本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人減震結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，搬運(yùn)機(jī)器人廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域。搬運(yùn)機(jī)器人，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。搬運(yùn)機(jī)器人以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，搬運(yùn)機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種承重結(jié)構(gòu)牢固的自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人減震結(jié)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型包括驅(qū)動(dòng)底座和支撐座，在驅(qū)動(dòng)底座和支撐座之間設(shè)有緩沖裝置，所述緩沖裝置包括第一緩沖桿和第二緩沖桿，第一緩沖桿的上端與支撐座鉸接，第一緩沖桿的下端與驅(qū)動(dòng)底座鉸接，第二緩沖桿的上端與支撐座鉸接，第二緩沖桿的下端與驅(qū)動(dòng)底座鉸接，第一緩沖桿的中部與第二緩沖桿的中部鉸接，所述緩沖裝置的數(shù)量為兩個(gè)，緩沖裝置設(shè)在驅(qū)動(dòng)底座的兩側(cè)。

當(dāng)支撐座上負(fù)載有重物的時(shí)候，支撐座相對(duì)于驅(qū)動(dòng)底座向下運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榈谝痪彌_桿的上端與支撐座鉸接，第一緩沖桿的下端與驅(qū)動(dòng)底座鉸接，第二緩沖桿的上端與支撐座鉸接，第二緩沖桿的下端與驅(qū)動(dòng)底座鉸接，第一緩沖桿的中部與第二緩沖桿的中部鉸接，這樣緩沖裝置呈剪叉式結(jié)構(gòu)，可以緩沖驅(qū)動(dòng)底座與支撐座之間的作用力，使得承重結(jié)構(gòu)更加牢固。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支撐座包括上支撐板、第一支撐側(cè)板、第二支撐側(cè)板和支撐底板，第一支撐側(cè)板和第二支撐側(cè)板分別設(shè)在上支撐板的兩側(cè)，支撐底板設(shè)在第一支撐側(cè)板和第二支撐側(cè)板之間，所述緩沖裝置設(shè)在支撐底板和驅(qū)動(dòng)底座之間。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，在驅(qū)動(dòng)底座和支撐座之間還設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿和導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿設(shè)在支撐座上，導(dǎo)向孔設(shè)在驅(qū)動(dòng)底座上，且導(dǎo)向桿與導(dǎo)向孔的位置相對(duì)應(yīng)。

綜上所述，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是承重結(jié)構(gòu)牢固。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來(lái)對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)分解示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

由圖1至圖3所示，本實(shí)用新型包括驅(qū)動(dòng)底座21和支撐座，所述支撐座包括上支撐板1、第一支撐側(cè)板2、第二支撐側(cè)板3和支撐底板4，第一支撐側(cè)板2和第二支撐側(cè)板3分別設(shè)在上支撐板1的兩側(cè)，支撐底板4設(shè)在第一支撐側(cè)板2和第二支撐側(cè)板3之間，在驅(qū)動(dòng)底座21上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪體，所述驅(qū)動(dòng)輪體包括第一驅(qū)動(dòng)輪體5和第二驅(qū)動(dòng)輪體6，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、第一驅(qū)動(dòng)輪座9和第二驅(qū)動(dòng)輪座10，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪11，第一驅(qū)動(dòng)輪座9上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸12，第一轉(zhuǎn)軸12的一端設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪13，第一轉(zhuǎn)軸12的另一端與第一驅(qū)動(dòng)輪體5連接，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪11和第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪13上套有第一傳動(dòng)鏈條14，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪15，第二驅(qū)動(dòng)輪座10上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸16，第二轉(zhuǎn)軸16的一端設(shè)有第四轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17，第二轉(zhuǎn)軸16的另一端與第二驅(qū)動(dòng)輪體6連接，在第三轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪15和第四轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17上套有第二傳動(dòng)鏈條18，在支撐底板4設(shè)有四個(gè)轉(zhuǎn)向輪19，在驅(qū)動(dòng)底座21和支撐底板4之間設(shè)有緩沖裝置和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿20和導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿20設(shè)在支撐底板4上，導(dǎo)向孔設(shè)在驅(qū)動(dòng)底座21上，且導(dǎo)向桿20與導(dǎo)向孔的位置相對(duì)應(yīng)，所述緩沖裝置包括第一緩沖桿22和第二緩沖桿23，第一緩沖桿22的上端與支撐底板4鉸接，第一緩沖桿22的下端與驅(qū)動(dòng)底座21鉸接，第二緩沖桿23的上端與支撐底板4鉸接，第二緩沖桿23的下端與驅(qū)動(dòng)底座21鉸接，第一緩沖桿22的中部與第二緩沖桿23的中部鉸接，所述緩沖裝置的數(shù)量為兩個(gè)，緩沖裝置設(shè)在驅(qū)動(dòng)底座21的兩側(cè)，在第一支撐側(cè)板2和第二支撐側(cè)板3上設(shè)有紅外感應(yīng)器24，在驅(qū)動(dòng)底座21的前后兩端設(shè)有磁導(dǎo)航傳感器25，在第一支撐側(cè)板2和第二支撐側(cè)板3上設(shè)有防撞條26。

該自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人采用磁導(dǎo)航傳感器25實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，同時(shí)紅外感應(yīng)器24可以實(shí)現(xiàn)避障功能，當(dāng)上支撐板1上負(fù)載有重物的時(shí)候，支撐座相對(duì)于驅(qū)動(dòng)底座21向下運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榈谝痪彌_桿22的上端與支撐底板4鉸接，第一緩沖桿22的下端與驅(qū)動(dòng)底座21鉸接，第二緩沖桿23的上端與支撐底板4鉸接，第二緩沖桿23的下端與驅(qū)動(dòng)底座21鉸接，第一緩沖桿22的中部與第二緩沖桿23的中部鉸接，這樣緩沖裝置呈剪叉式結(jié)構(gòu)，可以緩沖驅(qū)動(dòng)底座21與支撐座之間的作用力，使得承重結(jié)構(gòu)更加牢固，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可以使驅(qū)動(dòng)底座21與支撐座相對(duì)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程更加穩(wěn)定，因?yàn)樵诘谝恢蝹?cè)板2和第二支撐側(cè)板3上設(shè)有防撞條26，這樣可以對(duì)自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人起到更好的保護(hù)作用。