本公開內(nèi)容涉及用于車輛的控制系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的方面涉及用于車輛的速度控制系統(tǒng)、用于控制車輛速度的系統(tǒng)、車輛、用于控制車輛速度的方法、以及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。wo2013/124321的內(nèi)容通過引用并入本文。

背景技術(shù)：

1、已知提供了一種用于車輛的速度控制系統(tǒng)、特別是用于使車輛根據(jù)目標(biāo)速度值操作的速度控制系統(tǒng)。期望提供一種改進(jìn)的速度控制系統(tǒng)，其用于幫助駕駛員通過具有障礙物例如巖石、巨石或必須通過的行駛表面高度突然變化的其他障礙物的地形。

2、本發(fā)明的目的是解決與現(xiàn)有技術(shù)相關(guān)的一個(gè)或更多個(gè)缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的方面和實(shí)施方式提供了如所附權(quán)利要求中所要求保護(hù)的速度控制系統(tǒng)、用于控制車輛速度的系統(tǒng)、車輛以及用于控制車輛速度的方法。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于車輛的越野速度控制系統(tǒng)，該速度控制系統(tǒng)被配置成使車輛根據(jù)目標(biāo)速度值操作，該速度控制系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)控制器，該速度控制系統(tǒng)被配置成：

3、接收指示車輛的懸架的行駛高度(ride?height)設(shè)置的行駛高度信息；以及

4、至少部分地根據(jù)行駛高度信息來設(shè)置最大車輛速度限制。

5、本發(fā)明的實(shí)施方式具有可以增強(qiáng)車輛鎮(zhèn)定(composure)和駕駛員舒適度的優(yōu)點(diǎn)。這是因?yàn)檐囕v的懸架的可用行程量取決于車輛行駛高度設(shè)置。通過根據(jù)行駛高度信息限制車輛速度，可以享有車輛噪音、振動(dòng)和聲振粗糙度的降低。這至少部分是由于懸架在地形上行駛時(shí)達(dá)到行駛極限的概率降低。應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)于車輛行駛高度的較低的值，最大車輛速度限制可以較低。

6、在一些實(shí)施方式中，在防止車輛的懸架的行程量達(dá)到行程極限的情況下，可以享有磨損的減少。

7、行駛高度信息可以包括：i)指示車輛的以電子方式可調(diào)節(jié)的懸架系統(tǒng)的預(yù)定行駛高度設(shè)置的信號(hào)；或者ii)指示測(cè)量的行駛高度與由車輛的被動(dòng)懸架系統(tǒng)提供的參考行駛高度之間的行駛高度差的信號(hào)。

8、可選地，速度控制系統(tǒng)被配置成接收指示車輛的前輪和后輪的聯(lián)接量的聯(lián)接信息；以及

9、進(jìn)一步至少部分地根據(jù)聯(lián)接信息來設(shè)置最大車輛速度限制ca_set-speed。

10、應(yīng)當(dāng)理解，提及前輪和后輪是指在地形上支撐車輛的前輪和后輪。

11、對(duì)于車輛的前輪和后輪的較高的聯(lián)接量，ca_set-speed的值可以較低。

12、對(duì)于車輛行駛高度的較低的值，ca_set_speed的值可以較低。

13、可選地，速度控制系統(tǒng)被配置成：

14、基于聯(lián)接信息來確定指示車輛的輪的交叉聯(lián)接(cross-articulation)量的交叉聯(lián)接值；以及

15、至少部分地根據(jù)交叉聯(lián)接值來設(shè)置最大車輛速度限制ca_set-speed。

16、可選地，對(duì)于交叉聯(lián)接值crossartc_l的較高的值，ca_set-speed的值較低。

17、可選地，對(duì)于車輛行駛高度的較低的值，ca_set_speed的值較低。

18、可選地，交叉聯(lián)接值取決于：

19、第一聯(lián)接值，該第一聯(lián)接值指示第一對(duì)角輪對(duì)的輪相對(duì)于基線值在正方向或負(fù)方向上聯(lián)接的程度以及該對(duì)輪彼此同相聯(lián)接的程度；

20、第二聯(lián)接值，該第二聯(lián)接值指示與第一對(duì)角輪對(duì)不同的第二對(duì)角輪對(duì)的輪相對(duì)于基線值在正方向或負(fù)方向上聯(lián)接的程度以及該對(duì)輪彼此同相聯(lián)接的程度；以及

21、第一聯(lián)接值和第二聯(lián)接值與各個(gè)對(duì)相對(duì)于彼此的反相運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的程度。

22、應(yīng)當(dāng)理解，交叉聯(lián)接值是第一輪對(duì)和第二輪對(duì)的交叉聯(lián)接程度的量度，其中，第二輪對(duì)沿著車輛的縱向軸線與第一輪對(duì)間隔開。交叉聯(lián)接值取決于：

23、第一聯(lián)接值，該第一聯(lián)接值指示第一對(duì)角輪對(duì)的輪相對(duì)于基線值在正方向或負(fù)方向上聯(lián)接的程度以及輪彼此同相聯(lián)接的程度；

24、第二聯(lián)接值，該第二聯(lián)接值指示與第一對(duì)角輪對(duì)不同的第二對(duì)角輪對(duì)的輪相對(duì)于基線值在正方向或負(fù)方向上聯(lián)接的程度以及輪彼此同相聯(lián)接的程度；以及

25、第一聯(lián)接值和第二聯(lián)接值對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的對(duì)相對(duì)于彼此的反相運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的程度。

26、可選地，交叉聯(lián)接值crossartc_l根據(jù)下式來計(jì)算：

27、crossartc_l＝abs(fl-fr)+abs(rl-rr)+abs(fl-rl)+abs(fr-rr)-abs(fl-rr)-abs(fr-rl)

28、其中，fl是左前懸架高度，fr是右前懸架高度，rl是左后懸架高度，rr是右后懸架高度。

29、可選地，速度控制系統(tǒng)被配置成接收指示車輛速度vref的信號(hào)，速度控制系統(tǒng)被配置成進(jìn)一步根據(jù)vref的值來限制車輛速度。

30、在本發(fā)明的另外的方面，提供了一種用于控制車輛速度的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

31、根據(jù)前述方面的越野速度控制系統(tǒng)；以及

32、一個(gè)或更多個(gè)傳感器，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器被配置成輸出指示車輛的前輪和后輪的聯(lián)接量的信息。

33、在一些實(shí)施方式中，一個(gè)或更多個(gè)傳感器可以包括加速度計(jì)或陀螺儀。其他合適的傳感器是本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的，并且可以在另外的實(shí)施方式中使用。

34、在本發(fā)明的又一另外的方面，提供了一種車輛，該車輛包括前述方面的越野速度控制系統(tǒng)或前述方面的系統(tǒng)。

35、在本發(fā)明的另一方面，提供了一種由越野速度控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的控制車輛速度的方法，該方法包括：

36、使車輛根據(jù)目標(biāo)速度值操作；

37、接收指示車輛的懸架的行駛高度設(shè)置的行駛高度信息；以及

38、至少部分地根據(jù)行駛高度信息來設(shè)置最大車輛速度限制。

39、行駛高度信息可以包括：i)指示車輛的以電子方式可調(diào)節(jié)的懸架系統(tǒng)的預(yù)定行駛高度設(shè)置的信號(hào)；或者ii)指示測(cè)量的行駛高度與由車輛的被動(dòng)懸架系統(tǒng)提供的參考行駛高度之間的行駛高度差的信號(hào)。

40、可選地，所述方法包括：

41、接收指示車輛的前輪和后輪的聯(lián)接量的聯(lián)接信息；以及

42、進(jìn)一步至少部分地根據(jù)聯(lián)接信息來設(shè)置最大車輛速度限制。

43、可選地，所述方法包括：

44、基于聯(lián)接信息來確定指示車輛的輪的交叉聯(lián)接量的交叉聯(lián)接值；以及

45、至少部分地根據(jù)交叉聯(lián)接值來設(shè)置最大車輛速度限制ca_set-speed。

46、可選地，所述方法包括：

47、根據(jù)交叉聯(lián)接值crossartc_l的較高的值，將ca_set-speed的值設(shè)置為較低值；以及

48、根據(jù)車輛行駛高度的較低的值，將ca_set_speed的值設(shè)置為較低值。

49、在本發(fā)明的又一另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，指令在由一個(gè)或更多個(gè)電子處理器執(zhí)行時(shí)使一個(gè)或更多個(gè)電子處理器執(zhí)行前述方面的方法。

50、在本技術(shù)的范圍內(nèi)，明確地意圖是，在前述段落、權(quán)利要求書和/或以下描述和附圖中闡述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替選方案、特別是其各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以任何組合來采用。也就是說，所有實(shí)施方式和/或任何實(shí)施方式的特征可以以任何方式和/或組合進(jìn)行組合，除非這些特征是不兼容的。申請(qǐng)人保留更改任何原始提交的權(quán)利要求或相應(yīng)地提交任何新權(quán)利要求的權(quán)利，所述權(quán)利包括修改任何原始提交的權(quán)利要求以從屬于和/或并入任何其他權(quán)利要求的任何特征的權(quán)利，盡管最初沒有以這種方式要求保護(hù)。