當(dāng)前發(fā)明涉及協(xié)同行駛技術(shù)。

背景技術(shù)：

由于信息及通信技術(shù)(ict)結(jié)合到車(chē)輛上，已對(duì)協(xié)同智能交通系統(tǒng)(c-its)做出研究。

交通發(fā)達(dá)的國(guó)家已經(jīng)顯示了各種c-its示范工程和服務(wù)，且這種服務(wù)可以分為提供接近交通事故的交通安全信息的服務(wù)，以及為駕駛者提供便利信息的服務(wù)。

此外，現(xiàn)有技術(shù)聚焦于受到針對(duì)高速移動(dòng)車(chē)輛而研發(fā)的、通過(guò)車(chē)載環(huán)境下的無(wú)線(xiàn)訪問(wèn)(wave)技術(shù)在基礎(chǔ)設(shè)施和車(chē)輛之間通信而受限的服務(wù)的研發(fā)。即，在現(xiàn)有的通信服務(wù)中，安裝在路側(cè)的路側(cè)單元(rsu)發(fā)送服務(wù)(如互聯(lián)網(wǎng))所需的車(chē)輛交換數(shù)據(jù)或向車(chē)載單元(obu)發(fā)送交通所需信息。

為了處理日漸增長(zhǎng)的交通量和最大化使用高速路的效率，汽車(chē)隊(duì)列或多輛車(chē)作為一個(gè)組行駛并在相互之間保持較近距離的車(chē)輛協(xié)同行駛技術(shù)已經(jīng)得到研發(fā)。

然而，允許車(chē)輛協(xié)同行駛期間另一車(chē)輛并入?yún)f(xié)同行駛或從協(xié)同行駛期間離開(kāi)的車(chē)輛協(xié)同行駛技術(shù)仍未得到研發(fā)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在這樣的背景下，根據(jù)本發(fā)明的方面，本發(fā)明的目的在于提供一種車(chē)輛協(xié)同行駛技術(shù)，允許在車(chē)輛協(xié)同行駛期間并入或脫離協(xié)同行駛。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種協(xié)同行駛方法。該協(xié)同行駛方法包括以下步驟：第一發(fā)送步驟，向單獨(dú)行駛或協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于并入請(qǐng)求的信息；第一接收步驟，從已經(jīng)確定并入是否可行的領(lǐng)先車(chē)輛接收表示并入是否可行的信息；并入步驟，其中，當(dāng)接收到表示并入可行的信息時(shí)，后車(chē)并入；第二發(fā)送步驟，向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送表示正在執(zhí)行并入的信息；并入完成確定步驟，基于距第一前車(chē)的縱向距離以及距車(chē)道線(xiàn)的橫向距離來(lái)確定后車(chē)的并入是否已經(jīng)完成；以及并入完成步驟，當(dāng)確定已經(jīng)完成并入時(shí)，解除表示正在執(zhí)行并入的信息的發(fā)送。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種協(xié)同行駛裝置。該協(xié)同行駛裝置包括：并入請(qǐng)求發(fā)送器，其用于向單獨(dú)行駛或協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于并入請(qǐng)求的信息；接收器，從領(lǐng)先車(chē)輛接收關(guān)于并入是否可行的信息；以及控制器，當(dāng)接收到關(guān)于并入是否可行的信息時(shí)，所述控制器用于控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置以及制動(dòng)裝置以跟隨領(lǐng)先車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種協(xié)同行駛方法，通過(guò)該方法，領(lǐng)先車(chē)輛對(duì)并入或脫離協(xié)同行駛進(jìn)行控制。該協(xié)同行駛方法包括以下步驟：由領(lǐng)先車(chē)輛從后車(chē)接收關(guān)于并入請(qǐng)求的信息，確定后車(chē)的并入是否可行，當(dāng)確定并入可行時(shí)，向后車(chē)發(fā)送關(guān)于并入是否可行的信息以及協(xié)同行駛在后車(chē)并入的位置前面的第一前車(chē)的信息，以及當(dāng)后車(chē)的并入已完成時(shí)，發(fā)送關(guān)于并入結(jié)束的信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種協(xié)同行駛裝置。該協(xié)同行駛裝置包括：接收器，其從后車(chē)接收關(guān)于并入請(qǐng)求的信息；發(fā)送器，其向后車(chē)發(fā)送關(guān)于后車(chē)的并入是否可行的信息；以及控制器，當(dāng)確定后車(chē)的并入可行時(shí)，該控制器用于通過(guò)發(fā)送器向后車(chē)發(fā)送關(guān)于協(xié)同行駛在后車(chē)并入的位置前面的第一前車(chē)的信息。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可以提供車(chē)輛協(xié)同行駛技術(shù)以允許在車(chē)輛協(xié)同行駛期間，并入?yún)f(xié)同行駛以及從協(xié)同行駛脫離。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明上述及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將從結(jié)合附圖做出的以下詳細(xì)說(shuō)明中變得清楚，其中：

圖1a是示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖；

圖1b示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作；

圖2a和2b示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式協(xié)同行駛方法的操作；

圖3示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的并入完成確定步驟中操作的示例；

圖4示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的并入完成確定步驟中操作的另一個(gè)示例；

圖5a是示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖；

圖5b示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作；

圖6示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作；

圖7示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的脫離完成確定步驟中操作的示例；

圖8a是示出根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖；

圖8b示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作；

圖9顯示根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的第四發(fā)送步驟之后的操作的示例；

圖10a和10b是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置的框圖；以及

圖11是示出根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

下文中，本發(fā)明的一些實(shí)施方式參考所附的說(shuō)明性附圖做出詳細(xì)記載。在利用附圖標(biāo)記表示附圖中元件時(shí)，盡管它們?cè)诓煌母綀D中示出，一些元件也會(huì)由相同的附圖標(biāo)記表示。此外，在本發(fā)明以下的說(shuō)明中，當(dāng)使得本發(fā)明的主題反而不清楚時(shí)，會(huì)省去其中所結(jié)合的已知功能和構(gòu)造的詳細(xì)說(shuō)明。

此外，當(dāng)描述本發(fā)明中部件時(shí)，術(shù)語(yǔ)(例如第一、第二，a，b，(a)，(b)等)可以在本文中使用。這些術(shù)語(yǔ)的每一種都不是被用于限定對(duì)應(yīng)部件的本質(zhì)、順序或序列，而僅僅是用于將對(duì)應(yīng)部件與其它部件(多個(gè))區(qū)分開(kāi)來(lái)。在記載了某些結(jié)構(gòu)元件“連接到”、“聯(lián)接到”或“接觸”另一個(gè)結(jié)構(gòu)性部件的情況下，應(yīng)該理解為另外的結(jié)構(gòu)性元件可以“連接到”、“聯(lián)接到”或“接觸”結(jié)構(gòu)元件，以及某些結(jié)構(gòu)性元件直接連接或直接接觸另一種結(jié)構(gòu)性元件。

圖1a是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖，而圖1b示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作。

參考圖1a和1b，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法s100包括以下步驟：第一發(fā)送步驟s110，其中后車(chē)將關(guān)于并入請(qǐng)求的信息發(fā)送給單獨(dú)或協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛；第一接收步驟s120，從確定后車(chē)是否能在步驟s120a中并入的領(lǐng)先車(chē)輛接收表示并入是否可行的信息；并入步驟s130，其中當(dāng)在步驟s120中接收到表示并入可行的信息時(shí)后車(chē)并入；第二發(fā)送步驟s140，向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送表示正在執(zhí)行并入的信息；并入完成確定步驟s150，基于距離第一前車(chē)的縱向距離或距離車(chē)道線(xiàn)的橫向距離來(lái)確定后車(chē)是否已完全并入；及并入完成步驟s160，當(dāng)在步驟s150中確定并入已完成時(shí)，解除通過(guò)步驟s140的并入的信息的發(fā)送。

在第一發(fā)送步驟s110和第二發(fā)送步驟s140中，后車(chē)和領(lǐng)先車(chē)輛可使用車(chē)聯(lián)一切(v2x)通信技術(shù)，該技術(shù)包括車(chē)對(duì)車(chē)(v2v)通信技術(shù)和車(chē)輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信技術(shù)。

后車(chē)可指跟隨領(lǐng)先車(chē)輛以進(jìn)行協(xié)同行駛的車(chē)輛。領(lǐng)先車(chē)輛可以是單獨(dú)行駛的車(chē)輛或協(xié)同行駛車(chē)輛，或可包括除了頭車(chē)之外的前車(chē)。

即，在第一發(fā)送步驟s110中，后車(chē)可通過(guò)v2x通信技術(shù)向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送并入請(qǐng)求。

盡管在本發(fā)明中記載了信息的發(fā)送/接收主要由處理所發(fā)送/接收的信息的主體完成，但為了對(duì)根據(jù)本發(fā)明的過(guò)程簡(jiǎn)單說(shuō)明，車(chē)輛在v2v通信中廣播信息，以使得不僅僅是處理信息的主體，在車(chē)輛通信可能范圍內(nèi)行駛并已發(fā)送信息的所有的車(chē)輛以及基礎(chǔ)設(shè)施都可以接收信息。

當(dāng)后車(chē)通過(guò)第一發(fā)送步驟s110向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于并入請(qǐng)求的信息時(shí)，在步驟s120a中領(lǐng)先車(chē)輛可以確定后車(chē)是否能夠在第一接收步驟s120中并入。

例如，在第一接收步驟s120中，領(lǐng)先車(chē)輛可基于根據(jù)通信技術(shù)的限制或根據(jù)編程技術(shù)的限制確定后車(chē)是否能夠并入。

更特別地，例如，當(dāng)后車(chē)并入并且然后確定領(lǐng)先車(chē)輛和后車(chē)之間的間隔為100m或更短時(shí)，在應(yīng)用在領(lǐng)先車(chē)輛和后車(chē)之間具有100m的通信可能間隔的通信技術(shù)的條件下，領(lǐng)先車(chē)輛可以確定后車(chē)能夠在第一接收步驟s120中并入。

更特別地，例如，當(dāng)確定從頭車(chē)到并入的后車(chē)之間的車(chē)輛數(shù)量為10或更少時(shí)，在應(yīng)用針對(duì)包括領(lǐng)先車(chē)輛的10輛或更少數(shù)量的協(xié)同行駛車(chē)輛驗(yàn)證的編程技術(shù)的情況下，領(lǐng)先車(chē)輛可確定后車(chē)能夠在第一接收步驟s120中并入。

當(dāng)確定后車(chē)能夠并入時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送表示后車(chē)的并入可行的信息。此外，領(lǐng)先車(chē)輛可以向后車(chē)發(fā)送關(guān)于第一前車(chē)的信息，該第一前車(chē)在后車(chē)并入的位置的前面協(xié)同行駛。

例如，領(lǐng)先車(chē)輛可以向后車(chē)發(fā)送關(guān)于第一前車(chē)的id的信息。這里，id可以是第一前車(chē)的識(shí)別號(hào)碼，或是基于協(xié)同行駛車(chē)輛的行駛順序的協(xié)同行駛編號(hào)。

此外，領(lǐng)先車(chē)輛也可以發(fā)送關(guān)于第一前車(chē)的當(dāng)前位置的信息。

第一前車(chē)是在協(xié)同行駛期間可以執(zhí)行v2v通信并向第一前車(chē)周邊的車(chē)輛發(fā)送第一前車(chē)的id和當(dāng)前位置的車(chē)輛。

后車(chē)可以基于從領(lǐng)先車(chē)輛接收的信息來(lái)識(shí)別協(xié)同行駛在后車(chē)并入的位置前面的第一前車(chē)。

此外，后車(chē)可基于從第一前車(chē)發(fā)送的第一前車(chē)的id和位置信息，識(shí)別后車(chē)必須移動(dòng)以并入?yún)f(xié)同行駛的位置。

此時(shí)，后車(chē)可基于從領(lǐng)先車(chē)輛和第一前車(chē)接收到的信息通過(guò)車(chē)內(nèi)的顯示裝置顯示后車(chē)必須并入的位置以及第一前車(chē)的位置信息。

即，通過(guò)在顯示裝置上所顯示的后車(chē)以及第一前車(chē)的位置，后車(chē)可輕易識(shí)別并入?yún)f(xié)同行駛的移動(dòng)路徑。

當(dāng)后車(chē)在步驟s120b中從領(lǐng)先車(chē)輛接收到表示并入可行的信息時(shí)，在步驟s130中，后車(chē)可并入?yún)f(xié)同行駛中，在協(xié)同行駛中，后車(chē)跟隨領(lǐng)先車(chē)輛。

據(jù)此，后車(chē)可以在最后面的位置行駛，但是本發(fā)明不限于此，且后車(chē)可以在協(xié)同行駛的車(chē)輛之間行駛。

此時(shí)，當(dāng)后車(chē)在協(xié)同行駛車(chē)輛之間并入時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛可在后車(chē)并入之前控制現(xiàn)有協(xié)同行駛車(chē)輛之間的協(xié)同行駛距離。

例如，領(lǐng)先車(chē)輛識(shí)別協(xié)同行駛在后車(chē)并入的位置前面的的第一前車(chē)以及協(xié)同行駛在后車(chē)并入的位置后面的第一尾車(chē)。

此外，領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于請(qǐng)求改變從第一前車(chē)到第一尾車(chē)的協(xié)同行駛距離的信息。

即，為了讓后車(chē)在第一前車(chē)和第一尾車(chē)之間并入，領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送信息以指示第一尾車(chē)和第一前車(chē)以它們之間增加的協(xié)同行駛距離來(lái)協(xié)同行駛。

在此時(shí)，協(xié)同行駛在第一尾車(chē)后面的尾車(chē)在保持當(dāng)前的協(xié)同行駛距離的同時(shí)協(xié)同行駛。據(jù)此，當(dāng)?shù)谝晃曹?chē)降速并且增加距第一前車(chē)的協(xié)同行駛距離時(shí)，第一尾車(chē)之后的尾車(chē)保持協(xié)同行駛距離，同時(shí)與第一尾車(chē)一樣降速。

當(dāng)后車(chē)已經(jīng)完全在第一前車(chē)和第一尾車(chē)之間并入時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛可再次向第一尾車(chē)發(fā)送關(guān)于保持協(xié)同行駛距離的請(qǐng)求的信息以保持后車(chē)和第一尾車(chē)之間的協(xié)同行駛距離。

在執(zhí)行并入步驟s130的過(guò)程中，后車(chē)可通過(guò)v2x通信技術(shù)執(zhí)行向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送表示執(zhí)行并入的信息的第二發(fā)送步驟s140。即第二發(fā)送步驟s140可與并入步驟s130同時(shí)執(zhí)行。

在并入完成確定步驟是s150中，可以基于距離領(lǐng)先車(chē)輛的縱向距離以及距離車(chē)道線(xiàn)的橫向距離來(lái)確定后車(chē)是否完全并入。

例如，當(dāng)通過(guò)用第一時(shí)間減去第二時(shí)間所產(chǎn)生的值等于或小于預(yù)設(shè)的縱向閾值時(shí)可以在并入完成確定步驟s150中確定并入已經(jīng)完成，由第一前車(chē)和第二前車(chē)之間的距離除以第一前車(chē)的速度來(lái)產(chǎn)生第二時(shí)間，由后車(chē)和第一前車(chē)之間在縱向方向上的距離除以后車(chē)的速度產(chǎn)生第一時(shí)間。

這里，第二前車(chē)是指在維持距離第一前車(chē)的協(xié)同行駛距離的同時(shí)協(xié)同行駛在第一前車(chē)前面的車(chē)輛。

即，當(dāng)距第一前車(chē)的距離與后車(chē)的速度之比減去距第二前車(chē)的距離與第一前車(chē)的速度之比，所產(chǎn)生的值在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，可以確定后車(chē)的并入已經(jīng)完成。

在上述示例中，縱向方向上的確定僅僅是用于提高確定性的，并不將其限定在縱向方向的確定上。在另一示例中，當(dāng)后車(chē)為了并入?yún)f(xié)同行駛而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)與后車(chē)的車(chē)輪之間的距離在橫向上大于或等于第一橫向閾值時(shí)，可以在并入完成確定步驟s150中確定并入已經(jīng)完成。

這里，后車(chē)為了并入而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)是指這樣的車(chē)道線(xiàn)：后車(chē)穿過(guò)其同時(shí)移動(dòng)到領(lǐng)先車(chē)輛所行駛的車(chē)道的線(xiàn)當(dāng)中的一側(cè)。

當(dāng)識(shí)別到后車(chē)的當(dāng)前位置在領(lǐng)先車(chē)輛所行駛的交叉路內(nèi)，后車(chē)可通過(guò)傳感器(例如安裝在與后車(chē)并入?yún)f(xié)同行駛的方向相反的一側(cè)的相機(jī))感測(cè)車(chē)道線(xiàn)并測(cè)量所感測(cè)到的車(chē)道線(xiàn)和后車(chē)車(chē)輪之間的距離。

在上述的其它示例中，可以基于協(xié)同行駛車(chē)輛和車(chē)道線(xiàn)之間的距離來(lái)設(shè)定第一橫向閾值。即，當(dāng)協(xié)同行駛車(chē)輛被設(shè)計(jì)為以距車(chē)道線(xiàn)30cm的間隔而行駛時(shí)，第一橫向閾值可以是30cm或大于等于30cm或小于等于30cm，考慮可接受的誤差。

在另外的示例中，當(dāng)通過(guò)將第一時(shí)間(通過(guò)將后車(chē)和第一前車(chē)之間的距離除以后車(chē)的速度而產(chǎn)生)減去第二時(shí)間(通過(guò)將第一前車(chē)和第二前車(chē)之間的距離除以第一前車(chē)的速度而產(chǎn)生)而產(chǎn)生的值小于或等于預(yù)設(shè)縱向閾值時(shí)，并且當(dāng)在橫向上后車(chē)為了并入而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)與后車(chē)車(chē)輪之間的距離大于或等于第一橫向閾值時(shí)，可以在并入完成確定步驟s150中確定并入已經(jīng)完成。這復(fù)雜地反映了上述示例和其它示例。

通過(guò)上述操作，當(dāng)在并入完成確定步驟s150中確定后車(chē)已經(jīng)完全并入時(shí)，在并入完成步驟s160中，可以解除發(fā)送表示正在執(zhí)行并入的信息的第二發(fā)送步驟s140。

如上所述，基于根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法s100，后車(chē)可以通過(guò)跟隨正在行駛的領(lǐng)先車(chē)輛而為后車(chē)的駕駛者提供便利。此外，后車(chē)可通過(guò)降低突然的未預(yù)料的加速或突然制動(dòng)而減少燃料消耗，由此獲得改進(jìn)燃料效率的效果。

此外，基于根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法s100，后車(chē)可積極地確定后車(chē)是否已經(jīng)完全并入?yún)f(xié)同行駛，并且在已完成并入?yún)f(xié)同行駛之后不執(zhí)行非必要的操作，由此獲得了解決諸如由于非必要地?cái)?shù)據(jù)處理而造成的操作延遲的問(wèn)題的效果。

此外，基于根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法，后車(chē)可進(jìn)一步在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的第一接收步驟s120中從領(lǐng)先車(chē)輛接收關(guān)于協(xié)同行駛編號(hào)的信息，領(lǐng)先車(chē)輛基于在并入?yún)f(xié)同行駛之后的行駛順序分配協(xié)同行駛編號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法s100會(huì)參考圖2a到圖4做出詳細(xì)記載。

圖2a和2b示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作，圖3示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的并入完成確定步驟的操作示例，而圖4示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的并入完成確定步驟的另一個(gè)操作示例。

在參照?qǐng)D2a的根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的描述中，后車(chē)210a可向領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225發(fā)送并入請(qǐng)求，這些領(lǐng)先車(chē)輛在并入請(qǐng)求步驟中通過(guò)v2x通信技術(shù)協(xié)同行駛。

一般來(lái)說(shuō)，后車(chē)210可以通過(guò)與頭車(chē)221的通信提出并入?yún)f(xié)同行駛的請(qǐng)求，該頭車(chē)221在協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225的頭部，但本發(fā)明并不限于此。即，后車(chē)210可通過(guò)與協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225中相應(yīng)的至少一輛車(chē)的通信而提出并入?yún)f(xié)同行駛的請(qǐng)求，并可與隨后步驟中的一輛車(chē)建立關(guān)系或通信。然而，為了便于說(shuō)明，以下說(shuō)明會(huì)基于位于領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225的頭部處的頭車(chē)221做出說(shuō)明，但本發(fā)明不限于此。

此后，后車(chē)210a可在第一接收步驟中從頭車(chē)221接收表示是否可以并入的信息，該頭車(chē)221已經(jīng)確定后車(chē)210a可以并入。

由頭車(chē)221做出的后車(chē)210a是否能夠并入的決定遵循包括技術(shù)極限的外部因素。

特別地，例如，在頭車(chē)221和后車(chē)210之間可應(yīng)用的通信可能間隔為100m的通信技術(shù)的情況下，當(dāng)后車(chē)已經(jīng)完全并入然后確定后車(chē)210b和頭車(chē)221之間的間隔為100m或更短時(shí)，頭車(chē)221可確定后車(chē)能夠并入?yún)f(xié)同行駛。

更特別地，當(dāng)確定與頭車(chē)221的間隔為100m或更短，而還未并入的后車(chē)210a沿著第一行駛路徑230行駛時(shí)，頭車(chē)221可確定后車(chē)210a能夠并入?yún)f(xié)同行駛。

特別地，在另一個(gè)示例中，由于從頭車(chē)221到后車(chē)210的車(chē)輛數(shù)為4，在編程技術(shù)授權(quán)給包括頭車(chē)221的10輛協(xié)同行駛車(chē)輛的情況下，頭車(chē)221可確定后車(chē)210a能夠并入。

當(dāng)頭車(chē)221確定后車(chē)210a能夠并入領(lǐng)先車(chē)輛221，223和225的協(xié)同行駛，后車(chē)210a可沿著第一行駛路徑230在并入步驟中并入領(lǐng)先車(chē)輛221，223和225的協(xié)同行駛。

即，并入步驟完成，后車(chē)210b可跟隨領(lǐng)先車(chē)輛221，223和225之一的第一前車(chē)225。

在后車(chē)210a根據(jù)并入步驟沿著第一行駛路徑230并入的過(guò)程期間，后車(chē)210a可執(zhí)行經(jīng)由v2x通信技術(shù)向前車(chē)221發(fā)送表示正在執(zhí)行并入的信息的第二發(fā)送步驟。此時(shí)，并入步驟和第二發(fā)送步驟可以同時(shí)啟動(dòng)操作。

在并入完成確定步驟中，可以基于在后車(chē)210根據(jù)并入步驟沿著第一行駛路徑230并入的過(guò)程中距第一前車(chē)225的縱向(y)距離及距車(chē)道線(xiàn)240的橫向(x)距離，確定后車(chē)210是否已經(jīng)完全并入。

此外，盡管上述示例示出后車(chē)210在協(xié)同行駛車(chē)輛的最末端并入的情況，后車(chē)210也可以在協(xié)同行駛車(chē)輛之間并入。

圖2b示出這樣一種情況：后車(chē)210在第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226之間移動(dòng)，并且在領(lǐng)先車(chē)輛222、第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226正在協(xié)同行駛的情況下并入。

參考圖2b，后車(chē)210發(fā)送關(guān)于請(qǐng)求并入?yún)f(xié)同行駛的信息，并且領(lǐng)先車(chē)輛222接收關(guān)于并入請(qǐng)求的信息。

當(dāng)領(lǐng)先車(chē)輛222從后車(chē)210接收到關(guān)于并入請(qǐng)求的信息時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛222基于協(xié)同行駛可行的距離范圍或可以協(xié)同行駛的車(chē)輛數(shù)目而確定后車(chē)210是否能夠并入?yún)f(xié)同行駛。

此外，當(dāng)領(lǐng)先車(chē)輛222確定后車(chē)210能夠并入?yún)f(xié)同行駛時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛222可基于后車(chē)210的當(dāng)前位置確定后車(chē)210的并入位置。

例如，如圖2b所示，當(dāng)在后車(chē)210靠近第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226之間的狀態(tài)下后車(chē)210做出并入請(qǐng)求時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛222可確定允許后車(chē)210在第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226之間并入。

領(lǐng)先車(chē)輛222可向后車(chē)210發(fā)送表示并入可行的信息以及關(guān)于第一前車(chē)224的信息，并允許后車(chē)210在第一前車(chē)224之后并入。

此時(shí)，在向后車(chē)210發(fā)送表示并入可行的信息之前，領(lǐng)先車(chē)輛222可向第一尾車(chē)226發(fā)送關(guān)于改變第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226之間的距離的請(qǐng)求的信息。

可替換地，在向后車(chē)210發(fā)送表示并入可行的信息之后，在發(fā)送關(guān)于并入開(kāi)始請(qǐng)求的信息之前，領(lǐng)先車(chē)輛222可向第一尾車(chē)226發(fā)送關(guān)于改變協(xié)同行駛距離的信息。

即，由于領(lǐng)先車(chē)輛222控制第一前車(chē)224和第一尾車(chē)226之間的協(xié)同行駛距離，所以后車(chē)210可在協(xié)同行駛車(chē)輛之間并入。

當(dāng)后車(chē)210已經(jīng)完全并入?yún)f(xié)同行駛時(shí)，領(lǐng)先車(chē)輛222可允許第一尾車(chē)226在保持距后車(chē)210協(xié)同行駛距離的同時(shí)進(jìn)行協(xié)同行駛。在參考圖3做出的說(shuō)明中，當(dāng)滿(mǎn)足以下的等式(1)時(shí)，其中，第一時(shí)間dt1減去第二時(shí)間dt2產(chǎn)生的值等于或小于預(yù)設(shè)縱向閾值yth時(shí)，可以在根據(jù)實(shí)施方式的并入完成確定步驟中確定并入已經(jīng)完成，第二時(shí)間dt2通過(guò)將第一前車(chē)225和第二前車(chē)223之間的距離dy2除以第一前車(chē)225的速度v2而產(chǎn)生，第一時(shí)間dt1通過(guò)將后車(chē)210和第一前車(chē)225之間的距離dy1除以后車(chē)210的速度v2而產(chǎn)生。

dt1-dt2≤yth式(1)

在式(1)中，dt1＝(dy1/v1)，dt2＝(dy2/v2)，且yth可以是時(shí)間誤差。

在式(1)的詳細(xì)說(shuō)明中，當(dāng)后車(chē)210沿著圖2a的第一行駛路徑230并入時(shí)，所計(jì)算的第一時(shí)間dt1總是具有比第二時(shí)間dt2更大的值。相反，當(dāng)后車(chē)210已經(jīng)完全并入并進(jìn)行協(xié)同行駛時(shí)，所計(jì)算的第一時(shí)間dt1具有與第二時(shí)間dt2相同的值。根據(jù)這樣的特性，當(dāng)?shù)谝粫r(shí)間dt1減去第二時(shí)間dt2所產(chǎn)生的值為零時(shí)，意味著后車(chē)210已經(jīng)完全并入。

然而，這對(duì)應(yīng)于根據(jù)理想操作的情況，且第一時(shí)間dt1減去第二時(shí)間dt2所產(chǎn)生的值可以是不為零的誤差值，盡管后車(chē)210已經(jīng)并入，由于根據(jù)硬件操作或?qū)嶋H操作的可變因素，時(shí)間誤差yth也可以將其反映出來(lái)。

參考圖4，當(dāng)滿(mǎn)足下式(2)時(shí)，其中后車(chē)210為了并入?yún)f(xié)同行駛而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和后車(chē)的車(chē)輪之間的距離dx1大于或等于第一橫向閾值xth1時(shí)，可以在根據(jù)另一個(gè)實(shí)施方式的并入完成確定步驟中確定并入已經(jīng)完成。

dx1≥xth1式(2)

在式(2)中，xth1＝a*dx2，a表示可接受的誤差率，其可以是0到1之間的值。

在式(2)的詳細(xì)說(shuō)明中，當(dāng)后車(chē)210沿著圖2a的第一行駛路徑230并入時(shí)，后車(chē)210為了并入?yún)f(xié)同行駛而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240與后車(chē)210的車(chē)輪之間的距離dx1總是具有比所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和協(xié)同行駛第一前車(chē)225的車(chē)輪之間的距離dx2更小的值。這里，距離dx2可以被限定為當(dāng)后車(chē)210在車(chē)道線(xiàn)240左側(cè)時(shí)為正值，而距離dx1可以被限定為當(dāng)后車(chē)210在車(chē)道線(xiàn)240的右側(cè)時(shí)為負(fù)值。

與這種情況不同，當(dāng)后車(chē)210已經(jīng)完成并入且協(xié)同行駛(圖2的210b)時(shí)，所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和后車(chē)210的車(chē)輪之間的距離dx1具有與所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和協(xié)同行駛第一前車(chē)225的車(chē)輪之間的距離dx2為相同的數(shù)值。

根據(jù)這種特性，當(dāng)所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和后車(chē)210的車(chē)輪之間的距離dx1與所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和協(xié)同行駛第一前車(chē)225的車(chē)輪之間的距離dx2相同時(shí)，可以表示后車(chē)210已經(jīng)完全并入。

然而，這對(duì)應(yīng)于根據(jù)理想操作的情況，且由于根據(jù)硬件操作或?qū)嶋H操作的可變因素，即便是后車(chē)210已經(jīng)完成并入，所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和后車(chē)210的車(chē)輪之間的距離dx1也可以與所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和協(xié)同行駛第一前車(chē)225的車(chē)輪之間的距離dx2不同，并因此第一橫向閾值xth1可以是所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)240和協(xié)同行駛第一前車(chē)225的車(chē)輪之間的距離dx2乘以可接受的誤差率a而產(chǎn)生的值。

當(dāng)確定在如上所述能夠執(zhí)行的并入完成確定步驟中后車(chē)210已經(jīng)完全并入?yún)f(xié)同行駛時(shí)，在并入完成步驟中，可以解除通過(guò)第二發(fā)送步驟的對(duì)表示后車(chē)210正在并入的信息的發(fā)送。

在如上所述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法中，后車(chē)210可以通過(guò)并入?yún)f(xié)同行駛而為后車(chē)210的駕駛者提供便利。此外，后車(chē)210可通過(guò)減少突然意料之外的加速或突然的制動(dòng)而降低燃料消耗，由此獲得提高燃料效率的效果。

此外，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法中，后車(chē)210可積極地確定后車(chē)是否已經(jīng)完全并入?yún)f(xié)同行駛，并在并入?yún)f(xié)同行駛之后不執(zhí)行非必要的操作。由此獲得解決非必要數(shù)據(jù)處理問(wèn)題以及包括根據(jù)上述問(wèn)題的操作延遲的另一問(wèn)題的效果。

此外，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法中，后車(chē)210可在根據(jù)參考圖2a到圖4描述的本發(fā)明實(shí)施方式的第一接收步驟中進(jìn)一步從領(lǐng)先車(chē)輛接收關(guān)于協(xié)同行駛編號(hào)的信息，領(lǐng)先車(chē)輛基于并入?yún)f(xié)同行駛之后的行駛順序分配協(xié)同行駛編號(hào)。

圖5a是示出根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖，且圖5b示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作。

與根據(jù)圖1至圖4記載的本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法s100相比，參考圖5a和圖5b，根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法可進(jìn)一步包括以下步驟：第三發(fā)送步驟s510，向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送脫離請(qǐng)求；以及脫離完成確定步驟s520，確定后車(chē)是否完全脫離。

在第三發(fā)送步驟s510中，后車(chē)可通過(guò)與第一發(fā)送步驟s110和第二發(fā)送步驟s140中的技術(shù)相同的v2x通信技術(shù)向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送脫離請(qǐng)求。

在脫離完成確定步驟s520中，當(dāng)后車(chē)為了脫離所穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)與后車(chē)的車(chē)輪之間的橫向距離大于或等于第二橫向閾值時(shí)，可以確定后車(chē)已經(jīng)完全脫離。

參考圖6和圖7對(duì)根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法做出詳細(xì)說(shuō)明。

圖6示出根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的操作，并且圖7示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的脫離完成確定步驟的操作的示例。

圖6示出以下的情況：后車(chē)210基于參考圖1到圖4描述的本發(fā)明的實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法跟隨領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225，且第一尾車(chē)610進(jìn)一步跟隨后車(chē)210以協(xié)同行駛。

參考圖6，在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的第三發(fā)送步驟中，通過(guò)應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法而協(xié)同行駛的后車(chē)210b可向頭車(chē)221發(fā)送脫離請(qǐng)求。

在第三發(fā)送步驟中，后車(chē)210b可通過(guò)v2x通信技術(shù)向頭車(chē)221發(fā)送關(guān)于脫離請(qǐng)求的信息。

此后，協(xié)同行駛后車(chē)210b可變?yōu)檠刂诙旭偮窂?20脫離的后車(chē)210c。

在與圖6有關(guān)的說(shuō)明中，后車(chē)210b和后車(chē)210c可分別與未脫離的后車(chē)和完全脫離的后車(chē)對(duì)應(yīng)。參考圖7，當(dāng)滿(mǎn)足下式(3)時(shí)，其中，后車(chē)210為了脫離而穿過(guò)的車(chē)道線(xiàn)710與后車(chē)210的車(chē)輪之間的橫向距離dx3大于或等于第二橫向閾值xth2，可以在沿著第二行駛路徑620脫離的后車(chē)210的脫離完成確定步驟中，確定后車(chē)從協(xié)同行駛中完全脫離。

dx3≥xth2式(3)

在式(3)中，xth2可以是根據(jù)預(yù)設(shè)脫離程序的值。

基于參考圖5到圖7描述的根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法，后車(chē)210可跟隨行駛中的頭車(chē)221進(jìn)行協(xié)同行駛，并且可以在必要時(shí)從協(xié)同行駛中脫離以為后車(chē)210的駕駛者提供便利。此外，后車(chē)210可通過(guò)降低突然意料不到的加速或突然制動(dòng)而減少燃料消耗，由此獲得提高燃料效率的效果。

圖8a是示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法的流程圖，并且圖8b示出根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法。

與根據(jù)圖1至圖4記載的本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法相比，參考圖8a和圖8b，根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法還可以包括以下步驟：第三發(fā)送步驟s510，其中，后車(chē)向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于脫離請(qǐng)求的信息；脫離完成確定步驟s520，確定后車(chē)是否完全脫離；以及第四發(fā)送步驟s810，當(dāng)在步驟s502中確定脫離已經(jīng)完成時(shí)，向包括第一尾車(chē)的多輛尾車(chē)發(fā)送關(guān)于保持協(xié)同行駛距離的請(qǐng)求的信息。

第三發(fā)送步驟s510和脫離完成確定步驟s520可與根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式在圖5至圖7所記載的行駛協(xié)同方法中的脫離請(qǐng)求步驟和脫離完成確定步驟相同。

在第四發(fā)送步驟s810之后，包括第一尾車(chē)的多輛尾車(chē)可通過(guò)減小因?yàn)楹筌?chē)的脫離而生產(chǎn)的距離來(lái)保持協(xié)同行駛距離。

將參考圖9做出詳細(xì)說(shuō)明。

圖9示出了在根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的第四發(fā)送步驟之后的操作示例。

圖9示出了以下的狀態(tài)：其中，通過(guò)如圖5至圖7所記載的根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法，后車(chē)已經(jīng)完成從協(xié)同行駛脫離。

參考圖9，在后車(chē)210已經(jīng)脫離之后，第一前車(chē)225和第一尾車(chē)610a之間的距離可以如式(4)中所示。

dy3＝2*dy2+l式(4)

式(4)中，dy2表示領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225之間的協(xié)同行駛距離，而l表示后車(chē)210的長(zhǎng)度。

在第四發(fā)送步驟s810之后，第一尾車(chē)610可加速并做出加速控制以將式(4)中限定的距離dy3減少到協(xié)同行駛距離dy2。

加速控制可根據(jù)預(yù)設(shè)程序執(zhí)行，并且，例如，編程可以設(shè)定為在預(yù)定時(shí)間內(nèi)將距離dy3減少為協(xié)同行駛距離dy2。

此外，與圖8a、圖8b及圖9記載的根據(jù)本發(fā)明其它實(shí)施方式的協(xié)同行駛方法相比，根據(jù)本發(fā)明的協(xié)同行駛方法可進(jìn)一步包括以下步驟：第五發(fā)送步驟，發(fā)送關(guān)于請(qǐng)求發(fā)送基于在后車(chē)已經(jīng)從協(xié)同行駛脫離之后的行駛順序來(lái)分配協(xié)同行駛編號(hào)的信息。

例如，當(dāng)確定后車(chē)在脫離完成確定步驟s520中已經(jīng)完全脫離時(shí)，可以向頭車(chē)發(fā)送關(guān)于請(qǐng)求分配協(xié)同行駛編號(hào)的信息，以基于第五發(fā)送步驟中的行駛順序分配協(xié)同行駛編號(hào)。

即，頭車(chē)221、第二前車(chē)223、第一前車(chē)225以及第一尾車(chē)610可分別接收第一編號(hào)、第二編號(hào)、第三編號(hào)和第四編號(hào)。

在作為圖1至圖9描述的協(xié)同行駛方法中包括的步驟的第一發(fā)送步驟、第一接收步驟、并入步驟、第二發(fā)送步驟、并入完成確定步驟以及并入完成步驟中的每一個(gè)中，后車(chē)210和領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225或后車(chē)210及尾車(chē)610可交換關(guān)于所執(zhí)行的步驟的信息。

據(jù)此，后車(chē)210、領(lǐng)先車(chē)輛221、223和225以及尾車(chē)610的至少一個(gè)駕駛者可識(shí)別正在執(zhí)行的步驟。因此，駕駛者可以識(shí)別軟件或硬件中的問(wèn)題是否已經(jīng)發(fā)生并對(duì)問(wèn)題進(jìn)行處理。

此后將對(duì)作為執(zhí)行如圖1至圖9所記載的根據(jù)本發(fā)明的協(xié)同行駛方法的裝置的協(xié)同行駛裝置進(jìn)行簡(jiǎn)單描述。

圖10a和10b為示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置的框圖，其包括協(xié)同行駛裝置中用于后車(chē)操作的元件。

參考圖10a，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置1000可包括并入請(qǐng)求發(fā)送器1010，其向單獨(dú)或協(xié)同行駛的領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于并入請(qǐng)求的信息；接收器1020，其從領(lǐng)先車(chē)輛接收表示并入是否可行的信息；以及控制器1030，當(dāng)接收到表示并入是否可行的信息時(shí)，控制器1030控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置以及制動(dòng)裝置跟隨領(lǐng)先車(chē)輛。

并入請(qǐng)求發(fā)送器1010和接收器1020可使用包括車(chē)對(duì)車(chē)(v2v)通信技術(shù)以及車(chē)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信技術(shù)的車(chē)聯(lián)一切通信技術(shù)(v2x)。

后車(chē)可以指跟隨領(lǐng)先車(chē)輛進(jìn)行協(xié)同行駛的車(chē)輛。領(lǐng)先車(chē)輛可以是單獨(dú)行駛的車(chē)輛或協(xié)同行駛的車(chē)輛，或可包括除了頭車(chē)以外的前車(chē)。

即，并入請(qǐng)求發(fā)送器1010可通過(guò)v2x通信技術(shù)向領(lǐng)先車(chē)輛發(fā)送關(guān)于并入請(qǐng)求的信息。此外，接收器1020可通過(guò)v2x通信技術(shù)從領(lǐng)先車(chē)輛接收表示并入是否可行的信息。

當(dāng)從領(lǐng)先車(chē)輛接收到表示并入可行的信息時(shí)，控制器1030可控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置和制動(dòng)裝置以跟隨領(lǐng)先車(chē)輛。

例如，控制器1030可通過(guò)感測(cè)車(chē)輛外側(cè)的傳感器而檢測(cè)車(chē)輛外側(cè)，根據(jù)所檢測(cè)的車(chē)輛外側(cè)生成后車(chē)可沿著其移動(dòng)到領(lǐng)先車(chē)輛后面的行駛路徑，然后控制器1030可控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置和制動(dòng)裝置沿著該行駛路徑移動(dòng)。

參考圖10b，根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置1000進(jìn)一步包括脫離請(qǐng)求發(fā)送器1040，其將關(guān)于脫離請(qǐng)求的信息發(fā)送給領(lǐng)先車(chē)輛。

與并入請(qǐng)求發(fā)送器1010和接收器1020相似，脫離請(qǐng)求發(fā)送器1040可使用包括車(chē)對(duì)車(chē)(v2v)通信技術(shù)和車(chē)輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信技術(shù)的車(chē)聯(lián)一切通信技術(shù)(v2x)。

即，脫離請(qǐng)求發(fā)送器1040可以將關(guān)于脫離請(qǐng)求的信息通過(guò)v2x通信技術(shù)發(fā)送給領(lǐng)先車(chē)輛。

當(dāng)脫離請(qǐng)求發(fā)送器1040將關(guān)于脫離請(qǐng)求的信息發(fā)送給領(lǐng)先車(chē)輛時(shí)，控制器1030可控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置和制動(dòng)裝置以從協(xié)同行駛中脫離。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的控制器1030可根據(jù)所檢測(cè)到的車(chē)輛外側(cè)控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置以及制動(dòng)裝置以沿著后車(chē)可沿其在領(lǐng)先車(chē)輛后方移動(dòng)的行駛路徑移動(dòng)，并可以根據(jù)所檢測(cè)到的車(chē)輛外側(cè)進(jìn)一步控制轉(zhuǎn)向裝置、加速裝置以及制動(dòng)裝置以沿著后車(chē)可從協(xié)同行駛中脫離的行駛路徑移動(dòng)，。

圖11為示出根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置的框圖，其包括在協(xié)同行駛裝置中用于領(lǐng)先車(chē)輛的操作的元件。

參考圖11，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的協(xié)同行駛裝置1100包括接收器1120，其接收來(lái)自后車(chē)的關(guān)于并入請(qǐng)求的信息；控制器1130，其確定后車(chē)是否能夠并入；以及發(fā)送器1110，向后車(chē)發(fā)送表示并入可行的信息。

接收器1120可從后車(chē)接收關(guān)于并入請(qǐng)求的信息，以及從協(xié)同行駛車(chē)輛接收關(guān)于并入請(qǐng)求的信息。

當(dāng)從后車(chē)接收到關(guān)于并入請(qǐng)求的信息時(shí)，控制器1130確定后車(chē)是否能夠并入，且當(dāng)后車(chē)能夠并入時(shí)，通過(guò)發(fā)送器1110將表示能夠并入的信息發(fā)送給后車(chē)。

此外，控制器1130可向后車(chē)發(fā)送與第一前車(chē)有關(guān)的信息，第一前車(chē)協(xié)同行駛在后車(chē)將并入的位置的前面。當(dāng)與第一前車(chē)有關(guān)的信息被發(fā)送給后車(chē)時(shí)，后車(chē)可識(shí)別并入位置并且并入?yún)f(xié)同行駛。

當(dāng)后車(chē)已經(jīng)完全并入時(shí)，控制器1130基于行駛順序重置協(xié)同行駛編號(hào)已將后車(chē)包括在內(nèi)，并向多輛協(xié)同行駛車(chē)輛發(fā)送協(xié)同行駛編號(hào)。

此外，在后車(chē)并入?yún)f(xié)同行駛之后，控制器1130可向協(xié)同行駛車(chē)輛發(fā)送所需的行駛信息或控制信息。

例如，當(dāng)多輛協(xié)同行駛車(chē)輛的一輛車(chē)接近目的地時(shí)，控制器1130可發(fā)送指示對(duì)應(yīng)車(chē)輛從協(xié)同行駛中脫離的消息。

據(jù)此，在從協(xié)同行駛車(chē)輛接收到脫離請(qǐng)求之前，控制器1130發(fā)送消息，且協(xié)同行駛車(chē)輛可準(zhǔn)備脫離請(qǐng)求。

當(dāng)從并入?yún)f(xié)同行駛的后車(chē)接收到脫離消息時(shí)，控制器1130向協(xié)同行駛車(chē)輛發(fā)送關(guān)于后車(chē)的脫離請(qǐng)求的信息。

此外，控制器1130發(fā)送消息指示協(xié)同行駛在要脫離的后車(chē)后面的第一尾車(chē)保持當(dāng)前行駛狀態(tài)同時(shí)在后車(chē)脫離時(shí)不減小車(chē)輛之間的距離。

即，即便后車(chē)脫離，第一尾車(chē)也可協(xié)同行駛同時(shí)保持當(dāng)前速度，而不減小車(chē)輛之間的距離。

當(dāng)后車(chē)完全脫離時(shí)，控制器1130可再次向第一尾車(chē)發(fā)送消息以保持協(xié)同行駛距離，從而第一尾車(chē)可以行駛同時(shí)保持與協(xié)同行駛在第一尾車(chē)前方的車(chē)輛之間的協(xié)同行駛距離。

此外，根據(jù)本發(fā)明的協(xié)同行駛裝置可執(zhí)行圖1至圖9所描述的本發(fā)明的協(xié)同行駛方法的所有操作。

僅出于說(shuō)明目的，上述說(shuō)明和附圖提供了本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思的示例。本發(fā)明所屬的領(lǐng)域中普通嘗試的技術(shù)人員，可以理解各種修正和改變形式，例如組合、分離、替換以及構(gòu)造的改變，在不偏離本發(fā)明基本特征的情況下都是可以的。因此，本發(fā)明中公開(kāi)的實(shí)施方式旨在說(shuō)明本發(fā)明技術(shù)構(gòu)思的范圍，且本發(fā)明的范圍不受實(shí)施方式的限制。本發(fā)明的范圍應(yīng)該基于所附權(quán)利要求以所有技術(shù)構(gòu)思都包括在屬于本發(fā)明權(quán)利要求的范圍等同方式中而構(gòu)建。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本發(fā)明要求2016年1月26日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?0-2016-0009122的韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)的權(quán)益，通過(guò)引用將其全部?jī)?nèi)容并入本文以用于所有目的，如同在本文中充分闡述一樣。