技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述將所述實際狀態(tài)信息與所述參考狀態(tài)信息作為所述目標車輛的控制器的輸入，以在所述目標車輛所處道路的覆蓋范圍內(nèi)減小所述實際狀態(tài)信息與所述參考狀態(tài)信息之間的差距為優(yōu)化目標進行優(yōu)化控制，得到所述目標車輛的目標控制信息，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述實際狀態(tài)信息，確定所述目標車輛超出所述覆蓋范圍的程度，得到松弛代價，包括：

4.根據(jù)權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述以減小所述控制代價為優(yōu)化目標進行優(yōu)化控制，確定所述目標控制信息，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述當前控制信息，模擬所述目標車輛在所述非穩(wěn)定滑動狀態(tài)下的運動，得到所述目標車輛的實際狀態(tài)信息，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述當前控制信息包括所述目標車輛的當前制動扭矩、當前發(fā)動機扭矩和當前前輪轉角；所述基于所述當前控制信息，模擬所述目標車輛在所述非穩(wěn)定滑動狀態(tài)下的運動，得到所述目標車輛的實際狀態(tài)信息，包括：

7.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令或者至少一段程序，所述至少一條指令或者所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權利要求1～6中任一項所述的車輛控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一條指令或者至少一段程序，所述至少一條指令或者所述至少一段程序由處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權利要求1～6任一項所述的車輛控制方法。

10.一種計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1～6中任一項所述的車輛控制方法。

技術總結
本申請公開了車輛控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，車輛控制方法可應用于自動駕駛技術領域，該方法包括：在目標車輛處于非穩(wěn)定滑動狀態(tài)的情況下，獲取目標車輛的當前控制信息；基于當前控制信息，模擬目標車輛在非穩(wěn)定滑動狀態(tài)下的運動，得到目標車輛的實際狀態(tài)信息；基于當前控制信息，模擬目標車輛在穩(wěn)定滑動狀態(tài)下的運動，得到目標車輛的參考狀態(tài)信息；將實際狀態(tài)信息與參考狀態(tài)信息作為目標車輛的控制器的輸入，以在目標車輛所處道路的覆蓋范圍內(nèi)減小實際狀態(tài)信息與參考狀態(tài)信息的差距為優(yōu)化目標進行優(yōu)化控制，得到目標控制信息；基于目標控制信息控制目標車輛。本申請?zhí)岣吡塑囕v在非穩(wěn)定滑動狀態(tài)下行駛的安全性和可控性。

技術研發(fā)人員：李青云
受保護的技術使用者：中汽創(chuàng)智科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19