技術(shù)特征：

1.一種自動駕駛車輛貝葉斯模型預(yù)測軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛貝葉斯模型預(yù)測軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，步驟1中，所述具有轉(zhuǎn)向滯后特性的自動駕駛車輛運動學模型的建立過程：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動駕駛車輛貝葉斯模型預(yù)測軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，步驟2中，所述基于軌跡跟蹤場景中輸入約束的設(shè)計，具體過程如下：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動駕駛車輛貝葉斯模型預(yù)測軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，步驟3中，所述基于具有轉(zhuǎn)向滯后的運動學模型設(shè)計模型預(yù)測控制算法，具體過程如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自動駕駛車輛貝葉斯模型預(yù)測軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，步驟4中，所述設(shè)計貝葉斯優(yōu)化算法，具體過程如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛軌跡跟蹤控制方法，該方法內(nèi)容包括以下步驟：1、建立具有轉(zhuǎn)向滯后特性的自動駕駛車輛運動學模型；2、基于軌跡跟蹤場景設(shè)計狀態(tài)約束和輸入約束；3、基于具有轉(zhuǎn)向滯后的運動學模型設(shè)計模型預(yù)測控制算法；4、設(shè)計貝葉斯優(yōu)化算法；本發(fā)明基于簡單的運動學模型和轉(zhuǎn)向滯后模型，通過模型預(yù)測控制算法實現(xiàn)軌跡跟蹤，并且根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，采用貝葉斯優(yōu)化算法對轉(zhuǎn)向滯后模型參數(shù)和模型預(yù)測控制算法參數(shù)進行動態(tài)優(yōu)化，最終實現(xiàn)對軌跡跟蹤的精確控制。

技術(shù)研發(fā)人員：楊洪玖,何永旗,李鵬,趙苓
受保護的技術(shù)使用者：天津大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19