探測(cè)，當(dāng)探測(cè)到車輛盲區(qū)范圍存在穿越車輛，與主車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，在外后視鏡或者車輛a柱位置，通過燈光閃爍的方式提醒駕駛員。當(dāng)今伴隨智能駕駛技術(shù)快速發(fā)展，更多的傳感器被用于車輛輔助駕駛，同時(shí)傳感器探測(cè)距離和精度也取得了顯著發(fā)展，在前期盲區(qū)報(bào)警基礎(chǔ)上，部分車輛可以針對(duì)車輛等高速運(yùn)動(dòng)、大型目標(biāo)物，存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，可以在前期報(bào)警基礎(chǔ)上，通過主動(dòng)轉(zhuǎn)向或者緊急制動(dòng)實(shí)現(xiàn)碰撞規(guī)避，大大提升了車輛駕駛安全性。但是針對(duì)靜態(tài)目標(biāo)物、低速移動(dòng)目標(biāo)物、成人平衡車和兒童滑板車等尚未形成體系，具體表現(xiàn)為：

2、1.對(duì)于車周障礙物采用同一價(jià)值標(biāo)準(zhǔn)或者簡單進(jìn)行對(duì)錯(cuò)判斷之后進(jìn)行簡單篩除，未能根據(jù)障礙物具體情況進(jìn)行目標(biāo)價(jià)值等級(jí)判定。

3、2.針對(duì)不同障礙物采用同一報(bào)警或者制動(dòng)策略，未做明確區(qū)分，針對(duì)低價(jià)值目標(biāo)物采用與高價(jià)值目標(biāo)物相同策略，往往造成部分非必要工況車輛強(qiáng)加入，不利于駕駛員認(rèn)同感和接收度提升，進(jìn)而影響造成部分駕駛員在實(shí)際駕駛過程中對(duì)車輛信號(hào)機(jī)介入忽視甚至直接將該功能關(guān)閉。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本技術(shù)實(shí)施例的目的是提出基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助方法，旨在充分挖掘現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中不同障礙物的種類，按照目標(biāo)物價(jià)值判定準(zhǔn)則區(qū)分為低價(jià)值目標(biāo)物和高價(jià)值目標(biāo)物，分別采用不同類型的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及安全輔助系統(tǒng)策略，有效提高駕駛員對(duì)該功能的信任度及滿意度。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提出一種基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助方法，所述方法包括：

3、車輛上電后，獲取目標(biāo)車輛的車速，并判斷所述車速是否大于第一預(yù)設(shè)車速閾值；

4、若所述車速大于第一預(yù)設(shè)車速閾值，則在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集并處理目標(biāo)車輛中超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)發(fā)送的環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)車周目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別，并基于預(yù)設(shè)目標(biāo)物判定準(zhǔn)則將識(shí)別出的車周目標(biāo)物進(jìn)行劃分；

6、根據(jù)劃分結(jié)果進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果執(zhí)行對(duì)應(yīng)的輔助策略。

7、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)車周目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別，并基于預(yù)設(shè)目標(biāo)物判定準(zhǔn)則將識(shí)別出的車周目標(biāo)物進(jìn)行劃分的步驟包括：

8、根據(jù)目標(biāo)物判定準(zhǔn)則，將目標(biāo)區(qū)分為低價(jià)值目標(biāo)物和高價(jià)值目標(biāo)物；

9、所述低價(jià)值目標(biāo)物包括塑料桶、錐桶、低矮植物，所述高價(jià)值目標(biāo)物分為車輛本身高價(jià)值維修物和車輛外部高價(jià)值損傷物，所述車輛本身高價(jià)值維修物包括墻壁、石墩、立柱、汽車、樹木、電線桿，所述車輛外部高價(jià)值損傷物包括兒童和行人。

10、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)劃分結(jié)果進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果執(zhí)行對(duì)應(yīng)的輔助策略的步驟包括：

11、若車周目標(biāo)物為低價(jià)值目標(biāo)物，則獲取低價(jià)值目標(biāo)物與目標(biāo)車輛的第一距離，并判斷所述第一距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離閾值；

12、若所述第一距離小于第一預(yù)設(shè)距離閾值，則判定所述低價(jià)值目標(biāo)物進(jìn)入一級(jí)報(bào)警范圍，則主動(dòng)觸發(fā)一級(jí)聲光報(bào)警，并開始計(jì)時(shí)；

13、若一級(jí)聲光報(bào)警的時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長閾值，則停止一級(jí)聲光報(bào)警。

14、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)劃分結(jié)果進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果執(zhí)行對(duì)應(yīng)的輔助策略的步驟包括：

15、若車周目標(biāo)物為高價(jià)值目標(biāo)物，則每隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間獲取高價(jià)值目標(biāo)物的空間坐標(biāo)，并根據(jù)相鄰周期的空間坐標(biāo)判斷高價(jià)值目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

16、若高價(jià)值目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為靜止，則進(jìn)入一級(jí)報(bào)警范圍，并主動(dòng)觸發(fā)一級(jí)聲光報(bào)警；

17、采集信號(hào)判斷駕駛員是否介入，若介入，則取消一級(jí)聲光報(bào)警；

18、若駕駛員不介入，則判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否進(jìn)入二級(jí)報(bào)警范圍；

19、若高價(jià)值目標(biāo)物進(jìn)入二級(jí)報(bào)警范圍，則再次判斷駕駛員是否介入，若未介入，則判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否進(jìn)入緊急制動(dòng)范圍；

20、若高價(jià)值目標(biāo)物進(jìn)入緊急制動(dòng)范圍，則主動(dòng)觸發(fā)車輛緊急制動(dòng)。

21、在一些實(shí)施例中，所述若車周目標(biāo)物為高價(jià)值目標(biāo)物，則每隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間獲取高價(jià)值目標(biāo)物的空間坐標(biāo)，并根據(jù)相鄰周期的空間坐標(biāo)判斷高價(jià)值目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟之后還包括：

22、若高價(jià)值目標(biāo)物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為運(yùn)動(dòng)，則進(jìn)入一級(jí)報(bào)警范圍，并主動(dòng)觸發(fā)一級(jí)聲光報(bào)警；

23、判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否離開一級(jí)報(bào)警范圍，若未離開一級(jí)報(bào)警范圍，則采集信號(hào)判斷駕駛員是否介入；

24、若駕駛員不介入，則判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否進(jìn)入二級(jí)報(bào)警范圍；

25、若未進(jìn)入二級(jí)報(bào)警范圍，則重復(fù)進(jìn)入一級(jí)報(bào)警范圍，并主動(dòng)觸發(fā)一級(jí)聲光報(bào)警；

26、若進(jìn)入二級(jí)報(bào)警范圍，則主動(dòng)觸發(fā)二級(jí)聲光報(bào)警；

27、判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否離開二級(jí)報(bào)警范圍；

28、若未離開二級(jí)報(bào)警范圍，則判斷駕駛員是否介入，若駕駛員未介入，則判斷高價(jià)值目標(biāo)物是否進(jìn)入緊急制動(dòng)范圍；

29、若高價(jià)值目標(biāo)物進(jìn)入緊急制動(dòng)范圍，則主動(dòng)觸發(fā)車輛緊急制動(dòng)。

30、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

31、若駕駛員介入，則取消對(duì)應(yīng)的報(bào)警；

32、若離開一級(jí)報(bào)警范圍，則取消一級(jí)聲光報(bào)警；

33、若離開二級(jí)報(bào)警范圍，則取消二級(jí)聲光報(bào)警。

34、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

35、若所述車速小于或等于第一預(yù)設(shè)車速閾值，則判定車輛未起步；

36、若所述第一距離大于或等于第一預(yù)設(shè)距離閾值，則判定所述低價(jià)值目標(biāo)物未進(jìn)入一級(jí)報(bào)警范圍。

37、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提出一種基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

38、車速獲取模塊，用于車輛上電后，獲取目標(biāo)車輛的車速，并判斷所述車速是否大于第一預(yù)設(shè)車速閾值；

39、環(huán)境信息監(jiān)測(cè)模塊，用于若所述車速大于第一預(yù)設(shè)車速閾值，則在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)采集并處理目標(biāo)車輛中超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)發(fā)送的環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

40、目標(biāo)物劃分模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)車周目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別，并基于預(yù)設(shè)目標(biāo)物判定準(zhǔn)則將識(shí)別出的車周目標(biāo)物進(jìn)行劃分；

41、輔助駕駛模塊，用于根據(jù)劃分結(jié)果進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并基于風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果執(zhí)行對(duì)應(yīng)的輔助策略。

42、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，包括所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，該程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述的基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助方法。

43、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，其中：

44、所述存儲(chǔ)器用于存放計(jì)算機(jī)程序；

45、所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器上所存放的計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述的基于車周目標(biāo)物價(jià)值判定與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的低速行駛輔助方法。

46、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

47、本發(fā)明主要針對(duì)車輛在低速行駛，比如低速進(jìn)出車位、經(jīng)過交叉路口，針對(duì)不同形態(tài)兒童、行人從車輛周圍經(jīng)過等動(dòng)態(tài)工況，車輛與墻壁、剛性柱體等剛性物體發(fā)生碰撞，提出一種風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及安全輔助方法，具體為通過充分挖掘現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中不同障礙物的種類，按照目標(biāo)物價(jià)值判定準(zhǔn)則區(qū)分為低價(jià)值目標(biāo)物和高價(jià)值目標(biāo)物，分別采用不同類型的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及安全輔助系統(tǒng)策略，能夠有效提高駕駛員對(duì)該功能的信任度及滿意度。

48、本技術(shù)實(shí)施例的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)實(shí)施例的實(shí)施例了解到。