本公開涉及智能輔助駕駛，尤其涉及一種車輛防碰撞方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，車輛在行車的過程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)同向相鄰車道的車輛不開轉(zhuǎn)向燈就進(jìn)行變道，或者同向相鄰車道的車輛在不具備變道條件的情況下仍進(jìn)行變道的情況。此時(shí)，若駕駛員的注意力不集中或者駕駛員操作不當(dāng)，容易發(fā)生碰撞；而在自動(dòng)駕駛過程中，同樣要面臨此類情況；因此，在無需駕駛員操作的情況下，如何自動(dòng)避免與變道車輛發(fā)生碰撞，提升行車安全性，就成為了一個(gè)亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種車輛防碰撞方法、裝置和電子設(shè)備。

2、為達(dá)到上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本公開提供了一種車輛防碰撞方法，應(yīng)用于第一車輛，包括：獲取第一車輛所在車道的同向相鄰車道的目標(biāo)車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一行駛速度，以及在當(dāng)前時(shí)刻第一車輛與目標(biāo)車輛分別在第一方向上的橫向距離和第二方向上的縱向距離；其中，目標(biāo)車輛的車尾處于第一車輛的車頭的行駛方向的前方，第一方向?yàn)檐囕v的正左方向或正右方向，第二方向?yàn)檐囕v正前方向；基于第一車輛在目標(biāo)時(shí)刻的橫向距離和當(dāng)前時(shí)刻的橫向距離的差值，確定距離變化量；基于第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第二行駛速度、縱向距離和第一行駛速度，確定縱向行駛時(shí)間；在距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離、目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡；控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛。

4、在一些可實(shí)施的示例中，基于第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第二行駛速度、縱向距離和第一行駛速度，確定縱向行駛時(shí)間，包括：基于第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第二行駛速度和第一行駛速度的差值的絕對(duì)值，確定第一車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)速度；基于縱向距離和相對(duì)速度的比值，確定縱向行駛時(shí)間為比值。

5、在一些可實(shí)施的示例中，在距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離、目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡，包括：在距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離和目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度，得到避險(xiǎn)距離；基于避險(xiǎn)距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡。

6、在一些可實(shí)施的示例中，基于避險(xiǎn)距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡，包括：以第一車輛的中心建立直角坐標(biāo)系；將避險(xiǎn)距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，帶入軌跡公式，生成避讓軌跡；其中，軌跡公式包括：

7、

8、其中，y表示第一車輛在直角坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，x表示第一車輛在直角坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，ω為第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離，al表示第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，d0表示避險(xiǎn)距離，k表示避讓軌跡的斜率，μ表示橫向偏移距離。

9、在一些可實(shí)施的示例中，控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛，包括：在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)不存在除目標(biāo)車輛以外的其它車輛的情況下，控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛。

10、在一些可實(shí)施的示例中，本公開提供的車輛防碰撞方法還包括：在距離變化量等于第二閾值的情況下，控制第一車輛進(jìn)行減速；其中，第一閾值小于第二閾值。

11、在一些可實(shí)施的示例中，本公開提供的車輛防碰撞方法還包括：在距離變化量等于第二閾值的情況下，生成預(yù)警信息；其中，預(yù)警信息用于指示用戶注意與目標(biāo)車輛的距離，所述第一閾值小于所述第二閾值。

12、第二方面，本公開提供了一種車輛防碰撞裝置，應(yīng)用于第一車輛，包括：獲取單元，用于獲取第一車輛所在車道的同向相鄰車道的目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時(shí)刻的第一行駛速度，以及在當(dāng)前時(shí)刻第一車輛與目標(biāo)車輛分別在第一方向上的橫向距離和第二方向上的縱向距離；其中，目標(biāo)車輛的車尾處于第一車輛的車頭的行駛方向的前方，第一方向?yàn)檐囕v的正左方向或正右方向，第二方向?yàn)檐囕v正前方向；處理單元，用于基于第一車輛在目標(biāo)時(shí)刻的橫向距離和獲取單元獲取的當(dāng)前時(shí)刻的橫向距離的差值，確定距離變化量；處理單元，還用于基于第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第二行駛速度、獲取單元獲取的縱向距離和獲取單元獲取的第一行駛速度和，確定縱向行駛時(shí)間；處理單元，還用于在獲取單元獲取的距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離、目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡；處理單元，還用于控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛。

13、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，還用于在距離變化量等于第二閾值的情況下，控制第一車輛進(jìn)行減速；其中，第一閾值小于第二閾值。

14、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，還用于在距離變化量等于第二閾值的情況下，生成預(yù)警信息；其中，預(yù)警信息用于指示用戶注意與目標(biāo)車輛的距離。

15、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，具體用于基于第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第二行駛速度和獲取單元獲取的第一行駛速度的差值的絕對(duì)值，確定第一車輛與目標(biāo)車輛之間的相對(duì)速度；處理單元，具體用于基于獲取單元獲取的縱向距離和相對(duì)速度的比值，確定縱向行駛時(shí)間為比值。

16、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，具體用于在距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離和目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度，得到避險(xiǎn)距離；處理單元，具體用于基于避險(xiǎn)距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡。

17、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，具體用于以第一車輛的中心建立直角坐標(biāo)系；處理單元，具體用于將避險(xiǎn)距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，帶入軌跡公式，生成避讓軌跡；其中，軌跡公式包括：

18、

19、其中，y表示第一車輛在直角坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)，x表示第一車輛在直角坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)，ω為第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離，al表示第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，d0表示避險(xiǎn)距離，k表示避讓軌跡的斜率，μ表示橫向偏移距離。

20、在一些可實(shí)施的示例中，處理單元，具體用于在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)不存在除目標(biāo)車輛以外的其它車輛的情況下，控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛。

21、第三方面，本公開提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；處理器用于在執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)，使得電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如上述第一方面提供的車輛防碰撞方法。

22、第四方面，本公開提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得計(jì)算設(shè)備實(shí)現(xiàn)如上述第一方面提供的車輛防碰撞方法。

23、第五方面，本公開提供一種車輛，包括如第二方面提供的任一項(xiàng)車輛防碰撞裝置。

24、在本公開中，上述車輛防碰撞裝置的名字對(duì)設(shè)備或功能模塊本身不構(gòu)成限定，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)中，這些設(shè)備或功能模塊可以以其他名稱出現(xiàn)。只要各個(gè)設(shè)備或功能模塊的功能和本公開類似，屬于本公開權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)。

25、本公開的這些方面或其他方面在以下的描述中會(huì)更加簡(jiǎn)明易懂。

26、本公開提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

27、本公開提供的車輛防碰撞方法，為了提升行車安全性，第一車輛通過對(duì)同向相鄰車道的目標(biāo)車輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一行駛速度，以及當(dāng)前時(shí)刻第一車輛與目標(biāo)車輛分別在第一方向上的橫向距離和第二方向上的縱向距離進(jìn)行分析，從而可以得到距離變化量和縱向行駛時(shí)間。之后，通過確定距離變化量是否等于第一閾值，確定縱向行駛時(shí)間是否小于時(shí)間閾值，從而判別第一車輛與目標(biāo)車輛是否有發(fā)送碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，如：在距離變化量等于第一閾值，且縱向行駛時(shí)間小于時(shí)間閾值的情況下，說明目標(biāo)車輛距離第一車輛的距離較近，第一車輛與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)較高，此時(shí)第一車輛可以基于預(yù)留安全距離、第一車輛的中心與目標(biāo)車輛當(dāng)前所處車道的中心之間的中心距離、目標(biāo)車輛的車身長(zhǎng)度以及第一車輛在當(dāng)前時(shí)刻的橫向加速度，生成避讓軌跡。之后，控制第一車輛按照避讓軌跡進(jìn)行行駛，如此可以在無需駕駛員操作的情況下，自動(dòng)避免與變道車輛(如目標(biāo)車輛)發(fā)生碰撞解決了在無需駕駛員操作的情況下，如何自動(dòng)避免與變道車輛發(fā)生碰撞的問題。