本發(fā)明涉及一種用于純電動(dòng)車(chē)的控制方法，尤其涉及一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法。

背景技術(shù)：

車(chē)輛在坡度較大的路面上停穩(wěn)后，再起步上坡時(shí)，不論駕駛車(chē)型為手動(dòng)擋或自動(dòng)檔，如果不使用手剎輔助制動(dòng)，當(dāng)右腳一旦離開(kāi)腳剎后車(chē)輛都會(huì)出現(xiàn)不同程度的向后溜車(chē)現(xiàn)象，容易引發(fā)交通事故。因此車(chē)輛在坡道起步前駕駛員通常先拉啟手剎以維持車(chē)輛靜止，松開(kāi)制動(dòng)踏板后再迅速踩下加速踏板，在車(chē)輛起步的同時(shí)松開(kāi)手剎，這樣的操作大大增加了車(chē)輛駕駛難度?，F(xiàn)有的坡道起步控制功能就是為簡(jiǎn)化坡道起步操作而開(kāi)發(fā)的一種控制功能，當(dāng)駕駛員右腳松開(kāi)制動(dòng)踏板后，該功能可讓車(chē)輛在不使用手剎的情況下，短時(shí)間內(nèi)繼續(xù)保持制動(dòng)狀態(tài)，給駕駛員留出了由制動(dòng)踏板換到加速踏板的時(shí)間，使駕駛員可以從容操作踏板，輕松駕車(chē)起步。

現(xiàn)有的方法步驟：1，起步準(zhǔn)備條件判斷，駕駛員踩下腳剎，手剎未拉，檔位為前進(jìn)檔，進(jìn)入功能的準(zhǔn)備狀態(tài)，如果駕駛員松開(kāi)腳剎后，車(chē)輛開(kāi)始溜坡，則進(jìn)入坡道起步輔助控制功能；2，修正驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)扭矩，坡道起步功能激活后要迅速增加電機(jī)輸出扭矩，使車(chē)輛不再溜坡，然后保持該扭矩輸出以保證車(chē)輛靜止不動(dòng)。3，當(dāng)駕駛員踩下加速踏板后，坡道起步輔助控制功能自動(dòng)退出，車(chē)輛在坡道上正常起步。

現(xiàn)有的坡道起步輔助控制功能條件是人踩下制動(dòng)踏板觸發(fā)，若駕駛員不在車(chē)內(nèi)，而車(chē)輛也未拉手剎，車(chē)輛在坡道上很容易發(fā)生后溜或前溜現(xiàn)象，引發(fā)交通事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法，其解決了車(chē)輛在無(wú)人駕駛時(shí)發(fā)生溜車(chē)現(xiàn)象。

本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題采用如下技術(shù)方案：一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法，其包括：

s10、整車(chē)控制器通過(guò)can總線接收電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)、電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)、電機(jī)實(shí)際扭矩信號(hào)和手剎信號(hào)；

s20、所述整車(chē)控制器采集加速踏板的開(kāi)度信號(hào)、制動(dòng)踏板的開(kāi)度信號(hào)、當(dāng)前檔位信號(hào)、駕駛座位的壓力信號(hào)和純電動(dòng)車(chē)所停泊的道路的坡度值；

s30、整車(chē)控制器判斷駕駛員是否在駕駛座位上，如果駕駛座位上有人，則經(jīng)過(guò)一定時(shí)間重復(fù)執(zhí)行本步驟；如果駕駛座位上沒(méi)有人，則執(zhí)行步驟s40；

s40、整車(chē)控制器根據(jù)電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)、電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)和電機(jī)實(shí)際扭矩信號(hào)判斷電池是否向電機(jī)提供電源，如果電池向電機(jī)提供電源，則執(zhí)行步驟s50，如果電池未向電機(jī)提供電源，則執(zhí)行步驟s30；

s50、整車(chē)控制器通過(guò)手剎信號(hào)判斷手剎狀態(tài)，如果手剎被拉緊，則執(zhí)行步驟s30；如果手剎未被拉緊，則執(zhí)行步驟s60；

s60、整車(chē)控制器判斷車(chē)輛所處的道路是否存在坡度，如果道路存在坡度，則執(zhí)行步驟s70，如果道路不存在坡度，則執(zhí)行步驟s30；

s70、整車(chē)控制器判斷電機(jī)是否有轉(zhuǎn)速，如果電機(jī)有轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s80；如果電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s30；

s80、給電機(jī)初始目標(biāo)扭矩，并不斷判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速是否為0，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，則根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整目標(biāo)扭矩，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速為0則保持當(dāng)前的扭矩；

s90、整車(chē)控制器判斷駕駛員是否在駕駛座位上；而且通過(guò)如果駕駛座位上有人，且根據(jù)制動(dòng)踏板的開(kāi)度信號(hào)判斷制動(dòng)踏板是否被踩下，如果駕駛員回至駕駛座位上且踩下制動(dòng)踏板，則結(jié)束純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法。

可選的，在所述步驟s20中，若所述純電動(dòng)車(chē)為帶變速箱的純電動(dòng)車(chē)，則整車(chē)控制器還接收變速箱的輸出軸轉(zhuǎn)速。

可選的，所述一定時(shí)間為5s。

本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明的一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法通過(guò)判斷駕駛座位上是否有人，電機(jī)是否被供電，手剎是否被拉緊，純電動(dòng)車(chē)輛停泊的位置是否有坡度，且電機(jī)是否有轉(zhuǎn)速；并且在駕駛座位沒(méi)有人，電機(jī)被供電，手剎未拉緊，純電動(dòng)車(chē)輛停泊的位置有坡度，且電機(jī)有轉(zhuǎn)速時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)扭矩的控制，從而防止車(chē)輛溜車(chē)，解決了車(chē)輛在無(wú)人駕駛時(shí)發(fā)生溜車(chē)現(xiàn)象。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明的純電動(dòng)車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供了一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法，其中，所述純電動(dòng)車(chē)包括電池、電機(jī)、壓力傳感器、坡度傳感器、手柄傳感器、制動(dòng)踏板傳感器和加速踏板傳感器。

所述電池通過(guò)逆變器連接于所述電機(jī)，以在整車(chē)控制器的控制下，向所述電機(jī)提供電力；其中所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輛前進(jìn)和后退。

所述壓力傳感器用于檢測(cè)駕駛座位的壓力，并將該壓力信號(hào)傳輸至所述整車(chē)控制器，并由該整車(chē)控制器通過(guò)該壓力判斷駕駛座位上是否有駕駛員；也就是說(shuō)，當(dāng)壓力傳感器所檢測(cè)的駕駛座位的壓力大于某一閾值時(shí)，判斷為該駕駛座位上有駕駛員(有人)；并且當(dāng)壓力傳感器所檢測(cè)的駕駛座位的壓力小于等于該閾值時(shí)，判斷為該駕駛座位上沒(méi)有駕駛員(沒(méi)有人)。

所述坡度傳感器用于檢測(cè)當(dāng)前車(chē)輛所停泊的道路是否存在坡度，并將該坡度值傳輸至所述整車(chē)控制器。

所述手柄傳感器用于檢測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前檔位信號(hào)，并將該檔位信號(hào)傳輸至整車(chē)控制器。

所述制動(dòng)踏板傳感器用于檢測(cè)制動(dòng)踏板的開(kāi)度，并將制動(dòng)踏板的開(kāi)度信號(hào)傳輸至整車(chē)控制器。

所述加速踏板傳感器用于檢測(cè)加速踏板的開(kāi)度，并將加速踏板的開(kāi)度信號(hào)傳輸至整車(chē)控制器。

所述方法包括：

s10、整車(chē)控制器通過(guò)can總線接收電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)、電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)、電機(jī)實(shí)際扭矩信號(hào)和手剎信號(hào)，若所述純電動(dòng)車(chē)為帶變速箱的純電動(dòng)車(chē)，則整車(chē)控制器還接收變速箱的輸出軸轉(zhuǎn)速。

s20、所述整車(chē)控制器采集坡度值、加速踏板的開(kāi)度信號(hào)、制動(dòng)踏板的開(kāi)度信號(hào)、當(dāng)前檔位信號(hào)和駕駛座位的壓力信號(hào)。

s30、整車(chē)控制器判斷駕駛員是否在駕駛座位上，如果駕駛座位上有人，則經(jīng)過(guò)一定時(shí)間(例如5秒)重復(fù)執(zhí)行本步驟；如果駕駛座位上沒(méi)有人，則執(zhí)行步驟s40。

s40、整車(chē)控制器根據(jù)電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)、電機(jī)實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)和電機(jī)實(shí)際扭矩信號(hào)判斷電池是否向電機(jī)提供電源，如果電池向電機(jī)提供電源，則執(zhí)行步驟s50，如果電池未向電機(jī)提供電源，則執(zhí)行步驟s30。

s50、整車(chē)控制器通過(guò)手剎信號(hào)判斷手剎狀態(tài)，如果手剎被拉緊，則執(zhí)行步驟s30；如果手剎未被拉緊，則執(zhí)行步驟s60。

s60、整車(chē)控制器判斷車(chē)輛所處的道路是否存在坡度，如果道路存在坡度，則執(zhí)行步驟s70，如果道路不存在坡度，則執(zhí)行步驟s30；

s70、整車(chē)控制器判斷電機(jī)是否有轉(zhuǎn)速，如果電機(jī)有轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s80；如果電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s30。

s80、給電機(jī)初始目標(biāo)扭矩，并不斷判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速是否為0，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，則根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整目標(biāo)扭矩，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速為0則保持當(dāng)前的扭矩。

s90、整車(chē)控制器判斷駕駛員是否在駕駛座位上；而且通過(guò)如果駕駛座位上有人，且根據(jù)制動(dòng)踏板的開(kāi)度信號(hào)判斷制動(dòng)踏板是否被踩下，如果駕駛員回至駕駛座位上且踩下制動(dòng)踏板，則結(jié)束純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法。

所述步驟s80中，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整目標(biāo)扭矩可以通過(guò)pd算法實(shí)現(xiàn)，具體地，電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速(0rpm)的偏差越大，目標(biāo)扭矩越大；此刻的偏差與上一個(gè)周期的偏差的差值越大，目標(biāo)扭矩越大。偏差若為正，電機(jī)目標(biāo)方向則為負(fù)，反之則正。

并且，當(dāng)所述純電動(dòng)車(chē)具有變速箱時(shí)，由于離合器的存在，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0時(shí)，并不能代表車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)(離合器分離的情況下)，此時(shí)通過(guò)變速箱的輸出軸轉(zhuǎn)速來(lái)判斷車(chē)輛是否溜車(chē)，此時(shí)所述步驟s70、s80、s90具體為：

s70、整車(chē)控制器判斷變速箱的輸出軸是否有轉(zhuǎn)速，如果變速箱的輸出軸有轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s80；如果變速箱的輸出軸無(wú)轉(zhuǎn)速，則執(zhí)行步驟s30。

s80、控制離合器結(jié)合，給電機(jī)初始目標(biāo)扭矩，并不斷判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速是否為0，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，則根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷調(diào)整目標(biāo)扭矩，如果電機(jī)轉(zhuǎn)速為0則保持當(dāng)前的扭矩。

本實(shí)施例的一種用于純電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)防溜車(chē)方法通過(guò)判斷駕駛座位上是否有人，電機(jī)是否被供電，手剎是否被拉緊，純電動(dòng)車(chē)輛停泊的位置是否有坡度，且電機(jī)是否有轉(zhuǎn)速；并且在駕駛座位沒(méi)有人，電機(jī)被供電，手剎未拉緊，純電動(dòng)車(chē)輛停泊的位置有坡度，且電機(jī)有轉(zhuǎn)速時(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)扭矩的控制，從而防止車(chē)輛溜車(chē)，解決了車(chē)輛在無(wú)人駕駛時(shí)發(fā)生溜車(chē)現(xiàn)象。

以上實(shí)施例的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。