本技術(shù)涉及新能源車輛，尤其是涉及一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、汽車作為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡某鲂薪煌üぞ撸隈{駛過程中不可避免地會(huì)遇到需要掉頭的場(chǎng)景。尤其是在空間受限的環(huán)境中，如擁擠的停車場(chǎng)、狹窄的鄉(xiāng)村道路或是叢林穿越等，縮小汽車的掉頭轉(zhuǎn)彎半徑不僅可以顯著提升轉(zhuǎn)彎和掉頭操作的便利性，還能提高行車的安全性，減少與其他車輛或障礙物發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而為駕駛者提供更為順暢和高效的駕駛體驗(yàn)。

2、相關(guān)技術(shù)中，轉(zhuǎn)彎控制方法通過控制其中一對(duì)處于對(duì)角的車輪朝相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制另一對(duì)對(duì)角車輪不轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)減少汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，但是需要通過未鎖死的對(duì)角車輪的地面附著力克服鎖死的對(duì)角車輪的地面摩擦力，在中高附地面實(shí)施時(shí)，存在車輪難以轉(zhuǎn)動(dòng)的問題；以及通過在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)內(nèi)側(cè)車輪對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩為回饋扭矩外側(cè)車輪對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩為驅(qū)動(dòng)扭矩，無需改變轉(zhuǎn)彎結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)原地掉頭的轉(zhuǎn)彎功能，但是該方法只適用于兩后輪配置有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)的車輛、或兩前輪和兩后輪均配置有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)的車輛，對(duì)于前后軸分別只有一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛則無法應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出了一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法、裝置、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法，包括：

3、響應(yīng)于轉(zhuǎn)彎輔助模式的啟動(dòng)指令,每隔第一時(shí)間獲取車輛的第一狀態(tài)信息；

4、基于所述第一狀態(tài)信息判斷是否激活轉(zhuǎn)彎輔助模式；

5、若激活，生成控制信息以控制制動(dòng)器制動(dòng)鎖死外側(cè)后輪，并獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息；

6、基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息以及方向盤轉(zhuǎn)角信息，確定所述車輛的前后軸目標(biāo)扭矩信息；

7、對(duì)所述前后軸目標(biāo)扭矩信息進(jìn)行修正后，并反饋至所述車輛的前后電驅(qū)總成實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎輔助控制；

8、在所述車輛執(zhí)行轉(zhuǎn)彎輔助控制策略情況下，每隔第二時(shí)間獲取車輛的第二狀態(tài)信息，基于所述第二狀態(tài)信息判斷是否退出轉(zhuǎn)彎輔助模式。

9、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述基于所述第一狀態(tài)信息判斷是否激活轉(zhuǎn)彎輔助模式，包括：

10、所述第一狀態(tài)信息包括當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角、車身狀態(tài)以及檔位信息；

11、若所述車輛同時(shí)滿足：所述當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角大于或等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)角閾值、所述車身狀態(tài)處于靜止?fàn)顟B(tài)以及所述檔位信息處于前進(jìn)檔，則激活轉(zhuǎn)彎輔助模式。

12、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述若激活，生成控制信息以控制制動(dòng)器制動(dòng)鎖死外側(cè)后輪，并獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息，包括：

13、獲取所述車輛當(dāng)前的油門踏板開度，基于所述油門踏板開度確定所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息；

14、基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息以及方向盤轉(zhuǎn)角信息，以得到所述車輛的前輪目標(biāo)輪速、后輪目標(biāo)輪速以及車身目標(biāo)橫擺角速度。

15、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息以及方向盤轉(zhuǎn)角信息，以得到所述車輛的前輪目標(biāo)輪速、后輪目標(biāo)輪速以及車身目標(biāo)橫擺角速度，包括：

16、目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速的計(jì)算表達(dá)式為：v_drvreq=map1(k_acc)；

17、前輪目標(biāo)輪速的計(jì)算表達(dá)式為：nf_tagt=?f(v_drvreq,?θ)；

18、后輪目標(biāo)輪速的計(jì)算表達(dá)式為：nr_tagt=f(v_drvreq,?θ)；

19、車身目標(biāo)橫擺角速度的計(jì)算表達(dá)式為：δ_drvreq?=map2(v_drvreq,?θ)；

20、式中，v_drvreq為目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速，k_acc為車輛當(dāng)前油門踏板開度，θ為方向盤轉(zhuǎn)角。

21、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息以及方向盤轉(zhuǎn)角信息，確定所述車輛的前后軸目標(biāo)扭矩信息，包括：

22、根據(jù)前輪目標(biāo)輪速以及后輪目標(biāo)輪速，分別確定前軸目標(biāo)扭矩信息及后軸目標(biāo)扭矩信息，其中，

23、前軸目標(biāo)扭矩的計(jì)算表達(dá)式為：tf_req1=?pid1（nf_tagt，（n_fi+n_fo）/2）；

24、后軸目標(biāo)扭矩的計(jì)算表達(dá)式為：tr_req2=?pid2（nr_tagt，n_ri/2）；

25、式中，nf_tagt為前輪目標(biāo)輪速，nr_tagt為后輪目標(biāo)輪速，（n_fi+n_fo）/2為輸入變量的平均值，n_ri/2為輸入變量的一半。

26、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述對(duì)所述前后軸目標(biāo)扭矩信息進(jìn)行修正后，并反饋至所述車輛的前后電驅(qū)總成實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎輔助控制，包括：

27、獲取實(shí)際質(zhì)心車速，基于所述當(dāng)前實(shí)際質(zhì)心車速以及目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速確定質(zhì)心車速修正系數(shù)；

28、獲取車輛的當(dāng)前橫擺角速度，基于所述當(dāng)前橫擺角速度以及車身目標(biāo)橫擺角速度確定橫擺力矩修正扭矩；

29、基于所述橫擺力矩修正扭矩及所述質(zhì)心車速修正系數(shù)，對(duì)所述前后軸目標(biāo)扭矩信息進(jìn)行修正得到前后電驅(qū)總成請(qǐng)求扭矩，其中，

30、質(zhì)心車速修正系數(shù)的計(jì)算表達(dá)式為：k_vspd?=?pid3(v_drvreq，v_act)；

31、前軸目標(biāo)扭矩修正的計(jì)算表達(dá)式為：tf_ad1_req?=?tf_req*k_vspd；

32、后軸目標(biāo)扭矩修正的計(jì)算表達(dá)式為：tr_ad1_req?=?tr_req*k_vspd；

33、橫擺力矩修正扭矩的計(jì)算表達(dá)式為：δt=map3(δ_drvreq，δ)；

34、前電驅(qū)總成請(qǐng)求扭矩的計(jì)算表達(dá)式為：tf_ad2_req=?tf_ad1_req-δt；

35、后電驅(qū)總成請(qǐng)求扭矩的計(jì)算表達(dá)式為：tf_ad2_req=tf_ad2_req-δt；

36、式中，k_vspd為質(zhì)心車速修正系數(shù)，δ_drvreq為車身目標(biāo)橫擺角速度，δ為當(dāng)前車身橫擺角速度，δt為橫擺力矩修正扭矩，tf_req1、tf_req2為前后軸目標(biāo)扭矩。

37、在可能實(shí)現(xiàn)的一些實(shí)施例中，所述在所述車輛執(zhí)行轉(zhuǎn)彎輔助控制策略情況下，每隔第二時(shí)間獲取車輛的第二狀態(tài)信息，基于所述第二狀態(tài)信息判斷是否退出轉(zhuǎn)彎輔助模式，包括：

38、所述第二狀態(tài)信息包括實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)角、制動(dòng)踏板狀態(tài)、檔位信息以及當(dāng)前車速信息；

39、若所述車輛滿足以下任一條件：所述實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)角小于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)角閾值、所述制動(dòng)踏板狀態(tài)處于踩下狀態(tài)、所述檔位信息切換至非d檔或所述當(dāng)前車速信息大于預(yù)設(shè)的車速閾值，則退出轉(zhuǎn)彎輔助模式。

40、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制裝置，包括：

41、第一獲取模塊，被配置為在用戶開啟轉(zhuǎn)彎輔助模式的情況下,每隔第一時(shí)間獲取車輛的第一狀態(tài)信息，并基于所述第一狀態(tài)信息判斷是否激活轉(zhuǎn)彎輔助模式；

42、制動(dòng)模塊，被配置為在車輛轉(zhuǎn)彎輔助模式激活情況下，生成控制信息以控制制動(dòng)器制動(dòng)鎖死外側(cè)后輪；

43、第二獲取模塊，被配置為在車輛轉(zhuǎn)彎輔助模式激活情況下，獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息；

44、確定模塊，被配置為基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)彎車速信息以及方向盤轉(zhuǎn)角信息，確定所述車輛的前后軸目標(biāo)扭矩信息；

45、修正模塊,?被配置為基于獲取車輛的當(dāng)前橫擺角速度，通過所述當(dāng)前橫擺角速度以及車身目標(biāo)橫擺角速度確定橫擺力矩修正扭矩；

46、執(zhí)行模塊，被配置為對(duì)所述前后軸目標(biāo)扭矩信息進(jìn)行修正后，并反饋至所述車輛的前后電驅(qū)總成實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎輔助控制；

47、第三獲取模塊，被配置為在所述車輛執(zhí)行轉(zhuǎn)彎輔助控制策略情況下，每隔第二時(shí)間獲取車輛的第二狀態(tài)信息，并基于所述第二狀態(tài)信息判斷是否退出轉(zhuǎn)彎輔助模式。

48、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛，包括：

49、處理器；

50、用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

51、其中，所述處理器被配置為：

52、實(shí)現(xiàn)上述第一方面實(shí)施例所述的一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法的步驟。

53、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，其特征在于，該程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面實(shí)施例所述的一種車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法的步驟。

54、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案至少包括以下有益效果或者優(yōu)點(diǎn)：

55、1）在本技術(shù)的車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法中，在轉(zhuǎn)彎輔助模式激活的情況下，通過系統(tǒng)控制制動(dòng)器制動(dòng)鎖死外側(cè)后輪，在轉(zhuǎn)彎過程控制前驅(qū)電機(jī)正轉(zhuǎn)、控制后驅(qū)電機(jī)反轉(zhuǎn)，同時(shí)駕駛員可以進(jìn)行調(diào)速，并且在將目標(biāo)車速信息轉(zhuǎn)化為目標(biāo)扭矩控制信息后，結(jié)合實(shí)際車身橫擺角速度以及目標(biāo)橫擺角速度，對(duì)前后軸目標(biāo)扭矩進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎的旋轉(zhuǎn)中心向車輛質(zhì)心靠近，縮小轉(zhuǎn)彎半徑，轉(zhuǎn)彎過程車輛穩(wěn)定性更好，同時(shí)可以適應(yīng)不同的路面情況。

56、2）在本技術(shù)的車輛的轉(zhuǎn)彎輔助控制方法中，通過利用雙電機(jī)四驅(qū)系統(tǒng)前后軸均有一個(gè)電機(jī)，且電機(jī)具有不依賴于機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)扭矩方向的轉(zhuǎn)換的特點(diǎn)，在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)鎖止外側(cè)后輪，同時(shí)前后電機(jī)施加相反扭矩使得前輪正轉(zhuǎn)內(nèi)側(cè)后輪反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生利于車輛旋轉(zhuǎn)的橫擺力矩，在不增加系統(tǒng)成本的同時(shí)，有效提升車輛掉頭的轉(zhuǎn)彎半徑；在車輛轉(zhuǎn)彎過程中可通過油門踏板或手動(dòng)車速調(diào)節(jié)裝置控制掉頭轉(zhuǎn)彎的車速，增加駕駛員對(duì)車輛操控的信心。

57、3）在前后電機(jī)扭矩控制時(shí)，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角和目標(biāo)車速計(jì)算前后軸目標(biāo)轉(zhuǎn)速，?并以目標(biāo)車速和橫擺角速度為控制目標(biāo)，動(dòng)態(tài)調(diào)整前后軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩，實(shí)現(xiàn)車輛掉頭轉(zhuǎn)彎時(shí)以穩(wěn)定的車速和橫擺角速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)避免了橫擺角速度過大造成的車輛失穩(wěn)風(fēng)險(xiǎn)。

58、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。