本發(fā)明涉及agv裝置領(lǐng)域，尤其是指agv滾輪機(jī)構(gòu)及應(yīng)用該agv滾輪機(jī)構(gòu)的agv載物車。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)內(nèi)制造業(yè)的快速發(fā)展，人們對(duì)自動(dòng)化物料輸送系統(tǒng)的需求也越來(lái)越大，而agv設(shè)備因能自動(dòng)在物料區(qū)和生產(chǎn)區(qū)之間往返輸送生產(chǎn)物資，大大減少生產(chǎn)成本而被廣泛應(yīng)用到自動(dòng)化物料輸送系統(tǒng)中?，F(xiàn)有的agv設(shè)備，其底部車輪設(shè)計(jì)方案為底部前方配置萬(wàn)向輪，底部后方配置定向輪。agv設(shè)備沿導(dǎo)軌的導(dǎo)引方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，前方的萬(wàn)向輪可轉(zhuǎn)向?qū)gv設(shè)備的車身進(jìn)行導(dǎo)向，同時(shí)后方的定向輪利用與地面的摩擦力為agv設(shè)備的車身提供轉(zhuǎn)彎的側(cè)向力。由于車輪是固定安裝在agv設(shè)備的車身上，agv設(shè)備只能沿著導(dǎo)軌單向行駛，要實(shí)現(xiàn)agv設(shè)備在物料區(qū)和生產(chǎn)區(qū)之間往返移動(dòng)，需在導(dǎo)軌上設(shè)置折返段供agv設(shè)備進(jìn)行180°轉(zhuǎn)動(dòng)，或?qū)?dǎo)軌設(shè)置成封閉環(huán)狀。為了提高導(dǎo)軌的利用率，節(jié)約運(yùn)輸成本，亟需一種可自由切換工作狀態(tài)的車輪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供agv滾輪機(jī)構(gòu)，可根據(jù)實(shí)際需要切換成萬(wàn)向輪或定向輪。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：agv滾輪機(jī)構(gòu)，包括安裝支架、滑輪組件和連接座，所述安裝支架上側(cè)傾斜的設(shè)有一旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述安裝支架之間的夾角為θ；所述連接座可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸上；所述連接座用于與agv車架固定連接；所述滑輪組件通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述安裝支架下側(cè)，所述滑輪組件可沿所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述安裝支架前后移動(dòng)；當(dāng)所述滑輪組件滑動(dòng)至所述安裝支架一側(cè)并且滑輪組件與水平面的接觸點(diǎn)位于所述旋轉(zhuǎn)軸的軸線延長(zhǎng)線上時(shí)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)切換為定向輪；當(dāng)所述滑輪組件滑動(dòng)至所述安裝支架另一側(cè)并且滑輪組件滑輪組件與水平面的接觸點(diǎn)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)軸的軸線延長(zhǎng)線時(shí)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)切換為萬(wàn)向輪。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的agv滾輪機(jī)構(gòu)，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)所述安裝支架和所述滑輪組件之間設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述滑輪組件通過(guò)所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可相對(duì)所述安裝支架滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述安裝支架通過(guò)滑動(dòng)方式從所述滑輪組件的一端運(yùn)動(dòng)到所述滑輪組件另一端，相比于現(xiàn)有的萬(wàn)向輪，該agv滾輪機(jī)構(gòu)能減少agv設(shè)備原地反向運(yùn)動(dòng)時(shí)車輪轉(zhuǎn)向?qū)Φ孛嬖斐傻哪p。

(2)通過(guò)在安裝支架上端設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，使agv滾輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在定向輪和萬(wàn)向輪之間的切換；當(dāng)所述滑輪組件滑動(dòng)至所述安裝支架一側(cè)并且滑輪組件與水平面的接觸點(diǎn)位于所述旋轉(zhuǎn)軸的軸線延長(zhǎng)線上時(shí)，agv滾輪機(jī)構(gòu)為agv設(shè)備提供支承力和agv設(shè)備側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的側(cè)向力，從而實(shí)現(xiàn)定向輪的功能；當(dāng)所述滑輪組件滑動(dòng)至所述安裝支架另一側(cè)并且滑輪組件滑輪組件與水平面的接觸點(diǎn)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)軸的軸線延長(zhǎng)線時(shí)，agv滾輪機(jī)構(gòu)對(duì)agv設(shè)備提供部分支承力，并在agv設(shè)備側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)起到導(dǎo)向的作用，從而實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向輪的功能。

(3)所述旋轉(zhuǎn)軸呈傾斜狀態(tài)，從而使位于agv設(shè)備底部前端的agv滾輪機(jī)構(gòu)穩(wěn)定處于萬(wàn)向輪狀態(tài)；當(dāng)agv滾輪機(jī)構(gòu)處于萬(wàn)向輪狀態(tài)，并出現(xiàn)較大角度的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與旋轉(zhuǎn)軸固定連接的安裝支架會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)并傾斜，導(dǎo)致agv滾輪機(jī)構(gòu)的重心升高；在重力作用下，安裝支架向水平狀態(tài)的低勢(shì)能位恢復(fù)，避免位于agv滾輪機(jī)構(gòu)從萬(wàn)向輪狀態(tài)切換為定向輪狀態(tài)。

優(yōu)選的，夾角θ的角度范圍為1-15°。

優(yōu)選的，所述滑輪組件包括滑輪和輪架，所述輪架上設(shè)有供所述滑輪安裝的安裝腔，所述滑輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述安裝腔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述安裝支架上至少一個(gè)導(dǎo)軌和設(shè)置在所述輪架頂部的至少一個(gè)滑塊，所述滑塊與所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，這種通過(guò)滑塊與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的連接方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉。

優(yōu)選的，所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括至少兩個(gè)滾動(dòng)軸承和設(shè)置在所述安裝支架兩側(cè)的滑槽，所述輪架頂部相對(duì)的設(shè)有兩安裝壁，所述兩安裝壁之間形成安裝支架安裝區(qū)，所述兩個(gè)滾動(dòng)軸承設(shè)置在所述兩安裝壁上且相對(duì)位于所述安裝支架安裝區(qū)兩側(cè)，所述滾動(dòng)軸承與所述滑槽滾動(dòng)配合，這種設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組裝便捷，便于生產(chǎn)。

優(yōu)選的，所述安裝支架上位于所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的兩端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)用于限制所述滑輪組件的運(yùn)動(dòng)范圍。

優(yōu)選的，所述連接座包括連接軸套、第一軸承和第二軸承，所述第一軸承和第二軸承設(shè)置在所述連接軸套內(nèi)，所述連接軸套通過(guò)所述第一軸承和第二軸承與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)所述第一軸承可相對(duì)所述連接軸套自軸心方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)所述第二軸承承受所述連接軸套的軸向載荷。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一安裝臺(tái)階，所述連接軸套設(shè)有第二安裝臺(tái)階，所述第一軸承卡設(shè)在所述第二安裝臺(tái)階上，所述第二軸承設(shè)置在所述第一安裝臺(tái)階上并且所述第二安裝臺(tái)階的下部抵壓在所述第二軸承上端面上，這種設(shè)置方式使所述第一軸承、第二軸承穩(wěn)固設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸與所述連接軸套之間，同時(shí)確保所述連接軸套穩(wěn)固設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸外。

優(yōu)選的，所述笫一軸承為滾動(dòng)軸承；所述第二軸承為推力球軸承、圓錐滾子軸承和角接觸軸承中的一種。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種應(yīng)用上述agv滾輪機(jī)構(gòu)的agv載物車，其包括車體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述的agv滾輪機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體下部，用于驅(qū)動(dòng)所述車體行進(jìn)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體下部的4個(gè)端角處；所述agv滾輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸自所述車體端部向車體中部?jī)A斜設(shè)置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的agv載物車，其車體底部的agv滾輪機(jī)構(gòu)可以在定向輪狀態(tài)和萬(wàn)向輪狀態(tài)之間的切換，使agv載物車可以在單一軌道上，沿著軌道的導(dǎo)引方向正向或反向移動(dòng)，一方面降低了agv載物車的生產(chǎn)設(shè)計(jì)難度，另一方面可節(jié)省軌道鋪設(shè)的費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施例一的示意圖；

圖2是實(shí)施例一的側(cè)視圖；

圖3是實(shí)施例一的安裝支架的示意圖；

圖4是實(shí)施例一的滑輪組件的示意圖；

圖5是實(shí)施例一的第一狀態(tài)示意圖；

圖6是實(shí)施例一的第二狀態(tài)示意圖；

圖7是實(shí)施例二的示意圖；

圖8是實(shí)施例二的側(cè)視圖；

圖9是實(shí)施例二的安裝支架的示意圖；

圖10是實(shí)施例三的agv載物車的第一工作狀態(tài)圖；

圖11是實(shí)施例三的agv載物車的第二工作狀態(tài)圖；

圖12是實(shí)施例三的agv載物車的第三工作狀態(tài)圖。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

10軌道，11agv滾輪機(jī)構(gòu)，2安裝支架，3滑輪組件，311導(dǎo)軌，312滑槽，3120阻擋部，321滑塊，322滾動(dòng)軸承，33滑輪，34輪架，341安裝壁，342安裝支架安裝區(qū)，35安裝腔，41擋板，42擋塊，5旋轉(zhuǎn)軸，51第一安裝臺(tái)階，6連接座，60連接軸套，61第二安裝臺(tái)階，7第一軸承，8第二軸承，9agv載物車，90車體，91驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式：

實(shí)施例一

參見(jiàn)圖1至圖6,agv滾輪機(jī)構(gòu)，應(yīng)用于agv設(shè)備，其包括安裝支架2、滑輪組件3和連接座6，所述安裝支架2上側(cè)傾斜的設(shè)有一旋轉(zhuǎn)軸5，所述旋轉(zhuǎn)軸5與所述安裝支架2之間的夾角為θ，夾角θ的角度范圍為1-15°。

所述滑輪組件3包括滑輪33和輪架34，所述輪架34上設(shè)有供所述滑輪33安裝的安裝腔35，所述滑輪33通過(guò)轉(zhuǎn)軸(圖中未示出)設(shè)置在所述安裝腔35內(nèi)。

所述連接座6可轉(zhuǎn)動(dòng)的套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸5上；所述連接座6用于與agv車架固定連接；所述滑輪組件3通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述安裝支架2下側(cè)，所述滑輪組件3可沿所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述安裝支架2前后移動(dòng)。

本發(fā)明的agv滾輪機(jī)構(gòu)11可以在萬(wàn)向輪和定向輪之間相互切換，具體切換方法如下：

當(dāng)所述滑輪組件3滑動(dòng)至所述安裝支架2一側(cè)并且滑輪組件3與水平面的接觸點(diǎn)位于所述旋轉(zhuǎn)軸5的軸線延長(zhǎng)線上時(shí)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)11切換為定向輪。

當(dāng)所述滑輪組件3滑動(dòng)至所述安裝支架2另一側(cè)并且滑輪組件3滑輪組件3與水平面的接觸點(diǎn)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)軸5的軸線延長(zhǎng)線時(shí)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)11切換為萬(wàn)向輪。

所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括4個(gè)滑塊321和設(shè)置在所述安裝支架2兩側(cè)的導(dǎo)軌11，所述滑塊321兩兩相對(duì)設(shè)置在所述輪架34頂部，位于所述輪架34頂部同側(cè)的兩個(gè)滑塊321分別與安裝支架2對(duì)應(yīng)一側(cè)的導(dǎo)軌11滑動(dòng)配合。

為了避免滑輪組件3于所述安裝支架2相對(duì)滑動(dòng)過(guò)程中，滑輪組件3脫出所述安裝支架2，所述安裝支架2上位于所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的兩端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)用于限制所述滑輪組件3的運(yùn)動(dòng)范圍。

所述限位結(jié)構(gòu)為相對(duì)設(shè)置在所述安裝支架2兩端的兩個(gè)擋板41，所述兩個(gè)擋板41分別抵靠所述導(dǎo)軌311兩端，使所述滑塊321滑動(dòng)至所述導(dǎo)軌311端部時(shí)頂?shù)炙鰮醢?1。

所述連接座6包括連接軸套60、第一軸承7和第二軸承8，所述第一軸承7和第二軸承8設(shè)置在所述連接軸套60內(nèi)，所述連接軸套60通過(guò)所述第一軸承7和第二軸承8與所述旋轉(zhuǎn)軸5連接；所述旋轉(zhuǎn)軸5通過(guò)所述第一軸承7可相對(duì)所述連接軸套60自軸心方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)軸5通過(guò)所述第二軸承8承受所述連接軸套60的軸向載荷。

所述旋轉(zhuǎn)軸5上設(shè)有第一安裝臺(tái)階51，所述連接軸套60設(shè)有第二安裝臺(tái)階61，所述第一軸承7卡設(shè)在所述第二安裝臺(tái)階61上，所述第二軸承8設(shè)置在所述第一安裝臺(tái)階51上并且所述第二安裝臺(tái)階61的下部抵壓在所述第二軸承8上端面上；這種設(shè)置方式使所述第一軸承7、第二軸承8穩(wěn)固設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)軸5與所述連接軸套60之間，同時(shí)確保所述連接軸套60穩(wěn)固設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸5外。

所述笫一軸承為滾動(dòng)軸承322；所述第二軸承8為推力球軸承。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的agv滾輪機(jī)構(gòu)11，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)所述安裝支架2和所述滑輪組件3之間設(shè)置有直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述滑輪組件3通過(guò)所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)可相對(duì)所述安裝支架2滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述安裝支架2通過(guò)滑動(dòng)方式從所述滑輪組件3的一端運(yùn)動(dòng)到所述滑輪組件3另一端，相比于現(xiàn)有的萬(wàn)向輪，該agv滾輪機(jī)構(gòu)11能減少agv設(shè)備原地反向運(yùn)動(dòng)時(shí)車輪轉(zhuǎn)向?qū)Φ孛嬖斐傻哪p。

(2)通過(guò)在安裝支架2上端設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸5，使agv滾輪機(jī)構(gòu)11實(shí)現(xiàn)在定向輪和萬(wàn)向輪之間的切換；當(dāng)所述滑輪組件3滑動(dòng)至所述安裝支架2一側(cè)并且滑輪組件3與水平面的接觸點(diǎn)位于所述旋轉(zhuǎn)軸5的軸線延長(zhǎng)線上時(shí)，agv滾輪機(jī)構(gòu)11為agv設(shè)備提供支承力和agv設(shè)備側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的側(cè)向力，從而實(shí)現(xiàn)定向輪的功能；當(dāng)所述滑輪組件3滑動(dòng)至所述安裝支架2另一側(cè)并且滑輪組件3滑輪組件3與水平面的接觸點(diǎn)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)軸5的軸線延長(zhǎng)線時(shí)，agv滾輪機(jī)構(gòu)11對(duì)agv設(shè)備提供部分支承力，并在agv設(shè)備側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)起到導(dǎo)向的作用，從而實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向輪的功能。

(3)所述旋轉(zhuǎn)軸5呈傾斜狀態(tài)，從而使位于agv設(shè)備底部前端的agv滾輪機(jī)構(gòu)11穩(wěn)定處于萬(wàn)向輪狀態(tài)；當(dāng)agv滾輪機(jī)構(gòu)11處于萬(wàn)向輪狀態(tài)，并出現(xiàn)較大角度的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與旋轉(zhuǎn)軸5固定連接的安裝支架2會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)并傾斜，導(dǎo)致agv滾輪機(jī)構(gòu)11的重心升高；在重力作用下，安裝支架2向水平狀態(tài)的低勢(shì)能位恢復(fù)，避免位于agv滾輪機(jī)構(gòu)11從萬(wàn)向輪狀態(tài)切換為定向輪狀態(tài)。

實(shí)施例二

參見(jiàn)圖7至9，本實(shí)施例作為實(shí)施例一的一種改進(jìn)方案，與實(shí)施例一的主要區(qū)別在于所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)置方式，以及所述限位結(jié)構(gòu)的設(shè)置方式。

所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括四個(gè)滾動(dòng)軸承322和設(shè)置在所述安裝支架2兩側(cè)的滑槽312。

所述輪架34頂部相對(duì)的設(shè)有兩安裝壁341，所述兩安裝壁341之間形成安裝支架安裝區(qū)342，所述四個(gè)滾動(dòng)軸承322兩兩相對(duì)設(shè)置在所述兩安裝壁341上，設(shè)置在同一安裝壁341上的兩個(gè)滾動(dòng)軸承322位于所述安裝支架安裝區(qū)342的一側(cè)，所述滾動(dòng)軸承322與所述滑槽312滾動(dòng)配合，這種設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于生產(chǎn)。

為了避免滑輪組件3于所述安裝支架2相對(duì)滑動(dòng)過(guò)程中，滑輪組件3脫出所述安裝支架2，所述安裝支架2上位于所述直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的兩端設(shè)有限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)用于限制所述滑輪組件3的運(yùn)動(dòng)范圍。

所述限位結(jié)構(gòu)包括滑槽312內(nèi)的阻擋部3120和封閉滑槽312開口的擋塊42；所述軸承322在所述滑槽312內(nèi)滑動(dòng)并頂?shù)炙鰮鯄K42或阻擋部3120時(shí)，所述擋塊42或阻擋部3120限制所述軸承322繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例一中的其他結(jié)構(gòu)均可應(yīng)用到實(shí)施例二中，實(shí)施例二是中的其他結(jié)構(gòu)均可應(yīng)用到實(shí)施例一中。本具體實(shí)施方式提供的實(shí)施例一和實(shí)施例二組合的技術(shù)方案，均在本發(fā)明保護(hù)的技術(shù)方案內(nèi)。

實(shí)施例三：

本發(fā)明的其中一個(gè)目的是提供一種應(yīng)用上述agv滾輪機(jī)構(gòu)12的agv載物車9，包括車體90、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)91和agv滾輪機(jī)構(gòu)12；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)91設(shè)置在所述車體90下部，用于驅(qū)動(dòng)所述車體90行進(jìn)；所述agv滾輪機(jī)構(gòu)12設(shè)置在所述車體90下部的四個(gè)端角處。

所述agv滾輪機(jī)構(gòu)11的旋轉(zhuǎn)軸5自所述車體90端部向車體90中部?jī)A斜設(shè)置。

本發(fā)明的agv載物車9的工作原理：

如圖10至圖12所示，agv載物車9底部的驅(qū)動(dòng)裝置91驅(qū)動(dòng)所述agv載物車9沿著軌道10的導(dǎo)引方向移動(dòng)。當(dāng)agv載物車9到達(dá)軌道10上的標(biāo)記點(diǎn)，需掉頭沿著軌道10的導(dǎo)引方向反向移動(dòng)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置91反向驅(qū)動(dòng)agv載物車9移動(dòng)，同時(shí)，所述agv滾輪機(jī)構(gòu)12的安裝支架2隨著agv載物車9的車體90的移動(dòng)而運(yùn)動(dòng)；由于所述滑輪組件3與地面之間的摩擦力大于所述滑輪組件3與所述安裝支架2之間的摩擦力，故滑輪組件3相對(duì)地面保持靜止，所述安裝支架2從所述滑輪組件一端運(yùn)動(dòng)到所述滑輪組件另一端，實(shí)現(xiàn)agv滾輪機(jī)構(gòu)12工作狀態(tài)的切換，使agv載物車9可以沿著軌道10的導(dǎo)引方向往返移動(dòng)。

如圖5至圖6、圖10、圖11、圖12所示，agv滾輪機(jī)構(gòu)11在定向輪和萬(wàn)向輪之間的切換與其運(yùn)動(dòng)方向有關(guān)，通過(guò)使所述旋轉(zhuǎn)軸5傾斜一定角度并可相對(duì)所述連接座6轉(zhuǎn)動(dòng)，令agv滾輪機(jī)構(gòu)11處于萬(wàn)向輪狀態(tài)時(shí)，其轉(zhuǎn)動(dòng)平面限定在一定角度范圍內(nèi)，不會(huì)出現(xiàn)agv滾輪機(jī)構(gòu)11轉(zhuǎn)動(dòng)180°，導(dǎo)致無(wú)法在定向輪和萬(wàn)向輪之間切換的情況。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的agv載物車9，其車體90底部的agv滾輪機(jī)構(gòu)12可以在定向輪狀態(tài)和萬(wàn)向輪狀態(tài)之間切換，使agv載物車9可以在單一軌道上，沿著軌道的導(dǎo)引方向正向或反向移動(dòng)，一方面降低了agv載物車9的生產(chǎn)設(shè)計(jì)難度，另一方面可節(jié)省軌道鋪設(shè)的費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本.

根據(jù)上述說(shuō)明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。